היום היה לי קצת זמן אז מיתקנתי את ה UDB

[igalr]

על SWIFT2

כרגע ה UDB מותקן ואליו מחבר רק GPS.

בוצעו שתי טיסות .
בטיסה ראשונה נצפו רעידות בציר הגלגול במהירות גבוהה נחיתה עברה בשלום.
בטיסה השניה הכנף כמעט צללה תוך גלגול בהמראה לקרקע.
אחרי קיזוז בקושי אפשר היה להחזיק אותו באוויר כשהעברתי לטיסה מיוצבת המחשב הטיס את הכנף באופן מושלם אך עדיין היו קצת אוסילציות בציר הגלגול הנחיתה עברה בשלום נמצאה בעיה בזרוע סרוו שהשתחררה וקפצה כמה שיניים נסיון תיקון גרם לשבירה של ה EZ מה שסיים את יום ההטסה .
המשך מחר.

[igalr]

המראה במצב ידני תוך גלגול וצלילה קיזוז מקסימלי ועדיין מושך מחזק:

http://www.youtube.com/watch?v=8rXxN255_4A

נחיתה מיוצבת (אפשר לראות קצת את הרעידות):

http://www.youtube.com/watch?v=5J1T09LtovY

[erazz]

סחטיין ומברוק!
עוד פרטים בבקשה :)

[Shay]

מה זה UDB???

[igalr]

על ה UDB יש מד תאוצה בשלושה צירים וגיירוים בשלושה צירים וכמובן GPS.
יש כרטיס נוסף שכרגע לא מחובר והוא מצפן בשלושה צירים - אחרי שהכל יעבוד אחבר גם את המצפן.

על ה UDB מותקנת הגרסה האחרונה עם יכולת המראה אוטונומית ונחיתה אוטונומית כמו כן יש אופציה לייצב מצלמה בשלושה צירים כמו גם למצלמה לנעול על נקודה ואותה לצלם.

אחרי שאגדיר את כל ה GAIN אוכל להטיס באחד מ4 מצבים:
1) ידני
2) מיוצב
3) נקודות ציון
4) RTL שגם כאן יש סט נקודות ציון אבל הן מופעלות כשאין מקלט או ע"י ערוץ כלשהו.

[igalr]

UDB = UAV DEVELOPMENT BOARD

[ZvikaF]

יגאל, יופי של פרוייקט, היכולת של נעילת מצלמה על נקודה נשמעת מאוד מעניינת....
יש איזשהו שיכוך לכרטיס ?
בדקת שלא נכנסות לך רעידות לקריאות מדי התאוצה ?
יש פילטר או מיצוע של הקריאות ?

[igalr]

האופציה נקראת CAMERA TARAGETING
יש הדגמה כאן :

http://www.vimeo.com/8319856
וכאן :

http://www.vimeo.com/8336566

לא נראה שיש לי בעיה של רעידות . הכנתי תושבת כך שהכל ישב צף על גומיות שנראה ממש ממש טוב בסוף ויתרתי לטיסן הזה כי התושבת מגביהה את המעגל בערך בסנטימטר ובכל אופן בטיסן הזה הכל יושב על חתיכת EPP ענקית שנקראת SWIFT2.
הבעיה עם הרעידות היא בעיקר בגירויים ובמעגל הזה ספציפית יש מערכת גירויים משופרת שאמורה להיות עמידה לרעידות , בכל אופן יותר עמידה מגרסת הגיירוים הקודמת.

[igalr]

היום ואתמול בוצעו מספר בהצלחה מרובה
בוצעו מספר נחיתות אוטונומיות במצב RTL
בוידאו אפשר לראות משימה מלאה מהמראה אוטונומית הקפה ונחיתה.
הנקודה האחרונה היתה אמורה להיות בגובה 10 מטר עם מנוע כבוי וזווית של 2 מעלות מה שאמור היה לגרום לנחיתה אבל כהטיסן חלף על פני הנקודה הוא התחיל את סדרת נקודות הציון מחדש ולכן פתח מנוע עצמאית וביצע הקפה נוספת .
בסיום ההקפה השניה עברתי ממצב WAYPOINT למצב STABILISATION עם מנוע סגור והטיסן ירד בעדינות כפי שניתן לראות בסיום הסרטון .


http://www.youtube.com/watch?v=gTcSA-VNEVY

עכשיו יש לי בטחון במערכת כך שבקרוב מאוד אתקין עליה מצלמה ואבצע מספר משימות צילומי טבע והכי כיף הוא שמוציאים את הכנף מתא המטען ותוך שלושים שניות בערך אפשר לצלם.

[ZvikaF]

יפה מאוד, מרשים ! :)

[erazz]

כל הכבוד!
מאוד מאוד מרשים!

[igalr]

במציאות זה נראה הרבה יותר מרשים.

בהתחלה אפשר לראות את תהליך הכיול של המערכת .
בתחילה הטיסן צריך להיות במצב של "ישרה ואופקית" עד הנפנוף הראשון בהגאים . אח"כ מחכים לנפנוף השני שמצביעה על נעילת GPS.
כרגע לא מותקן המגנומטר ולכן המערכת מניחה שהטיסן פונה צפונה ולכן כדאי להדליק במצב כזה כדי שההמראה האוטו תהיה בכיוון הנכון.

הזמנתי רכיב LOGGER שיאפשר מבט מלא לנבכי הבקרה.

[igalr]

רעיון מדהים לשימוש ב CAMERA TARAGETING
הוא לחבר אנטנה כיוונית בטיסן שתופנה תמיד לנקודת HOME .