מחשב טיסה Ardupilot Mega

[assafwei]

היי,

שרשור "בניה" קצר של הרכבת מחשב טיסה Ardupilot mega.
המחשב מבוסס על Arduino mega וכולל לוח עם מחשב הטיסה ולוח חיישנים שכולל אקסלרומטר, ג'יירו תלת צירי וחיישן לחץ סטטי (מד גובה), אליהם מחובר מודול GPS. ניתן לחבר אליו מגנטומטר, מדיד מהירות אוירית (צינור פיטו) ואפשרות לחיישני מתח לסוללה עד 4 תאים (יש צורך בהלחמת סדרת נגדים על לוח החיישנים בשביל לקבל מדידת מתח התאים בסוללה), בנוסף אפשר לחבר מודם אלחוטי לקבלת טלמטריה דו כיוונית.
ישנם מספר תוכנות "תחנת קרקע" שמשלבות מפה בזמן אמת מגוגל, עם טלמטריה במידה וקיים מודם, וניתן לשלב גם אות וידאו ממצלמה שעל הטיסן.
ההרכבה דיי פשוטה ודורשת סדרת הלחמות עדינות של תושבות המחברות בין שני הלוחות, צריבת הבקר פשוטה ונעשית דרך כבל USB.
בתקווה שבשבועות הקרובים יהיה לי זמן לטיסת מבחן.
בתמונות המצורפות: תמונה של הלוחות המחוברים ומודול GPS, הלוח העליון (צבע כחול) הוא לוח החיישנים, והלוח התחתון (צבע אדום) הוא מחשב הטיסה, התמונה השניה היא תמונת מסך של תחנת הקרקע הבסיסית (יש תחנות קרקע יותר בסיסיות ויש כאלה עם מיליון חלונות ואין סוף מידע).

[assafwei]

שכחתי לציין...
מחשב הטיסה מבצע את הדברים הבאים:

1. ייצוב טיסה אופקית
2. מצב "חזרה הביתה"
3. מצב Loiter, הטיסן חג במעגל ברדיוס קבוע מראש מעל נקודה שנקבעה מראש או מעל ה home position
4. מצב טיסה אוטומטית, טיסה במסלול, דרך נקודות ציון שנקבעו מראש, או במידה ויש מודם ניתן להכניס/לערוך נקודות ציון בזמן אמת.
5. Fly by wire - טיסה ב heading שנקבע מראש
6. המראה ונחיתה אוטומטיות.

יש גם קוד לחיבור מצלמה על הטיסן שכולל ייצוב המצלמה, כיוון המצלמה לנקודת ציון ספציפית ושמירת כיוון של המצלמה על הנקודה ועוד כל מיני שטויות, עם קהילה ענקית שכל הזמן מתפתחת ומתעדכנת.

בנוסף יש פיצ'ר נחמד שנקרא HIL - Hardware in the loop - חיבור של מחשב הטיסה לסימולטור טיסה (x-plane לדוגמא), וביצוע של טיסות סימולציה אוטומטיות על המחשב, כשמחשב הטיסה מצבע את כל התיקונים ואת שמירת המסלול.

בנוסף, יש כבר קהילה שלמה שמפתחת (יש כבר קוד בגרסאת בטא אם אני לא טועה) קוד למחשב הטיסה הזה שמיועד ל multicopters, שבנוסף לכל הפונקציות ישיש למעלה גם נותן שמירת מיקום ושמירת גובה של הכלי.

[guy1a]

מגניב אש !

אפשר לינקים בבקשה ? ( חומרה ... קהילה .. )

[sharonx]

תודה רבה על השיתוף ועל המידע המפורט.
נקודות ציון בגוגל - עובד גם בישראל ?
אפשר קישור ומחיר ?


יגאל - אפשר קישור למחשב טיסה שיש לך ?

[igalr]

תודה רבה על השיתוף ועל המידע המפורט.
נקודות ציון בגוגל - עובד גם בישראל ?
אפשר קישור ומחיר ?


יגאל - אפשר קישור למחשב טיסה שיש לך ?

מה שיש אצלי הוא זה :
http://diydrones.com/page/uav-devboard

נקודות ציון גוגל עובדות בכל העולם.
התוכנה שיש בלוח אצלי יודעת לקבל גם נקודות ציון רלטיוויות כך שאפשר בשטח בלי גוגל להגדיר דיי בקלות לטוס 100 מטר צפונה 100 מטר מזרחה וכו.. כולל גובה ועוד כמה אופציות בדרך מבלי להתעסק עם נקודות ציון מוחלטות.
מה שאני עושה בד"כ זה לקבוע נקודת ציון בתחילת המסלול ונקודת ציון בסופו ואז את רצף נקודות הציון אחרי המראה אני מתרחק עם הטיסן מהמסלול ומפעיל נקודות ציון .ואז אני מוודא שהLEG הראשון שאמור להיות לאורך המסלול מתבצע כשורה .

מאוד שימושי במצב של איבוד אורייטציה שאז הפעלה של מצב WAY POINTS מחזירה את הטיסן לתחילת מסלול כתחליף יותר נוח למצב של RETURN TO HOME.

[Guyazulay@]

יגאל אצלך אין טלמטריה בזמן טיסה נכון?*

[igalr]

יש טלמטריה שנשפכת ליציאה הטורית.
יש תמיכה מובנית ב XBEE ויש אפילו מישהו שחיבר WIFI .
אבל השימוש הכי יעיל לחבר OPENLOG ששומר את הנתונים על כרטיס SD ותוכנה קטנה במחשב מנתחת את הנתונים ומציגה אותם בGOOGLE EARTH

http://vimeo.com/12028630

[igalr]

וזה הדבר הכי מעניין שעושים עם טלמטריה:

http://www.vimeo.com/17053800

הכרטיסון עולה שלושים ומשהו דולר (בטח משהו כמו 50$ כולל משלוח) ומציג את הנתונים על המסך.

[MDreamer]

יפה יפה. איך נראית תחנת הקרקע שלך?

[איציק רונן]

יופי של עדכון, תודה.
האמת שישנה התלבטות אמיתית בין הטייס הזה לפפראצי.

[assafwei]

תודה רבה על השיתוף ועל המידע המפורט.
נקודות ציון בגוגל - עובד גם בישראל ?
אפשר קישור ומחיר ?


יגאל - אפשר קישור למחשב טיסה שיש לך ?

נקודות ציון בגוגל - בכל העולם.
קישור:
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/Introduction

מחיר - 200 דולר למחשב הטיסה+לוח חיישנים, GPS עוד בערך 40 דולר, מודמים (אחד למחשב ואחד לטיסן + מתאמים) עוד בערך 100 דולר.

[assafwei]

מה שיש אצלי הוא זה :
http://diydrones.com/page/uav-devboard

נקודות ציון גוגל עובדות בכל העולם.
התוכנה שיש בלוח אצלי יודעת לקבל גם נקודות ציון רלטיוויות כך שאפשר בשטח בלי גוגל להגדיר דיי בקלות לטוס 100 מטר צפונה 100 מטר מזרחה וכו.. כולל גובה ועוד כמה אופציות בדרך מבלי להתעסק עם נקודות ציון מוחלטות.
מה שאני עושה בד"כ זה לקבוע נקודת ציון בתחילת המסלול ונקודת ציון בסופו ואז את רצף נקודות הציון אחרי המראה אני מתרחק עם הטיסן מהמסלול ומפעיל נקודות ציון .ואז אני מוודא שהLEG הראשון שאמור להיות לאורך המסלול מתבצע כשורה .

מאוד שימושי במצב של איבוד אורייטציה שאז הפעלה של מצב WAY POINTS מחזירה את הטיסן לתחילת מסלול כתחליף יותר נוח למצב של RETURN TO HOME.

הייתה לי התלבטות בין ה UAV dev board ל ardupilot mega, מה שהכריע זה שנראה שה ardupilot mega יותר בשל יותר ידידותי וגם בעל קהילת משתמשים יותר גדולה, שפת התכנות נראית נוחה בשניהם. בנוסף צורת החיבור של הג'יירואים ב uav dev board נראית שברירית ומועדת לפגיעות גם לזה היתה השפעה בבחירה. גם ב ardupilot mega יש אפשרות להזנת נקודות ציון בווקטור יחסית למיקום ולא רק בנצ GPS רגיל, שוב זה תלוי בתחנת הקרקע שבה משתמשים או בדרך שבה מגדירים את הנ"צ כשצורבים אותם למחשב במידה ואין מודם.

[igalr]

הייתה לי התלבטות בין ה UAV dev board ל ardupilot mega, מה שהכריע זה שנראה שה ardupilot mega יותר בשל יותר ידידותי וגם בעל קהילת משתמשים יותר גדולה, שפת התכנות נראית נוחה בשניהם. בנוסף צורת החיבור של הג'יירואים ב uav dev board נראית שברירית ומועדת לפגיעות גם לזה היתה השפעה בבחירה. גם ב ardupilot mega יש אפשרות להזנת נקודות ציון בווקטור יחסית למיקום ולא רק בנצ GPS רגיל, שוב זה תלוי בתחנת הקרקע שבה משתמשים או בדרך שבה מגדירים את הנ"צ כשצורבים אותם למחשב במידה ואין מודם.

אני הזמנתי את הUDB רק מהיכרות קודמת עם סביבת הפיתוח.
נראה ש APM הרבה יותר מקיף וורסטילי.

אולי אני אדלק על הקטע של הרחפנים ואז נראה.