שרשור בניה מחשב טיסה ובקרה. [ארכיון]

igalr

27-04-2010, 22:32:06

(לא בטוח לאיזה פורום הסיפור שייך אבל נראה לי שכאן זה הכי קרוב)

לפני מספר חודשים גאי פרסם בפורום לינק לטריקופטר ושרשור בניה מ RCG.
נדלקתי על הרעיון ותוך כדי מחקר של הנושא הבנתי שאני עוד לא בטוח מה אני רוצה אבל בטוח שצריך למצוא מערכת שתייצב טריקופטר או QUAD.

בדקתי כמה וכמה מעגלים שהיו קוד פתוח ולבסוף החלטתי לרכוש את זה :
http://diydrones.com/page/uav-devboard

המערכת כוללת 3 גיירוים בשלושה צירים ושלושה מדי תאוצה בנוסף מאפשרת חיבור GPS שגם אותו רכשתי.

היכולות העיקריות של המערכת הן :
1) ייצוב הטיסן
2) ניווט WAYPOINTS
3) חזרה הבייתה
4) ייצוב מצלמה בשלושה צירים

וכל זה בקוד פתוח ומעבד של MICROCHIP שאיתו יש לי הכרות מוקדמת וסביבת פיתוח מוכנה בבית הכוללת ICD2 שמאפשר צריבה ודיבוג קוד.

התוכנה שהקהילה כבר כתבה כוללת מספר סוגי כנפיים - דלתא,מאזנות נפרדות,VTAIL והדובדבן CCPM

ועוד תכונות שונות שקשורות לניווט בין הנקודות וייצוב.

הסיפור מתחיל ברגל שמאל בכך שעקב תקלה באתר החבילה נשלחת לג'מאייקה אחרי כחודש החבילה חוזרת לSPARKFUN כשהם מצידם דורשים ממני לשלם על המשלוח שנית בטענה שזה אשמתי.
את מי שהתקלה מעניינית יכול לראות אותה כאן :

http://www.youtube.com/watch?v=J20WBpPgwM4

סרו הוידאו שכנע את SPURKFUN שאכן יש בעיה באתר וזו לא שמתי.
הם החליטו לפצות אותי ..... אחרי 4 ימים אני מקבל טלפון מנציג של FEDEX ששואל איך אני רוצה לשלם על החבילה שמחכה לי.
כשהבנתי שמדובר בחבילה הנ"ל לא ידעתי אם לצחוק או לבכות .
בכל אופן נפרדתי מכמעט 1000 שח נוספים וקיבלתי את החבילה.

הגעתי הבייתה בידיים רועדות חיברתי סוללה וקצת סרווים ובדקתי שהכל עובד.
הפרוססור מגיע צרוב בתוכנת בדיקה שמזיזה סרווים כתגובה לתנועה בצירים השונים כך שעד כאן לא נדרש מאמץ מיוחד.

התקנתי את הקומפיילר של MICROCHIP לC30 שזה משפחת המעבדים שמפעילה את המערכת.
נסיון קימפול ראשון באלאגן ורשימת השגיאות ארוכה כאורך הגלות.
המסקנה הראשונה היא שכדאי להתחיל לקרוא וחפור בקוד.

תוך כדי חפירות אני מגיע למסקנה שמלחמה בשתי חזיתות תהיה אבודה מראש והבנתי שאם אני אתחיל להלחם עם המערכת ובו זמנית עם קונספצית ה CCPM כנראה שלא אגיע רחוק ולכן אני מתרכז בהפעלה על טיסן.

3 לילות ללא שינה עוברים ואין התקדמות הפרוייקט לא מתקמפל.

igalr

27-04-2010, 22:34:18

עברים עוד כחודשיים וטיסן ה FPV שלי צובר תאוצה.

יש פלטפורמה סבירה שמוכיחה את עצמה גם בצילום וגם בטיסות כיף.
יש מצלמות מסוגים שונים יש משדר/מקלט מסך ועוד...

הגיעה הזמן לחזור למחשב הטיסה.

בינתיים יוצאת גרסה חדשה שמסמנת את בוא האביב.
הגרסה החדשה אותם בעיות קימפול......

מהתעמקות נוספת מתברר שקובץ הפרויקט*מצביע על מספר קבצים בהתקנת הקומפיילר הצבעה של נתיב מוחלט.
במילים פשוטות יש שימוש בקבצים שבתיקיה c:\program files ואצלי הכל כולל מערכת ההפעלה מותקנת על כונן D:
5 דקות והכל מתקמפל ונראה שעובד .

מהתעמקות נוספת מתברר שהמערכת מקבלת רק 4 ערוצים מהמקלט :
1) הגה גובה
2) הגה כיוון או מאזנות
3) מנוע
4) מפסק מצבים

ושולטת על 3 ערוצים .
1) הגה גובה
2) הגה כיוון או מאזנות
3) מנוע

כדי לקבל ערוצים נוספים צריך להלחים מחברים נוספים ולהכין עוד לוח חיבורים קטן.

סיבוב בחנות האלקטרוניקה השכונתית לחידוש מלאי מחברים וחוטים ואפשר להתחיל לעבוד.

הוספתי עוד שני מחברים שמרחיבים את המערכת לערוץ IN נוסף ושלושה ערוצי OUT
מה שיאפשר שליטה בכל הערוצים בנפרד :
1) הגה גובה
2) הגה כיוון
3) מאזנות
4) מנוע

ועוד שני ערוצים למטרות שונות שכנראה ישמשו לייצוב מצלמה.

ואם כבר אני מתעסק עם הלחמות אז הוספתי גם את המחבר של התקשורת הטורית שמאפשר חיבור להתקנים חיצוניים .
האפשרויות הן חיבור לRAMDIZI OSD או XBEE לשידור טלמטריה לקרקע או סתם RS232 למטרות DEBUG

igalr

27-04-2010, 23:12:27

קצת תמונות .

igalr

27-04-2010, 23:15:15

בתמונה האחרונה אפשר לראות איך הכל ישב על מגש לנוחות התקנה בטיסן.

ZvikaF

28-04-2010, 06:22:21

איזה יופי יגאל, זה הכרטיס עם מדידי התאוצה והגיירואים ? אפשר לעשות מערכת ניווט STRAPDOWN בנוסף ל GPS.
המערככת בתוספת XBEE תהיהיה "סוף הדרך" (וגם סוף של הרבה שנות לילה ערבות)

תמשיך במלאכה ותעדכן אותנו :)

igalr

28-04-2010, 09:10:42

כרגע המטרה היא להפעיל את הפונקציות הבסיסיות שכוללות טיסה מיוצבת , חזרה לנקודת המראה , טיסה לפי נקודות ציון .

כבר ראיתי שיש אי נוחות קטנה שנובעת מתהליך הכיול הראשוני.
כשמחברים מתח למערכת היא מבצעת כיול לג'יירויום ומדי התאוצה במשך מספר שניות ומצב הטיסן בזמן זה הוא מצב "ישרה ואופקית".

מטעמי פשטות הטיסן שלי הוא גלגל זנב מה שאומר שאת הכיול אצטרך לבצע על סטאנד ורק אח"כ להניח את הטיסן על מסלול ולהמריא.
כנראה שבשלב מסויים כשאשדרג את הפלטפורמה היא כבר תיהיה גלגל אף.

igalr

30-04-2010, 22:30:47

בשבוע האחרון הספקתי להחבר ולחייט הכל .

הכנתי חוטים.
התקנתי הכל בטיסן.
גנבתי לילד לגו כדי להכין מתקן שעליו אפשר לבצע תהליך איפוס.
אפילו צרבתי גרסה שמתעלמת מאות GPS כדי לאפס הכל בבית ולראות שהכיוונים של תיקון ההגאים עובדים כראוי

ויצאתי החוצה
מחכה דקה
שתיים
שלוש
10 דקות ואין נעילת GPS
שמתי לב שהמנורה על הGPS דולקת מאוד מאוד חלש .
בהוראות של ה GPS כתוב שאם מנורה דולקת זה אומר שה GPS מחפש לווינים ואם מהבהבהת אז יש נעילת מיקום.
לי נראה שהעוצה שהמנורה דולקת היא לא תקינה.

http://www.youtube.com/watch?v=Q_VghQKvXAA

ZvikaF

01-05-2010, 11:31:44

יגאל שאפו על ההתקדמות.
יש לך יכולת להתחבר ישירות ל GPS ?
זה בוודאי RS232 ופורמט NMEA.
ע"י התחברות תוכל לקרוא ישירות את הסטאטוסים ולראות מה הבעיה.

igalr

02-05-2010, 23:46:36

אחרי מאמצים קשים תוך בדיקה של החומרה וחשד שכנראה יש בעיה או ב GPS או באחת ההלחמות.
ותוך כדי השלמה עם העובדה שעכשיו מתחיל בלאגן עם התמיכה בחול משלוחים וויכוחים.
החלטתי לנסות להתקין תוכנת בדיקה שזמינה להורדה באתר הבית.
אחרי 4 שעות בהן היאוש השתלט החלטתי להתקין את העורך והקומפיילר מחדש והפעם את הגרסה האחרונה ובמיקום ברירת המחדל .

אחרי התקנה הכל התקמפל בפעם הראשונה בלי בעיות.
תוכנת הבדיקה התקמפלה והעלתה שהכל תקין.
כבר חשבתי להמשיך מחר בבוקר ולבדוק בחוץ לנעילת GPS
אבל כמובן שלא יכלתי לישון יצאתי

ותוך 10 שניות נעילת GPS !!!!!

מחר אפעיל את הכל ממותקן בטיסן ואולי אעשה בדיקות קרקע.

amifi

03-05-2010, 00:03:43

יפה

flyman

03-05-2010, 01:37:07

בהחלט כל הכבוד !!!

igalr

03-05-2010, 09:36:51

עוד חדשות טובות
היום בבוקר צרבתי את גרסת הקושחה האמיתית אחרי 15 שניות קיבלתי אינדיקצית נעילת GPS
עוד לא הספקתי לבדוק לעומק אבל כפתור בורר המצבים בשלט גם כן עובר ושני הלדים מציינים שאני אכן מעביר את המערכת ממצב ידני/מיוצב/ניווט

כך שאם הכל יהיה כשורה בשישי או שבת הטיסן יעשה הקפות (ואולי שמיניות) באופן עצמוני.

mikealon

03-05-2010, 21:52:36

אם אתה צריך עזרה עם ה מיקרוציפ אשמח לעזור אני מכיר אותם היטב מיכאל
מיכאל 0528-724171 begin_of_the_skype_highlighting**************0528-724171******end_of_the_skype_highlighting
mikealon@017.net.il
בעבר התחלתי לבנות מערכת דומה שנזנחה מחוסר זמן
אל תענה לי דרך הפורום מאחר ואני לצערי בודק אותו לעתים רחוקות
בי מיכאל

igalr

07-05-2010, 20:11:16

במילה אחת
הצלחה

אז היום לקחתי את הטיסן עם המערכת עליו לטיסה ראשונה .
הגדרתי תבנית טיסה מרובעת פשוטה 250X100 מטר גובה 30.

10-15 שניות קיבלתי נעילת GPS .
המראה במצב ידני הכל תקין.
עולה לגובה סביר ועובר למצב "מיוצב" הטיסן טס פשוט כמו רכבת. שום דבר לא מזיז אותו ושום דבר לא מפריעה לו.
ציר הגלגול יציב מדיי לטעמי אבל כנראה אמשיך להטיס בצורה הזו.
במצב מיוצב הטיסן טס ישרה ואופקית לנצח.
הגעתי למסקה שאפשר להטיס כך ולבצע פניות באמצעות הגה כיוון בלבד.

שלב הבא עברתי למצב נקודות ציון .
נקודת הציון הראשונה היא נקודת ההמראה.
הטיסן ביצע פניית פרסה עדינה ואחרי מסר שניות הטיסן חולף מעליי ממשיך לכיוון נקודת הציון הבאה הפינה המערבית של המלבן בשלב זה הטיסן מנמיך מעט ונעלם אל תוך השמש מכיוון שאני לא יכול לזהות מצב ונראה לי שהטיסן נמוך מדיי לקחתי שליטה והחזרתי אליי.
בכל אופן נראה שגם טיסה לנקודות ציון עובדת מצויין .

הגיע הזמן לביצוע הבדיקה החשובה מכולם RTH כשהמערכת מזהה בעיה ברדיו או אחד הערוצים למגיע לערך מוגדר מראש המערכת נכנסת למצב RTH והטיסן חוזר הבייתה.
הטסתי את הטיסן ממני וכיביתי את רדיו .
הטיסן ביצע פניית פרסה עדינה והחל לחזור הבייתה . מסיבה כלשהיא נראה שהוא סוגר מנוע ומאבד גובה.
אחרי מספר נסיונות בהם התופעה חזרה על עצמה החלטתי לוותר ולבדוק הגדרות בבית.

רמת הביטחון שלי במערכת קצת עלתה מחר אני אעלה מצלמה ומשדר ונראה מה יהיה.

KNO3

07-05-2010, 22:10:28

נשמע מעולה!
שאלה קטנה-
למה בחרת בdevboard ולא בardupilot?

igalr

07-05-2010, 22:21:05

כתבתי קודם בכל אופן הסיבה ל DEVBOARD
היא שיש לי הכרות מוקדמת עם רכיבים אחרים של MICROCHIP ואני ערוך עם כלי פיתוח שלהם שיחסית לחברות אחרות דיי יקרים.

igalr

08-05-2010, 13:09:29

אחרי שהתעמקתי קצת בדוקומטציה מה שנקרא RTFM גיליתי שהכל עובד לפי התכנון.
במצב מיוצב המצערת כבר לא שולטת על המנוע והיא בעצם מתפקדת כפקודה הוספה והורדה גובה והמחשב כבר עושה את כל הדרוש כדי לבצע פקודה זו.

במצב FAIL SAFE המערכת מכבה מנוע ומנווטת את הטיסן לנקודת ההמראה . כדי שפונקציה זו תעבוד כראוי צריך לכוון מצב FAIL SAFE של המקלט למצב מנוע רצוי .

במצב WAYPOINTS צריך לכוון את המנוע לבערך חצי ואז הטיסן נכנס לWAYPOINTS ומבצע משימה באופן מדהים כולל שליטה על מצערת.

החלפתי בשטח למקלט PCM כדי לכוון RTL ולא כל כך הסתדר לי עם ה JR9303 אני מאמין שאשב בבית בשקט עם הMANUAL של השלט ויהיה בסדר.

קורן בן אשר

10-05-2010, 23:37:45

יגאל, עבודה יפה, ושאלה ברשותך:
עד כמה המוצר ידידותי ושקוף למשתמש? האם התכנות בשפה עילית כלשהי או שאין ברירה וצריך ללכלך ידיים באסמבלי? שורה תחתונה, האם ניתן להסתדר עם ידע בתכנות אבל ללא ידע נרחב באלקטרוניקה מעשית?

igalr

11-05-2010, 07:03:18

המוצר הוא המעגל שקונים בSPARKFUN
הקוד כתוב ב C מאוד מאוד מסודר וקריא לכל מי שקורא אנגלית.
התעוד הקיים מאוד מקיף ונרחב.
http://code.google.com/p/gentlenav/wiki/Home?tm=6

כדי לקנפג אין צורך בידע באלקטרוניקה בכלל בכל אופן לא מעבר הדרוש להתעסקות עם טיסנים.
צירפתי קובץ הקונפיגורציה שצריך לערוך כדי להתאים את התוכנה לטיסן ושלט.
דיי מסביר את עצמו גם למי שלא יודע C

קורן בן אשר

11-05-2010, 21:46:28

תודה על התשובה, זה בדיוק מה שרציתי לדעת. לפני כמעט שנתיים התחלתי פרוייקט דומה (http://www.efly.co.il/forums/showthread.php?t=448&highlight=%E8%E9%F1%EF+%E1%EC%FA%E9+%E9%F6%E9%E1) שכרגע נמצא באחסון. המערכת שאתה משתמש בה נראית כרגע מועמדת טבעית להשתלב בפרוייקט כשאחזור לעבוד עליו. הדבר הזה פותח אפשרויות כמעט בלתי מוגבלות מבחינת בקרת טיסה.

Shay

11-05-2010, 22:39:07

אשר, האם אתה התעקשת ליצור מערכת DIY? או שניתן היה להשיג אותה תוצאה בעזרת ג'יירו רגיל?
תודה

שי

קורן בן אשר

11-05-2010, 23:07:49

אשר, האם אתה התעקשת ליצור מערכת DIY? או שניתן היה להשיג אותה תוצאה בעזרת ג'יירו רגיל?
תודה

שי

You talkin' to me? :D

אפשר לתת הרצאה שלמה על בקרת טיסה של מטוסים בלתי-יציבים, הדרכים השונות לייצב אותם והיתרונות והחסרונות של כל דרך. אפשר לעשות את זה בהודעה אחרת, אני לא רוצה לגנוב ליגאל את השירשור. בקצרה אומר שייצוב כלי טיס בלתי-יציב אינהרנטית עם משוב ג'יירו בלבד מתבטא בתכונות הטסה לא טבעיות ולטעמי זו לא הדרך הטבעית לייצב כלי טיס כזה.

igalr

11-05-2010, 23:10:46

תעבור כאן על הקבצים יש המון מידע ולא מעט מתמטיקה (קצת כבדה עליי) בנושא:
http://code.google.com/p/gentlenav/downloads/list

ZvikaF

12-05-2010, 07:02:52

יגאל,מה קורה עם התקשורת ? אתה מתכוון להוסיף תקשורת דו-כיוונית (לספרקפאן יש מודולים מוכנים) ?
זה יכול להיות מאוד מעניין (לא שחסר עכשיו עניין).

igalr

12-05-2010, 07:39:20

יש אפילו בתוכנה הקיימת הכנה ל XBEE כך שתקשורת דו כיוונית זה משהו מובנה וקיים.

עם תקשורת אני מתכוון לשחק ממש בקרוב(בקרוב אצלי זה עניין של חודש חודשיים).
בשלב הראשון אני מתכוון להתחבר ליצאה USART הקיימת ולראות אם יש שם מידע מועיל ומעניין יש תמיכה במספר פורמטים של מידע שיוצא לכיוון ה USART.

כבר התחלתי לעבוד על מודם שיתחבר מצד אחד לUSART ומצד שני לכניסת ה AUDIO של המשדר ובצד השני מפענח למחשב שיתחבר ל RS232 דווקא זה נושא בעדיפות נמוכה כי ממש בימים אלו אני מתכוון להפעיל EAGLE TREE עם לוגר כך שמידע יהיה לי בהשקעת זמן אפסי רק לא בזמן אמת.

יריב

15-05-2010, 08:41:09

אשר, האם אתה התעקשת ליצור מערכת DIY? או שניתן היה להשיג אותה תוצאה בעזרת ג'יירו רגיל?
תודה

שי

הי שי, לא יודע במה בחר אשר.
אבל אתה יכול להשיג היום ב-100 דולר מערכת AHRS מלאה.
)Altitude Heading Reference System(
יש את arduimu:
http://store.diydrones.com/product_p/kt-arduimu-20.htm
ופתרונות 6DOF/9DOF של razor:
http://www.sparkfun.com/commerce/categories.php?c=160
מדובר במערכות שמשלבות אקסלרומטרים, ג'יירוים ומצפן או GPS.
מאמין שהגדלים רק ילכו ויקטנו בשנה-שנתיים הקרובות.

MDreamer

20-05-2010, 10:17:02

נשמע מעולה!
שאלה קטנה-
למה בחרת בdevboard ולא בardupilot?
אני באותה התלבטות רק שיש לי עוד שחקן:
הפפרצי:
http://paparazzi.enac.fr/wiki/Main_Page
מכיר אותו יגאל? היו לך התלבטויות בנושא?

igalr

20-05-2010, 12:09:23

לא היו לי התלבטויות מכיוון שאני בחרתי את המערכת על בסיס סביבת פיתוח שאני מכיר ויש לי בבית ולא ממש על בסיס תכונות או יכולות כאלה או אחרות.

במקרה גם ההימור דיי הצליח והמערכת אפילו עובדת.

igalr

21-05-2010, 11:10:10

יגאל,מה קורה עם התקשורת ? אתה מתכוון להוסיף תקשורת דו-כיוונית (לספרקפאן יש מודולים מוכנים) ?
זה יכול להיות מאוד מעניין (לא שחסר עכשיו עניין).

אולי בכל זאת שווה להתאמץ .

http://vimeo.com/11761896

משה שמואלי

25-05-2010, 22:28:06

אני באותה התלבטות רק שיש לי עוד שחקן:
הפפרצי:
http://paparazzi.enac.fr/wiki/Main_Page
מכיר אותו יגאל? היו לך התלבטויות בנושא?

יש לי את המערכת הזאת .

מחוסר זמן היא מעלה אבק המון זמן .

אם אתה רוצה אתה מוזמן לקחת את הפרויקט עליך.

יריב

25-05-2010, 22:33:06

מעיין, קח בחשבון שזמן האינטגרציה עם הפפראצי גדול מזמן האינטגרציה עם הארדוינו.
מצד שני, מערכת הבית שלו יותר מפותחת, לטעמי.
יריב.

flyman

29-06-2010, 14:06:57

igalr

האם יש חדש בנושא ?

עוקב בדריכות

igalr

29-06-2010, 15:27:45

igalr

האם יש חדש בנושא ?

עוקב בדריכות

יש הרבה חדש בנושא.
בוצעו מספר טיסות מוצלחות הכוללות נקודות ציון וחזרה הבייתה.

בנתיים הקהילה פיתחה אופציות מדהימות שקשורות להמראה ונחיתה אוטונומית כמו כן שליטה בארועים המתרחשים בנקודות ציון . אפשר להשאיר הוראה לחוג מסביב לנקודת ציון או להפעיל טריגר למטרות צילום וכו...

התווספה אופציה לנקודות ציון במצב RTL

מוביל הפרוייקט שינה את אלגוריטם הבקרה כך שעכשיו מתבצע עידכון המטריצות 40 פעם בשניה במקום פעם אחת כמו כן הוא הוסיף תמיכה במצפן אלקטרוני מה שאמור לשפר דיוקים עוד יותר במיוחד בגרסת המסוקים.

במקביל מתפתח קוד למסוקים ,המפתחים בקהילה גילו כי הגיירוים הקיימים מוגבלים מאוד בגלל נושא הרעידות.
פותח כרטיסון עם גיירוים משופרים שמחליפים את הגיירוים הקיימים.
אני קיבלתי כרטיס ראשי ללא גיירוים ורכשתי את הכרטיסון המשופר וגם את המצפן וכשיהיה לי זמן הטריקופטר שבגללו הכל התחיל אולי יעלה לאוויר.

KNO3

29-06-2010, 22:51:39

כל הנושא מתחיל להפחיד, אם דבר כזה מגיע לידיים הלא נכונות...
יש סיבה שארה"ב אוסרת על יצוא מערכות כאלו.

igalr

29-06-2010, 23:06:57

כל הנושא מתחיל להפחיד, אם דבר כזה מגיע לידיים הלא נכונות...
יש סיבה שארה"ב אוסרת על יצוא מערכות כאלו.

ומה תעשה עם זה ?
תפגע לאיזה גובניק מהקריה בכוס תה בבוקר ?

יותר פשוט להזמין מונית ולשים לנהג כדור בראש או לערבב KNO3 עם סוכר ושלט עצור ולייצר קסאם.

KNO3

29-06-2010, 23:22:06

ומה תעשה עם זה ?
תפגע לאיזה גובניק מהקריה בכוס תה בבוקר ?

יותר פשוט להזמין מונית ולשים לנהג כדור בראש או לערבב KNO3 עם סוכר ושלט עצור ולייצר קסאם.

באותה מידה שהלוח מפעיל מצלמה במיקום קבוע הוא יכול להפעיל סרוו שיפיל קופסא מלאה בטריאציטון פרוקסייד.זה יפגע בקצת יותר מכוס התה של אותו ג'ובניק.
אפשר גם סתם לרחף מעל מסלול בנתב"ג עם טיסן מלא בחנ"מ ולחכות לבלתי נמנע.
לא דיברתי עדיין על המודיעין שכלי כזה יכול להביא.
טיסן רגיל, אפילו FPV, אפשר לשבש בקלות, אם רוצים. הוא תלוי בקשר עם המפעיל.
מזל"ט יכול לבצע משימות גם בזמן שהמפעיל מזמין מונית ודורך את הגלוק, או מערבב אשלגן חנקתי עם סוכר ודוחף לתמרור.

motti

29-06-2010, 23:29:22

נסחפת ידידי, מה שכתבת ניתן לעשות עם כל טיסן פשוט.....לא צריך FPV, לא צריך מצלמות,ולא צריך טייס אטומטי ולא צריך....:D
אהה, שכחתי, יש עוד אנשים"טובים"שקוראים את הפורום בואו לא ניתן להם רעיונות, מציע לרדת מהנושא

לילה טוב
מוטי

KNO3

29-06-2010, 23:46:16

אתה מכיר מערכת רדיו שיכולה להגיע משכם לדימונה, שדות מיכה או שאר ירקות מסווגים?
אפילו לנתב"ג זה ישבור שיאי טווח בFPV.
גם אם כן, זה יעבוד פעם אחת, פעמיים, אולי יותר, אבל בסופו של דבר יעלו על מיקומך ויסגרו מעגל די מהר.
אפשר גם לשבש וידאו\שליטה בקלות, מה שקשה הרבה יותר לעשות למזל"ט.

igalr

30-06-2010, 06:29:38

טיסן מלא בחנ"מ זה באמת נשמע מפחיד כשכותבים על זה בעיתון.
אבל עדיין רימון בתחנת אוטובוס או טרקטור בתחנה מרכזית עושה הרבה יותר נזק והרבה יותר זמין.

motti

30-06-2010, 06:45:05

חברים יקרים, די, מספיק, אנחנו כורתים את הענף שאנו יושבים עליו....וחבל

ZvikaF

30-06-2010, 06:49:01

כימיה אורגנית וחבלה למתחילים :eek: קצת נסחפתם, מתברר שמספיקה סכין יפנית :cool:

אל תתיאש יגאל - תמשיך לעדכן :)

motti

30-06-2010, 06:59:00

שימו לב איך שרשור יוצא מהקשרו....מתחיל עם טייס אוטומטי(כנראה קמיקז יפני:D) ונגמר בשלב זה בסכין שלו:D
וכמו שאמר צביקה"יגאל אל תתיאש, המשך לעדכן"

מורן

03-07-2010, 10:39:14

חברים הגזתם לגמרי
מציע שכל אחד בעל אחריות ימחק את השרשור השיך לו
יגאל אין זה אומר שאני לא מתפעם בכל תוספת שלך לשרשר.

שבוע טוב

master_bebe

04-07-2010, 17:08:54

יגאל, מאיפה הידע הרב ?

igalr

05-07-2010, 12:40:31

יגאל, מאיפה הידע הרב ?

באיזה תחום ?

ZvikaF

05-07-2010, 13:50:45

שמלות כלה ושמלות ערב (סתאם יגאל.... פשוט הרמת להנחתה..)

igalr

05-07-2010, 23:49:11

המשך עדכונים.

קבוצת הפיתוח של קוד המסוקים נתקלה בבעיה עם הגיירוים המקוריים שלא עמדו במשימה ובחור בשם Rusty תכנן מעגל חדש עם שני רכיבי גירו האחד גירו שני צירים X/Y והשני גירו ציר Z .
במקביל מוביל הפרוייקט החליט לנדב מספר מחשבים מוכנים ללא גירוים כך ששדרוג הגירוים למעגל של Rusty פשוט וקל.

סוף הסיפור שקיבלתי מחשב ללא גירויים רכשתי את המעגל של Rusty מעגל נוסף המכיל מגנטומטר וGPS משופר מסוג UBLOX עם מתאם התומך ב4HZ.

28107
בתמונה אפשר לראות את המחשב הערום מכיל רק את מדי התאוצה משמאל מעגל הגיירוים בלשושה צירים ומימין המגנטומטר.

28100
מעגל הגירוים יושב ומתחבר בידיוק על הפינים של 3 הגירוים בתכנון הישן (אפשר לראות בדף הקודם)

28101
זהו הGPS הישן עם הכבל הקצרצר שלו.

28102
קצת עבודה הלחמות ומחברים

28103
רק להמחשה כמה הכל קטנטן

28104
עוד קצת הלחמות וגם הכבל בין המגנטומטר והמחשב מוכן

28105
דגם של תושבת משוככת רעידות לא היו לי גומיות אז חתכתי גומיה ארוכה .

28106
הגומיות מושחלות וקאפה שמדגמת את תפקיד התושבת כבר ממתינה

28108
הצלחה חלקית

המסקנה שצריך ברגים קצת יותר גבוהים וסיבוב באופיס דיפו לקנות גומיות מתאימות.

כמובן שהקאפה וברגי העץ רק לצורך מדידות ומסקנות ראשוניות הגרסה הסופית תיהיה הרבה יותר סקסית.

ZvikaF

06-07-2010, 07:27:47

איזה יופי של מערכת STRAPDOWN אפשר להוסיף אינטגרטורים על התאוצות ולשלב GPS ונתוני בארו ולקבל מיקום מדוייק.

תלייה על גומיות בצורה כזו ללא שיכוך עלולה להיות גרועה יותר עקב כניסה לרזוננס.
עדיף אולי לשים את הכל בספוג :rolleyes:

motti

06-07-2010, 09:42:36

שלום יגאל

אני מניח, ותקן אותי אם אני טועה שהכוונה שלך ל"מגנומטר" היא ל-compass (צפון מגנטי)חלק זה הוא אחד החלקים הרגישים המערכת ודורש כיול מדויק, כל "פספוס" בתהליך הכיול יגרום לשרשרת של סטיות במהלך האינטגרציה בין gyro,acc ומד לחץ ברומטרי.
לסבר את העיין והמוח מצ"ב קישור איך מכיילים את הCOMPASS במערכת שלי(איציק&ניר התכוננו;))
http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/MK3Mag?highlight=%28mk3mag%29#head-b7eb4064d1363e0368fe7b1a5b1c6813a3c52061
שאלה, מדוע לא לקחת GPS 10HZ(יותר דיוק) במקום 4HZ

יש בולמיי זעזועים למטרה שלך(שלנו:))אני אחפש את הקישור והעביר לך.

מוטי

igalr

06-07-2010, 16:05:00

בתוכנה אין יותר מדיי הגדרות שקשורות למצפן .
הדבר היחיד שצריך להגדיר הוא מידת הסטיה של הצפון המגנטי עד כמה שאני הצלחתי למצוא באינטרנט באיזור חיפה הערך הוא : 3.6 מעלות

כרגע יש תמיכה בשני מכשירי GPS
האחד הוא em406 קצב עדכון 1HZ עולה כ 60$
השני GS407 קצב רענון 2-4HZ עולה כ100$ כולל מתאם

היתרון של ה GS הוא האנטנה המיוחדת שלו שגורמת לו להיות חסין רעשים ולא מושפע מזוויות .

בקרוב יוסיפו גם תמיכה ב MediaTek MT3329 שהוא 10HZ ועולה פחות מ 40$

בכל אופן ביל שהוא מוביל הפרוייקט ביצע מספר ניסויים באלגוריטם חכם שמעדכן את מטריצות הניווט 40 פעם בשניה כך שהיתרון של GPS מהיר יותר לא משמעותי.

כעקרון עם הגירוים החדשים לא אמורה להיות בעיה עם רעידות אבל נתקלתי במיתקון כזה של לוח IMU על גומיות וברגים כשמדווחים על תוצאות טובות.

נקווה לטוב

motti

06-07-2010, 16:29:28

קבל קישור לחישוב מדויק של הסטיה המגנטית(חיפה 4.4)
http://www.magnetic-declination.com/

igalr

06-07-2010, 17:06:55

מצויין.

הנה ההסבר של ביל איך הוא מאפס את המצפן.

http://gentlenav.googlecode.com/files/MagnetometerOffsetNulling.pdf

Pinion

06-07-2010, 17:24:50

יגאל שלום, האם יש מערכות AUTOPILOT עם נווט נ.צ מוכנות מראש, או שיש צורך לרכוש מערכת כמו שלך ו"להתעסק" איתה?

igalr

06-07-2010, 22:22:15

אני נתקלתי ב:
http://www.micropilot.com/
http://www.attopilotinternational.com/

יובל בן חיים

07-07-2010, 08:08:51

יגאל שלום,
אני עוקב בעניין רב אחרי השרשור הזה - תודה על השיתוף.
שאלה לי אליך - האם ידוע לך אם המערכת משמשת במסנן קלמן לניווט? ואם כן, איזה וכמה מצבים יש לו?

תודה!
יובל

igalr

07-07-2010, 09:40:28

לא לעומק המטמתיקה של המערכת .
בכל אופן אם זה מעניין אותך אתה מוזמן לקרוא את המסמך הזה :

http://gentlenav.googlecode.com/files/SfunctionsPaulBizard.zip

יובל בן חיים

08-07-2010, 12:48:50

יגאל,
תודה רבה. אם זה מה שעובד במערכת, זהו מסנן קלמן מורחב (EKF) בעל 7 מצבים - שיטה מקובלת לקבלת זויות המצב מקריאות המדידים האינרציאליים, משהו כמו AHRS.

שוב תודה והצלחה רבה בפרויקט - זה נראה יפהפה!
יובל

haimz24

03-08-2010, 12:25:06

שאפו יגאל איזה ידע, תמשיך לעדכן ולא לשכוח תמונות או סרטונים!

MDreamer

03-08-2010, 23:05:49

יגאל,
מה אתה אומר על V2 של זה?
http://www.sparkfun.com/commerce/news.php?id=383

חשבתי להתחיל לשחק בו אבל אני לא רואה אופציה למדידת מהירות אויר.. יודע על משהו?

igalr

04-08-2010, 07:06:16

הגרסה החדשה כוללת מעבד עם יותר זכרון והלוח מתוכן לחשוף יותר יציאות/כניסות.
יכול להיות שהגרסה החדשה כבר תכלול את הסרווים המשופרים שאמורים לתת רזולוציה טובה יותר ועמידות משופרת לרעידות .

בשביל מה אתה צריך מהירות אווירית?

בכל אופן מישהו כבר הוסיף יכולת כזו:
http://diydrones.com/forum/topics/diy-udb2-expansion-board

MDreamer

04-08-2010, 19:01:08

כדי לזהות הזדקרות. המטרה לטוס כמה שיותר לאט בלי להזדקר
זה נראה אחלה בתור פיתוח.. ראית PCB רציני?

igalr

04-08-2010, 19:43:57

תקרא את המסמך הזה :
http://code.google.com/p/gentlenav/downloads/detail?name=WindEstimation.pdf&can=2&q=

אחת המטריצות נותנת את וקטור הרוח . ולכך יש לפחות שני שימושים .
האחד לחשב מהירות אווירית משוערת
השני היותר מעניין הוא זיהוי טרמיקות מכיוון שוקטור הרוח הוא תלת מימדי אז הרכיב האנכי הוא עוצמת הטרמיקה.
ביל שהוא מוביל הפרוייקט הבטיח שלקראת סוף השנה יעבוד על נושא הטרמיקות באופן יותר מעמיק.

כמובן שאפשר לעשות משהו הרבה יותר פשוט והוא להוסיף מצב טיסה שנניח נקרא לו MIN SPEED
במצב הזה המערכת תוריד מצערת באופן הדרגתי עד שזווית ההתקפה תרד ואז במקום להעלות הגה גובה כדי להרים זווית התקפה המערכת תעלה את המצערת ואולי אח"כ את הגה הגובה.
אני מניח שמשהו בכיוון יאפשר טיסה עם מצערת מינילית.