KK Quadrocopter - החולם בעולם הכנף הסובבת, ה-Dreamocopter הראשון שלי

[MDreamer]

היי,

אני פותח את השרשר הזה על משקל השרשור של flyinglizard (הלטאה בעולם של בלזה - http://www.efly.co.il/forums/showthread.php?t=27230): (http://www.efly.co.il/forums/showthread.php?t=27230%29:))
לפני חודש ויומיים חבר טוב התקשר אלי ואמר שאני חייב אבל חייב לראות איזה QUAD שטס בצורה לא שפויה, היית מאוד סקפטי וישר אמרתי לו שאני מכיר את זה ואלו הסרטים של החבר'ה מאוניברסיטת פנסילבניה:

http://www.youtube.com/watch?v=MvRTALJp8DM&feature=related
הוא אמר יש "לא!" זה QUAD על שלט, לא נהוג ע"י מחשב מאוד חדש.. יצא לפני כמה שבועיים (ממש חדש!). הרמתי גבה ואמרתי לו שישלח לי את הסרטונים. נפלה לי הלסת!

http://www.vimeo.com/14604109

http://www.vimeo.com/13830888

המיוחד בכלי ההלא שפוי הזה הוא שאין עליו יותר מדי.. לא מדי תאוצה לא בדיוק חוגי בקרה סגורים.. בעצם כלום וזה מה שעושה אותו כל כך agile ותזיזיתי. בגלל שאין עליו יותר מדי shit והעיבוד לא לוקח כלום ובגלל זה הוא כל כך עצבני. עוד משהו מטורף הוא שהניהוג לא נעשה ע"י סרווים והטיה של המנועים כאם ע"י שינוי סל"ד. המיוחד הוא שאם משתמשים בקומבינציות מסויימות של מנועים ובקרים מאוד ספציפים מגיעים לתדר עבודה של 56KHZ במקום 16! זה פשוט שיפור משמעותי שגורם לכלי להתנהג כמו שראיתם בסרטונים.
הוא לא סיים את המשפט תוך כדי שאני פותח את הסרטים והחלטנו שאנחנו מזמינים 3 בורדים. אחד לו, אחד לי ואחד הפתעה לאיציק;)
במהלך השבועיים-שלוש האחרונים חיכתי בסבלנות שיגעו כל החלקים - אך אליה וקוץ בה! הבורדים לא היו במלאי - לא הצלחנו לשים עליהם יד. לא הסכמתי לקבל את העובדה הזאת ומצאתי איזה בחור איטלקי שנשאר לו בורד אחרון through hole (רגיל) - לא SMD. שילמי 10 יורו והוא היה בדרך אלי. זה אומר שנדרש טיול לדרום ת"א לקנות את כל הנגדים, קבלים, פוטנציומטרים וכ'ו
(הידעתם שטנטלום זאת לא מחלה של שערות הערווה במפשעה כאם סוג של קבל?)
במקביל התארגנתי על טירקס קטקטן (700) כדי להתאמן בהטסה.
החלקים התחילו לטפטף והתחלתי להלחים ולהרכיב את הQUAD שלי. עבודה ההלחמה הייתה מאוד קשה מכיוון שהבורד הוא דו"צ ואין מגע בין החורים בשני הצדדים אז היית צריך הרבה לאלתר ולגייס את כל כישורי ההלחמה שלי.
http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=32825&d=1286519464

את הג'ירויים פירקתי מכאלה מוכנים מהסיני האהוב (HK401B) והלחמתי אותם לבורד


http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=33245&stc=1&d=1287241137

את מה שהיה אחרי זה אני רק יכול לתאר כלידת עכוז של אננס קולומביאני בגודל בינוני בלי וזלין. אחרי שהכל כבר היה בנוי ומוכן לא הצלחתי להפעלי את הכלי. צרבתי את הג'וק-מעבד הראשי בתוכנה שהורדתי מהאתר הרשמי והוא פשוט לא נדרך (ARM) - יש קטע כזה בכלים הללו שצריך לדרוך אותם כדי למנוע תקלות. למעשה הוא לא נדלק ואין לכם מושג כמה זה מתסכל.. וזה אחרי שלא הצלחתי לצרוב אותו כי הייתה בעיה עם הממשקים בנוסף הג'וק הראשון שקניתי היה ג'וק דפוק שבגלל זה לא הבנתי מה קרה, שם זה לא נגמר היו גם פיוזים לא תקינים, קבל סורר ועוד. הקטע המעצבן שהייתי יכול לעלות כבר לפני שבוע וחצי אם לא היו את כל בעיות החומרה-תוכנה הללו אבל היי?! איפה האתגר?:cool:

בכל מקרה ביום חמישי הזה(לפני יומיים) חזרתי שיכור מפאב ובחמש בבוקר החלטתי שאני פותר את הבעיה והצלחתי! (מסתבר שאלכוהול הוא הפתרון לכל הבעיות בחיים) הבעיה הייתה שהוא היה מוגדר לעבוד מגביש חיצוני ולא להסתמך על השימוש בגביש הפנימי של המעבד.. הלכתי לישון בתחושת סיפוק ענקית וישנתי כמו ענק.
בשישי בצהריים הוא טס את טיסן הבכורה, היו עוד בעיות כמו היפוך גי'רו שנאלצתי לתקן ע"י שינוי הגדרות שישפיעו על הfirmware. אבל בסוף זה היה מגניב. מיום שישי ועוד עכשיו כבר עשיתי 10 סוללות. הנה וידאו של אחת מטיסות הכיול.

http://www.youtube.com/watch?v=tBynZMRwFSY
את כל הלימוד שלי בתחום המסוקים וה QUAD עשיתי במגרש הכדורגל בישוב שלי.. כן אתם יכולים להזיל ריר... יש לי את שטח ההטסה-ניסויים הכי טוב בארץ למסוקים הוא מחוץ לדלת שלי (20 מטר) עם הנוף של הרי ירושלים ומרחבים פתוחים. היום גם טיסות לילה.. אולי אצלם אחת מהן היום ואעלה יותר מאוחר, קל יותר להטיס אותו בלילה או בשעות הערב בגל התאורה והמבנה שלו.
http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=33240&stc=1&d=1287241137
http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=33241&stc=1&d=1287241137
http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=33242&stc=1&d=1287241137
http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=33243&stc=1&d=1287241137
http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=33244&stc=1&d=1287241137

מה בתפריט להמשך.. הרי לא בניתי אותו כדי להטיס רגיל נכון? עוד שבוע בערך כאשר קצת אתפוס ביטחון להטיס אותו חיצונית אני הולך להטיס אותו FPV. זאת גם הסיבה שקצת הפסקתי את פרויקט ה F-16 FPV לכל מי ששאל מה קורה איתו.. (איך איציק אומר? כשיש שקט מהערבים תתכונן לעלות על מטען צד..:D)
ההטסה של הכלי הזה ממש שונה ממסוק רגיל - אין פה פיטצ' משתנה וכל המשחק של לופים והרולים נעשה ע"י משחקי-חילופי אנרגיה וסל"דים של המנועים.
הכלי הזה פשוט מטורף.

אהה עוד משהו קטן;) יש דיבורים לא רשמיים אך ממקורות מהימנים שיש כוונה של שני מפגרים לייצר שלדות מחומרים מרוכבים לדברים הפסיכים הללו. לא שמעתם את זה ממני:D עדכונים בהמשך.

[dror]

יפה יפה אני רואה שהסתדרת, עוד תצטרך לפתוח פורום מולטירוטור נפרד...

דרך אגב הערה: ליצור הזה יש גם יש חוג בקרה סגור ומה שיפה זה שהכל נעשה בתוכנה. הפרוייקט התחיל במקור ממישהו שלקח שניים וחצי רכיבים והצליח לבנות מהם QUAD עובד...

אשמח לשמוע אם מישהו בארץ מייצר שילדה

דרור

[helico]

פשוט מדהים!
מהי העלות הכוללת של quad אחד?

[אייל שפירא]

מה, הסתפרת?

סתם :D
כל הכבוד על ההתמדה של לוחם סיירת בג'ונגל האלקטרוניקה!

[MDreamer]

מה, הסתפרת?

כן... בערך.. אחרי הטסט פלייט הראשון כשההגאים היו הפוכים:)

[MDreamer]

יפה יפה אני רואה שהסתדרת, עוד תצטרך לפתוח פורום מולטירוטור נפרד...

צחוק צחוק.. אבל לדעתי זה יקרה מאוד בקרוב:D ותהיה לזה אחלה סיבה.. עוד טייזר

[Shay]

מדהים

[bendisar]

ואוו!
מעורר השראה- הלוואי ויום אחד יהיה לי הידע לבנות כזה דבר לבד!
(מי יודע- אולי בעוד 4 שנים כשאסיים את התואר:D)

[motti]

מעיין,שאפו, נגמרו לי הכובעים,יופי של עבודה.....קשה....אבל מאתגרת
מוטי

[ZvikaF]

אוהו... ואיפה איציק ? אפשר לשים את השלושה על אותו תדר ולהטיס בלהקה (FLOCK ) :)

[DanielJoseph20]

באמת עבודה יוצאת מהכלל....
ממש מרשים...
2 שאלות לי אלייך:

אחד האם אתה כן מתכנן בסוםו של דבר לתת לו את האפשרות להיות נשלט דרך מחשב כמו שעשו התלמידים באונברסיטה?

שתיים, מה הבדל בדיוק בין מה שאתה מראה כאן למסוק קואד של גאווי, אם אני לא טועה זה 330 או משו כזה...

ושוב, כל הכובד מעורר השראה ורצון לחזור בכל הכח!

[איציק רונן]

מעיין,שאפו, נגמרו לי הכובעים,יופי של עבודה.....קשה....אבל מאתגרת
מוטי
נו באמת, אתה אומר את זה לכולן.....:p


אוהו... ואיפה איציק ? אפשר לשים את השלושה על אותו תדר ולהטיס בלהקה (FLOCK ) :)

אני מאחורי המצלמה.
בכל מקרה בהחלט עדיף שתהיה שיטה שמעיין יטיס לי את הקווד ואני רק אוכל.

[motti]

[QUOTE=איציק רונן;
נו באמת, אתה אומר את זה לכולן.....:p


נו באמת,בגלל זה נגמרו לי הכובעים:p:D

[שדדרומי]

מדהים ויפיפה, אין מילים :)

[HeliDraco]

נראה מעולה מעיין, תתחדש :D
אני רואה שאתה עדיין מטיס (וגר) באזור עין כרם, נכון? באמת שטח חבל על הזמן.

[b1yossi]

יפה מאוד.
אני רואה שהוא מוכן כבר לטיסות לילה.....

[MDreamer]

תודה חברים,
ואדים זה באמת באיזור עין כרם. כל הכבוד על הזיהוי. להטיס אותו בלילה קל יותר באופן מפתיע.

[thedemri]

יפה לך.
רוצה להידחף לו לקוד ולהפוך אותו לעצבני אך נישלט (כמו F16 ) שהמחשב דואג שהוא לא יפול מהשמיים ובטייס רק מפריע?

אגב מעיין .
לאחורונה הלסת נופלת לך הרבה , אז אולי זה יעזור.
http://householdphysician.com/images/ch17_8.jpg

[s.mario]

מדהים!!:eek:
-כל הכבוד על הביצוע והתוצאה המרשימה!

[עמיתפורת]

וואו נראה ממש מגניב מעיין.
כל הכבוד.

[nir]

מעיין........... כל הכבוד.
בהחלט שאפו !!

[gmagnezi]

פרויקט מדהים
לא יאומן כמה המצאות מתוחכמות נולדו בזכות ההתקדמות של הטיסנאות החשמלית (מנועים, בקרים, סוללות...)
לא אתפלא אם כמה פרוייקטים בטחוניים נמצאים כבר בעיצומם בהסתמך על הכלי הזה שיודע להיכנס מחלון בית ולשוטט בין החדרים
אני כבר רואה אותו עושה הרבה דברים מעבר לצילום

גבי

[עודד מזור]

איזה יופי ! שיחקת אותה.

בדיוק קיבלנו עכשיו את ה- Gaui 330X. הוא הוזמן עבור אחי האדריכל לצורך צילומים אוויריים מגובה נמוך. נקווה שיעשה את העבודה.

עודד.

[giliav]

ממש ממש מדליק!
ישר כח.

[ebay007]

כל הכבוד!
פשוט מדהים!
הלוואי ולי היתה היוכלת לבנות בצורה כזאת (או להשיג את הכסף לזה... :p)
עם כבר מדברים על כסף...
כמה ה"דבר" :p הזה עלה לך?
יש מצב שאתה נותן קישורים לחלקים?

אני כבר מחכה לפרוייקט הבא שלך

מתן!

[Arman]

תתחדש,
נראה פרויקט מאתגר ומענין.
יש שרטוטים?
באיזה בקר השתמשת?
אמרת שאין חוג סגור, למיטב ידיעתי גירו זה כבר חוג סגור לא? מה עשה הגירו וכמה יש גירוים?

בכבוד רב
ארמן

[MDreamer]

כשהתכוונתי שזה לא בדיוק חוג סגור הכוונה היא שאין מדי תאוצה ו/או GPS כדי ש"ינעלו" את כלי בצורה "חכמה". הכוונה היא שיש חוג סגור מאוד מצומצם ואההה... גמיש:D כמובן שיש שם וג סגור עם PID ואלגוריתם של פיצוי אבל מאוד מנימלי
בכל מקרה לגבי כל פרטי הפרויקט יש פה:
http://www.kkmulticopter.com/
4 מנועים שכל אחד 5.5$
4 בקרים שכל אחד 11.5$
4 מתאמי פרופ שכל אחד 2.5$
8 פרופלורים שכל אחד 2$
והבור עצמו שמי שרוצה יכול לקנות (וקשה מאוד להשיג) או לבנות כמו שאני עשיתי ואם כן אז תוסיפו 3 גיירויים של 14$ כל אחד

זיל הזול.. אבל חכו עם השלדה.. טם טם טם:eek:

נ.ב.
גנן מטומטם! היום לפני 10 דקות (בשעה 22:00) התחילו לפעול הממטרות במגרש הכדורגל באמצע שאני עם ה QUAD באמצע המגרש. מי שלא ראה קיפול מהיר מימיו לא בילה לילה אצל בחורה ששם משפחתה מתחרז עם וילי.. העסק נגמר במזל בכלי נזק אבל יכל להיגמר אחרת. גנן איבציל! מה הוא לא שמע על היאוולת של שאר העיריות בארץ?!. מי חוסך במים? מי שמע להשקות את הדשא ב 22:00 בלילה? למה הוא לא יכול לעשות זאת כמו כולם ב 11:00 בצהריים:p

[guyst]

נ.ב.
גנן מטומטם! היום לפני 10 דקות (בשעה 22:00) התחילו לפעול הממטרות במגרש הכדורגל באמצע שאני עם ה QUAD באמצע המגרש. מי שלא ראה קיפול מהיר מימיו לא בילה לילה אצל בחורה ששם משפחתה מתחרז עם וילי.. העסק נגמר במזל בכלי נזק אבל יכל להיגמר אחרת. גנן איבציל! מה הוא לא שמע על היאוולת של שאר העיריות בארץ?!. מי חוסך במים? מי שמע להשקות את הדשא ב 22:00 בלילה? למה הוא לא יכול לעשות זאת כמו כולם ב 11:00 בצהריים:p

והגנן קורא פה ואומר:
מי שמע על שרוט כזה שמשחק בצעצועים ב-10 בלילה במקום לשחק בזאת ששם משפחתה מתחרז עם וילי... או שהיא משחקת לו בוילי... :D

[hatul]

האם זה
http://www.kkmulticopter.com/index.php/component/annonces/?view=annonce&id=39&Itemid=1
מכיל כבר 3 ג'ירויים בפנים ?

[MDreamer]

נראה שכן אבל מה שאני לא אוהב זה שהג'יירוים יושבים ישירות על הבורד בלי שיכוך.. אתה תצטרך לשכך את כל ה PCB וזה כבר סרט שתלוי בשלדה שלך. יש מצב שהוא מכוון שתקנה שלדות מסויימות. כמו שאתה מבין כבר אכלתי קש מהסרט הזה, הרעידות הרגו את הכל:
http://www.efly.co.il/forums/showthread.php?t=28716
בסוף מה שפתר את הבעיה זה "שיכוך דו שלבי" של הג'יירוים בנפרד ע"י 3 שכבות של דו"צ(צבע לבן בתמונה, משמאל קצת למטה מהאזיקונים) ודבק חם ואת כל הבורד עצמו מתקנתי עם גרמושקות מאולתרות - צינורות סילקון של טיסני ניטרו(צבע ירוק זוהר בתמונה)
מי אמר שלטינסני ניטרו אין שימוש?
http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=33243&stc=1&d=1287241137

נ.ב.
יובל, אני לא מצליח לצלם את הגו'קים של הג'ירויים.. זה פשוט מיקרוני

בברכה מעיין שהQUAD שלו היום עשה FLIP ראשון

[Boogle]

יפה אני רוצה לראות אותו בלילה :)
אבל, כנראה שיש לי ג'טלג.
אני הוזה או שיש לך זוג פרופים הפוך (אולי פושר?)

[MDreamer]

זוגות הפרופים הפוכים כדי לבטל מומנטים. גם המנועים מסתובבים הפוך.
דרור הסביר את זה מעולה פה:
http://www.efly.co.il/forums/showthread.php?t=28918&page=2

האם כבר עשיתי הקפות וכמה nose in מפחידים :) פשוט אין מי שיצלם אותי בלילה בישוב. מחר בלילה יהיה :)

[MDreamer]

עוד משהו.. אני רוצה להגיד הרבה תודה לחבר פורום שקצת שקט לאחרונה.. שחר בן דוד ShaharBD. היא הצלי אותי בשתי חזיתות. באתי אליו בשבת כדי לקחת נגדים אחרי שבחנות בת"א נתנו לי נגדים עם ערכים לא נכונים.. הוא הוציא מהבוידעם שקית.
אחרי כמה ימים עזר לי בפתרון בעיות של צריבת הג'וק. בלעדיו ה QUAD לא היה מתרומם(כמו שהוא אוהב)
תודה חבר!

[IttaiP]

טוב, עם אוסצילוסקופ אי אפשר למדוד נגדים :D
תקנה רב מודד בהום סנטר לבדוק על המקום מה אתה מקבל ;)

[Liav]

וואו! :eek:
כל הכבוד מעיין!

רק דבר אחד לא ברור לי - איך לא מאבדים אוריאנטציה?
בעזרת אימון בלבד?

עריכה:
עכשיו ראיתי שיש זרוע אחת שצבועה בצהוב :)

[moshem022]

מה אתה רוצה להגיד שבישביל מכרת את ה700 החשמלי שלך ? :confused:

[יובל בן חיים]

מעיין - בכל אופן תודה, ממילא זה היה רק לסיפוק הסקרנות (לפחות בינתיים :cool: )
תוכל להרחיב עוד מעט ביחס לשיכוך ולאלקטרוניקה/תוכנה?

פשוט כל הכבוד - פרויקט מדהים!

[MDreamer]

לא הבנתי.. שיכוך אלקטרוניקה/תוכנה? כתבתי מה בסוף עשיתי.. תוכל להסביר למה אתה מתכוון?

[יובל בן חיים]

אהיה "קצת" יותר ספציפי...
1. יש לך קוד SOURCE של התוכנה? על איזה מיקרו-בקר היא רצה?
2. לגבי השיכוך, אני מבין שהשתמשת בצינוריות דלק מסיליקון - איך הן מתחברות לכרטיס מצד אחד ולגוף מצד שני? לא הצלחתי להבין זאת מהתמונה. (אגב - סיליקון הוא חומר שיכוך מעולה, אנחנו משתמשים בו באופן קבוע).

תודה וסליחה על הנדנוד!
יובל

[MDreamer]

אהה..

1. הקוד כתוב באסמבלר (ולא ב C) וכנראה בגלל זה הוא יותר "מהיר" אני משער שגישה ישירת לאוגרים ולזכרונות ב ASM טובה יותר מתרגום של parser משפה עילית כמו C. כנראה בגללז ה הוא עצבני אבל.. וזה אבל מאוד כואב התכנות ב ASM הוא ממש מסובך לעומת שפות עיליות. צירפתי את הקישור לקוד למי שבא לפשפש בו. הוא מיועד למעבדי atmel מהדגמים Atmega48/88/168/328
2. אני צריך לצלם יותר מקרוב. אעשה זאת בהזדמנות כי להתחיל להסביר את זה:o קשה.

http://kkmulticopter.com/downloads/firmware/QuadControllerV4_5.zip

[יובל בן חיים]

יופי, תודה.
הצצתי קצת בקוד - כתוב ממש לא רע. (אגב - יש לי ניסיון של בערך 10 שנות חיים באסמבלי, כך שזה לא ממש מפחיד אותי...:confused: )
לגבי השיכוך - Take Your Time, לא ממש דחוף אם כי מסקרן.

(כל הכבוד, כבר אמרתי ?)

[ShaharBD]

מעיין,
כיף לראות את ההתלהבות שלך מהיתוש החדש. אין עליך בביצוע פרוייקטים.

קצת להפריך דעות קדומות על תכנות אסמבלי. הקומפיילרים המודרניים טובים יותר מהמתכנת הממוצע.
קוד המכונה יוצא כמעט זהה ואפילו זהה לחלוטין כאשר מתכנתים ב-C. C++ ושפות מונחות עצמים אחרות משנות את התמונה לגמרי והקוד יוצא פחות יעיל בסדרי גודל.

באפליקציה כמו ה-QUAD הספיציפי אין כמעט משמעות למהירות. רוחב הפס המקסימלי של חוג הבקרה הוא 50 הרץ, כיוון שבקרי המהירות מבוססי PWM סטנדרטי וניתנים לעדכון כל 20 מילישניה. ב-20 מילישניה ניתן לבצע הההההממוווון פעולות FIXED POINT על מיקרו 8 ביט.
מעבר לבקרי מהירות מבוססי I2C מרחיבות את רוחב הפס משמעותית וכאן כבר נכנס צוואר הבקבוק של ה-CPU. כמה מהיר יותר כך תוכל לעדכן את המנוע מספר רב יותר של פעמים.

תמשיך לעדכון אותנו.

שחר

[יובל בן חיים]

מסכים לכל מילה, שחר - אבל בשקט, שלא ישמעו כל אבירי ה- "C++ Embedded" - הם מסוכנים... (ברקע: צעקות כופר!! כופר!!! ... אוי... לפידים.... הצילו! :D:D:D)

[ZvikaF]

זה לא קוד אסמבלי אוטומטי, כתוב יפה מסודר ועם הרבה הסברים :)

[dror]

טוב אני חייב להגיב. בטיסנים ומסוקים אני לא מבין גדול אבל בתוכנת זמן אמת כן.

מי שכתב מערכת בסדר גודל של בקר טיסה של QUAD באסמבלי כנראה היה מחורפן. למיקרוקונטרולר הספציפי נכתבו מספר פרוייקטים ב-C וכולם עובדים מצויין, מפני ש-C יעיל מאד. אף אחד לא כותב מערכת שלמה באסמבלי, אולי קטעי קוד במקומות קריטיים.

ועכשיו לדבר המעניין. אם יודעים מה עושים, ניתן לכתוב קוד שיהיה יעיל באותה מידה אבל קריא יותר ב-++C. למעשה כל פרוייקט שמבוסס על Arduino עושה את זה. מי שלא מאמין שיסתכל בקוד שלי http://code.google.com/p/caspiquad/ או ב-ArduCopter או ב-AeroQuad

דרור

[dror]

כבר יש מישהו שהחליט לשכתב את KK ב-C:

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1324621

[שדדרומי]

כבר יש מישהו שהחליט לשכתב את KK ב-C:

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1324621

מטורף ככלך שיהיה הקוד כתוב באסמבלר ובאופן מפתיע הוא גם קריא ניתן לראות באתר , בכל מקרה באופן מדהים הקוד ב C עלה לאויר אתמול ואכן הוא מבוסס על הגרסה הראשונה של ה KK , היתרון הוא שלא בוצעו שינוים רבים מהגרסה הראשונה כך שיהיה נוח לבצע התאמות .

ד.א. דרור אני חייב לך תודה גדולה בעזרת חלקים מהקוד שלך, בשילוב עם קוד מעוד כמה פרויקטים( גנב ;)) אני בשלבים סופיים של הגרסה שלי, של Arduino ו גירו של WII , את ה אקסלומטרים קניתי בנפרד ע"פ התרשמות שלי מה שמגיע ב NC , לא ממש שווה.

תחזיקו לי אצבעות אם אני לא אקלקל משהוא אני אצליח להגיע לטיסה בשבוע הבא אשמח לשתף את כולם .

[יובל בן חיים]

טוב, על ה"קריא יותר" ועל ה"מתכנת שיודע מה הוא עושה" אנחנו יכולים להתווכח שעות ולא להסכים :rolleyes:
ואם תבדוק, תגלה שנכול לשנה שעברה, 85% מנפח תוכנת ז"א נכתב ב-C, כ-5% באסמבלר ו-10% ב-C++.
בכל אופן, מעניין אותי כשלג דאשתקד בחרמון (ולא היה הרבה :( ) באיזו שפה תכתוב: C, C++, FORTRAN או ADA או שפה שאתה המצאת, כל זמן שהעסק עובד...נראה לי שזה עיקרו של דבר, לא? :confused:

שיהיו לנו עוד הרבה נושאים כאלו להתווכח עליהם (והרבה פרויקטים יפהפיים כאלו)
יובל

[שדדרומי]

טוב, על ה"קריא יותר" ועל ה"מתכנת שיודע מה הוא עושה" אנחנו יכולים להתווכח שעות ולא להסכים :rolleyes:
ואם תבדוק, תגלה שנכול לשנה שעברה, 85% מנפח תוכנת ז"א נכתב ב-C, כ-5% באסמבלר ו-10% ב-C++.
בכל אופן, מעניין אותי כשלג דאשתקד בחרמון (ולא היה הרבה :( ) באיזו שפה תכתוב: C, C++, FORTRAN או ADA או שפה שאתה המצאת, כל זמן שהעסק עובד...נראה לי שזה עיקרו של דבר, לא? :confused:

שיהיו לנו עוד הרבה נושאים כאלו להתווכח עליהם (והרבה פרויקטים יפהפיים כאלו)
יובל

WOW - מישהוא חם פה :) מעניין
אני לא מתכנת דגול רק 25 שנה של נסיון, ואין לי נחרצות כזו :)

ד.א. וללא קשר ממליץ להסתכל על הפריקט של דרור כנראה שהוא עשה משהוא טוב כי לפחות 3 מהפרויקטים המרכזים בתחום קיבלו "השראה" ממה שהוא עשה .

[ShaharBD]

דרור רפרפתי בפרוייקט שלך. תשמע, אני לא מכיר הרבה אנשים שכותבים ככה מסודר. על כל שורת קוד 4 שורות של הסברים - כמו שצריך להיות. רואים שהמטרה שלך היתה שיבינו את מה שעשית (וכמובן שהקוד יעבוד...:) ).

שאשמח לקבל כמה הסברים, חלקם קשורים לאופי הכתיבה וכמה לאלגוריתם שיישמת.

למה מירב הפעולות מתבצעות על משתני FLOAT ,למרות שלמייטב הבנתי המיקרו הוא FIXED POINT?
לא היה שווה להעביר את כל הפעולות ל-FIXED POINT?

לפי הבנתי האלגוריתם לוקח את נתוני מדי התאוצה ומשערך אותם לפי נתוני הגירו וזאת לפי מקדמים שמשתנים לפי המרחק מנקודת הייחוס. האם הבנתי נכון?

לא הצלחתי להבין (אל תשכח שמדובר במהנדס חומרה אם כל המגבלות שבעניין :D) האם האלגוריתם לוקח בחשבון ומקזז תאוצה של כלי הטייס, דבר שישפיע על תוצאות ה-ATTITUDE? האם זהו תפקידו של הגירו?


פרוייקט מגניב ומושקע.
סליחה למעיין שהשרשור קצת יוצא מהקשרו.

שחר

[dror]

WOW - מישהוא חם פה :) מעניין
אני לא מתכנת דגול רק 25 שנה של נסיון, ואין לי נחרצות כזו :)
אצלי זה 28 שנים, פעם הייתי הרבה יותר נחרץ אבל התרככתי עם הגיל :cool:



ד.א. וללא קשר ממליץ להסתכל על הפריקט של דרור כנראה שהוא עשה משהוא טוב כי לפחות 3 מהפרויקטים המרכזים בתחום קיבלו "השראה" ממה שהוא עשה .

רק כדי לתת את הכבוד הראוי: ההשראה עובדת בכל הכיוונים. חלקים נכבדים אצלי התחילו מקוד שאחרים כתבו. בסופו של דבר אני חושב ששיכתבתי הכל... אני תמיד מקפיד לציין בהערות למי הכבוד מגיע ;) זה כל העיניין בתוכנת קוד פתוח.

דרור

[dror]

דרור רפרפתי בפרוייקט שלך. תשמע, אני לא מכיר הרבה אנשים שכותבים ככה מסודר. על כל שורת קוד 4 שורות של הסברים - כמו שצריך להיות. רואים שהמטרה שלך היתה שיבינו את מה שעשית (וכמובן שהקוד יעבוד...:) ).

שאשמח לקבל כמה הסברים, חלקם קשורים לאופי הכתיבה וכמה לאלגוריתם שיישמת.

למה מירב הפעולות מתבצעות על משתני FLOAT ,למרות שלמייטב הבנתי המיקרו הוא FIXED POINT?
לא היה שווה להעביר את כל הפעולות ל-FIXED POINT?

לפי הבנתי האלגוריתם לוקח את נתוני מדי התאוצה ומשערך אותם לפי נתוני הגירו וזאת לפי מקדמים שמשתנים לפי המרחק מנקודת הייחוס. האם הבנתי נכון?

לא הצלחתי להבין (אל תשכח שמדובר במהנדס חומרה אם כל המגבלות שבעניין :D) האם האלגוריתם לוקח בחשבון ומקזז תאוצה של כלי הטייס, דבר שישפיע על תוצאות ה-ATTITUDE? האם זהו תפקידו של הגירו?


פרוייקט מגניב ומושקע.
סליחה למעיין שהשרשור קצת יוצא מהקשרו.

שחר

כן, היה שווה להעביר הכל ל-FIXED POINT, אם היה לי זמן. כמו שכתבתי, חלק מהקוד הגיע במקור מ-AeroQuad שם הכך כתוב ב-FLOAT. עבודה ב-FIXED POINT מחייבת זהירות יתרה למנוע OVERFLOWS.

לגבי האלגוריתם: הוא מתחלק לשניים: שיערוך קצב וזוית גילגול וחוג בקרה. שיערוך הזוית מבוסס על מדידות של מדי התאוצה והג'יירואים. האלגוריתם של השיערוך (אני לא המצאתי אותו, רק מימשתי) כנראה לא הכי אידאלי. הרעיון הוא לסמוך בטווח המיידי על הג'יראוים ובטווח הארוך יותר על מדי התאוצה. האלגוריתם לא לוקח בחשבון תאוצות. חוג הבקרה מבוסס PID: הרעיון הוא למדוד את השיאה יחסית לזוית בה אתה רוצה להיות ולתקן באמצעות הגברה או החלשה של המנועים.

עוד הערה בקשר לפרוייקט: עד היום לפחות זהו פרוייקט של אדם אחד, שעשיתי בעיקר כדי ללמוד את הנושא - המשמעות היא שאין לי ממש זמן לתחזק אותו.

דרור

[MDreamer]

דרור רפרפתי בפרוייקט שלך. תשמע, אני לא מכיר הרבה אנשים שכותבים ככה מסודר. על כל שורת קוד 4 שורות של הסברים - כמו שצריך להיות. רואים שהמטרה שלך היתה שיבינו את מה שעשית (וכמובן שהקוד יעבוד...:) ).

שאשמח לקבל כמה הסברים, חלקם קשורים לאופי הכתיבה וכמה לאלגוריתם שיישמת.

למה מירב הפעולות מתבצעות על משתני FLOAT ,למרות שלמייטב הבנתי המיקרו הוא FIXED POINT?
לא היה שווה להעביר את כל הפעולות ל-FIXED POINT?

לפי הבנתי האלגוריתם לוקח את נתוני מדי התאוצה ומשערך אותם לפי נתוני הגירו וזאת לפי מקדמים שמשתנים לפי המרחק מנקודת הייחוס. האם הבנתי נכון?

לא הצלחתי להבין (אל תשכח שמדובר במהנדס חומרה אם כל המגבלות שבעניין :D) האם האלגוריתם לוקח בחשבון ומקזז תאוצה של כלי הטייס, דבר שישפיע על תוצאות ה-ATTITUDE? האם זהו תפקידו של הגירו?


פרוייקט מגניב ומושקע.
סליחה למעיין שהשרשור קצת יוצא מהקשרו.

שחר
חלילה.. אני מחכך ידים בהנאה. לפי הכיוון שזה הולך אליו עוד עלול לצאת שיפור לקוד:D
עריכה: אני רואה שדרור ענה בפירוט מעלי..

[ShaharBD]

דרור תודה. בהחלט נושא מרתק. אני אדפיס כמה מאמרים בנושא לקריאה בבית הכסא.
רק שם יש לי את השקט ללמוד נושאים חדשים :D.

שוב, ממש התרשמתי מרמת ניקיון הקוד שהדיוט קוד כמוני הצליח לקרוא ללא כל בעיה.
על איזה פלטפורמות אתה עובד ביומיום?

שחר

[dror]

על איזה פלטפורמות אתה עובד ביומיום?

שחר

ביום-יום אני עובד באינטל על מעבדים עתידיים. ההבדל ביניהם ל-Atmel הוא, נגיד, כמו ההבדל בין מטוס נייר למעבורת חלל.

דרור

[יובל בן חיים]

WOW - מישהוא חם פה :) מעניין
אני לא מתכנת דגול רק 25 שנה של נסיון, ואין לי נחרצות כזו :)

ד.א. וללא קשר ממליץ להסתכל על הפריקט של דרור כנראה שהוא עשה משהוא טוב כי לפחות 3 מהפרויקטים המרכזים בתחום קיבלו "השראה" ממה שהוא עשה .

אכן ללא קשר, והפרויקט של דרור כתוב יפה בכל סטנדרט - שאפו!

לגבי אלגוריתם שיערוך זויות המצב - אולי אוכל לעזור בזה. אלו הדברים שאני עושה למחייתי.

יום טוב

[ShaharBD]

אכן ללא קשר, והפרויקט של דרור כתוב יפה בכל סטנדרט - שאפו!

לגבי אלגוריתם שיערוך זויות המצב - אולי אוכל לעזור בזה. אלו הדברים שאני עושה למחייתי.

יום טוב

נראה לי שאתה תזומן לכוס קפה בקרוב...

[יובל בן חיים]

ברצון ובשמחה!

[ZvikaF]

זה נשמע כמו הצעה שאי אפשר לסרב לה :)

נראה שצריך להוסיף פורום של תכנות ובקרה :rolleyes:

[יובל בן חיים]

למה לא, בעצם? רק האנשים שכתבו את הפוסטים האחרונים מייצגים כמעט 100 שנות ניסיון
(ששדרומי עם 28, דרור עם 25 ואנוכי עם 39) - וחוץ מזה, אין לי שום עניין לסרב... :o

[שדדרומי]

אם אפשר לגלגל רעיון איבלי , אוליי יש מקום לפרויקט ישראלי שישתף את כל מי שרוצה בשיטת קוד פתוח , בקיצור רחפן ישראלי :) , הכל עם חשיבה והגדרה מראש, כמו שצריך ככול שצתרפו יותר אנשים כך ייטב והכל ברוח טובה , נראה לי פרויקט מעניין להעביר את החורף :)

[MDreamer]

גם אני גם אני חכו לי חברים.. חכה לי פינוקיו!
http://images.sodahead.com/polls/001190573/wtf_cat1_answer_1_xlarge.jpeg

אמנם ממש צעיר פה יחסית לשועלים הוותיקים ורק עם 17 שנה בתכנות אבל זה נשמע ממש רעיון מגניב ואני בעד ומוכן לתרום.
אני רק מתחיל את דרכי ב embedded אבל אני יכול לעשות את אפליקצית הלקוח ב .NET להגדרות וכל מה שקשור בממשקי USB + DRIVERS להתקנים.
צריך מנהל לפרויקט כזה ואני מכיר את המנהליציק המתאים למשימה.. לפי דעתי המקום לכזה דבר צריך להיות בפורום רדיו ואלקטרוניקה. צריך להגדי יעדים ותחומי אחריות.
איציק!

[dani2002]

דרימר - הצלחת להוציא מנישמתי המיובשת צחוק לבבי בעזרת החתול הנדהם -שפו !
ותדהמה נוספת מפוסט זה - אני נוהג לכנותך "מוח" - אז אתה בחברה טובה - איזה ריכוז ידע חכם פה בפורום - ולהבהרה - זה לא בציניות אלה בהערצה - וואלה - פורום פורום !

[יובל בן חיים]

LOL בלי מרכאות..
עשית לי את הבוקר, ידידי - זה מזכיר לי את החתול שלנו כשהוא מקבל צעצוע חדש ולא מוכר...

אגב - למישהו יש סימולציה כלשהי של הכלי (מסלול, תאוצות, קצבים זויתיים, רעידות) ? או שצריך לבנות סימולציה כזו ?

[MDreamer]

LOL בלי מרכאות..
עשית לי את הבוקר, ידידי - זה מזכיר לי את החתול שלנו כשהוא מקבל צעצוע חדש ולא מוכר...

אגב - למישהו יש סימולציה כלשהי של הכלי (מסלול, תאוצות, קצבים זויתיים, רעידות) ? או שצריך לבנות סימולציה כזו ?
לא ראיתי סילמולציה ל QUAD. למען האמת לא ראיתי מעולם סימלטור שיש בו QUAD אבל מצד שני לא נגעתי בסימלטורים הרבה זמן וגם לא נראה לי שזאת בעיה להכין מודל כזה.
אני חושב שם נמצא איזשהו סימלטור שיש בתוכו QUAD יהיה ניתן לשנות את ההגדרות של של מה שיש שם שיתקרב ל KK - כלומר שתהיה נקודת התחלה כלשהי.
למה אתה חושב של סימולציה?

[יובל בן חיים]

אני חושב מעט קדימה - אם נרצה לפתח מודל שיערוך, כדאי לבצע זאת על Matlab/Simulink לפני שעולים לאוויר; כך, אגב, אני עובד. חוסך הרבה מאד טיסות ובלגאן...
ולגבי שינוי סימולציה קיימת - נראה לי שאתה צודק.

[MDreamer]

אז מה שצריך זה למצוא סילמטור עם QUAD ולשכתב את התכונות שלו לפי הקוד שיש בקובץ ה ASM ל KK. אני לוקח את זה על עצמי.
מישהו יודע על סימלטור שיש לו QUAD?

[igalr]

אז מה שצריך זה למצוא סילמטור עם QUAD ולשכתב את התכונות שלו לפי הקוד שיש בקובץ ה ASM ל KK. אני לוקח את זה על עצמי.
מישהו יודע על סימלטור שיש לו QUAD?

תקרא כאן:
http://code.google.com/p/gentlenav/wiki/HardwareInLoop

אופציה הרבה יותר מעשית.

[MaxAir]

בסימולטור AeroSIM RC Training SImulator
אמור להיות גם QUAD
אפילו FPV:

http://vimeo.com/2831698

אופיר

[שדדרומי]

טריק של מוטי ניתן לקחת את התכונות של מטוס הרייר

[dror]

אם אפשר לגלגל רעיון איבלי , אוליי יש מקום לפרויקט ישראלי שישתף את כל מי שרוצה בשיטת קוד פתוח , בקיצור רחפן ישראלי :) , הכל עם חשיבה והגדרה מראש, כמו שצריך ככול שצתרפו יותר אנשים כך ייטב והכל ברוח טובה , נראה לי פרויקט מעניין להעביר את החורף :)

היססתי עד עבשיו איך להגיב על הרעיון שמתגלגל פה.

מצד אחד זה מושך מאד, די ברור שהידע והיכולת נמצאים פה למכביר. ובתור אחד שפיתח קוד ל-QUAD אני אמור להיות בעד...

מצד שני, צריך לזכור שפרוייקט רב משתתפים משמעותו מחוייבות. כלומר אם אני לוקח על עצמי לפתח משהו מסויים אני מרגיש מחוייב לחבר'ה האחרים בפרוייקט - אפילו שזה תחביב. וכאן יכולה להיות בעיה. זה מתחיל להריח כמו עבודה...

בפרוייקט שלי, המחוייבות היחידה היתה לי לבן שלי איתי, שהוא היזם האמיתי וטייס הניסוי (אני רק המהנדס...) והמטרה היתה ללמוד. בפועל היו תקופות ארוכות שלא התקדם כלום כי היו לנו דברים מעניינים אחרים.

טוב אחרי ששפכתי את אשר על ליבי הנה כמה הצעות מעשיות:

- הכי חשוב: ללמוד מה עושים בפרוייקטים אחרים. יש כרגע כמה פרוייקטים מאד מעניינים בפיתוח, אחרי חלקם אני עוקב יותר מקרוב. פרוייקט אחד שיש לו הרבה פוטנציאל הוא ArduCopter. נראה שאת נושא בקרת הטיסה הם עושים די טוב. קראתי קצת את הקוד שלהם, הוא לא כתוב הכי יפה בעולם. אבל נדמה לי שהם כרגע משכתבים הכל.

- אולי כדאי להצטרף לפרוייקט כזה שכבר רץ במקום להתחיל חדש (כן אני יודע, תיראו מי שמדבר)

כמובן שבכל מיקרה אני מאד אשמח לעזור לאיזו פעילות שלא תהיה! אם מתחילים מהקוד שלי, יש לי המון דברים שהתחלתי ולא סיימתי. יש כמובן את כל נושא המכניקה שאצלי הוא חלש יחסית והייתי שמח ללמוד מאחרים.

דרור

[ZvikaF]

מעיין אתה רץ מהר... אתה רוצה להריץ סימולציה עם משוואות תנועה של קוואד ?
רק הסימולציה הזו היא פרוייקט בפני עצמו, לא נראה לי שמי שפיתח את הבקרה הנוכחית נכנס לפרמטרים של הרחפן אלא פשוט פיתח PID עם פילטרים.

[יובל בן חיים]

אופיר - האם הסימולטור המדובר יודע לתת גם נתונים החוצה (מיקום וזויות מצב יספיקו לי)?

צביקה - צודק (לסיבור האוזן, היחס אצלנו היה 4 שנות אדם לפיתוח האלגוריתמיקה ו-3 ש"א לסימולציות מסוגים שונים) ולכן שאלתי האם מישהו יודע על סימולטור קיים.

דרור - בהחלט יש צורך במחוייבות, אבל היות והכל נעשה בהתנדבות ובכיף, אנחנו חייבים להשתדל מאד שזה לא יריח כמו עבודה (ואגב, בתחילת שנות עבודתי לא ממש הבנתי למה משלמים לי).

[MaxAir]

אני יודע שיש להם אופציות להוספת DLL צד שלישי.
במסגרת הזו אפשר לקבל את נתוני הטיסה בקובץ.
לא יודע יותר מכך מאחר ולא המשכתי להתעסק איתו, אבל אולי זה יכול לעזור לכם.

אופיר

[ZvikaF]

הסימולטורים של הטיסנים הם "פסאדוסימולטור" והם רק קרובים למציאות...
וזה בסוף נגמר ככה:33541

[Boogle]

צביקה, זו לא תמונה של חומוס....:D

[flyinglizard]

בתור מתחיל בעולם הembedded אני מוריד את הכובע בפני ההשקעה והידע. חוץ משחר, הוא לא רציני.

[ShaharBD]

בתור מתחיל בעולם הembedded אני מוריד את הכובע בפני ההשקעה והידע. חוץ משחר, הוא לא רציני.

הלטאה צודקת,
אני עד כדי כך לא רציני שנתתי אמון במערכת הפעלה שנכתבה ע"י "מתחיל בעולם ה-EMBEDDED".

שבוע טוב לכולם!

[alonk]

שלום לכולם,
ברגע שראיתי Matlab-Simulink-PID-בקרה, הבנתי שאני חייב להגיב ... אז ככה: אם נגדיר את הפרוייקט, אני מוכן לחפש סטודנט שזו תהיה התיזה שלו לתואר שני בחשמל...אני אתמוך מהצד של תוכנות הנ"ל + אלגוריתמים (כפי שראיתי יש מי שיתמוך בי גם כן :)), אבל הצד האארונאוטי לא קיים אצלי...

[MDreamer]

טוב,

החלום התגשם ובסופש עשיתי כמה טיסות FPV עם ה QUAD.
בשרשור שפתחתי בפורום FPV (http://www.efly.co.il/forums/showthread.php?p=208977#post208977) יש עוד פרטים...


http://www.vimeo.com/16804057

[gili_by]

מדהים :rolleyes:

[naty]

טוב,

החלום התגשם ובסופש עשיתי כמה טיסות FPV עם ה QUAD.
בשרשור שפתחתי בפורום FPV (http://www.efly.co.il/forums/showthread.php?p=208977#post208977) יש עוד פרטים...

http://www.vimeo.com/16804057

רציתי להגיב :

אך לא הצלחתי .

אין מלים

תמשיכו כך !

[erazz]

עד שסוף סוף הזמנתי מסוק.....