בניית רחפן מבוסס ArduCopter

[dror]

בשירשור זה אני מתכוון לתעד בניית רחפן מבוסס ArduCopter, שנמצאת כרגע בתחילתה.

קצת רקע

את ההיכרות שלי עם תחום הרחפנים התחלתי לפני כשנה וחצי. בפרוייקט שלי ושל הבן שלי איתי (דף הבית כאן (http://code.google.com/p/caspiquad/)) פיתחתי את התוכנה והחומרה (במקור התחלתי מ-AeroQuad (http://aeroquad.com/), אבל אין שורת קוד אחת שנשארה מהמקור). הרווח הגדול הוא בהיכרות עמוקה עם הנושא וצבירת נסיון רב דרך הרגליים. החיסרון הוא ביכולת השקעת המשאבים. זה תחביב, והזמן שיש להשקיע בו הוא מוגבל. בנוסף, כמעט כל bug בתוכנה מוביל לריסוק כלשהו.

לפני כחודשיים סבלנו ריסוק כתוצאה מ-bug בחלק חדש בתוכנה (שמירת גובה בעזרת ברומטר). היות ועמדתי לפני נסיעה לארה"ב החלטתי לנצל זאת לרכישת חומרה לבניית ArduCopter, פרוייקט שעקבתי אחריו מזה זמן ונראה מבטיח מאד. החלטתי בהזדמנות חגיגית זו לבנות רחפן חדש. את הישן אולי עוד אתקן.


קצת על ArduCopter

ArduCopter (http://code.google.com/p/arducopter/) הוא פרוייקט פתוח (תוכנה + חומרה). הפרוייקט נמצא תחת חסות אתר DIY Drones (http://diydrones.com/) ומבוסס על פרוייקט טייס אוטומטי קודם (ArduPilot) ופרוייקט AeroQuad

ArduCopter שואף לגדולות: רחפן עצמאי עם יכולת נווט או שמירת מקום וגובה על פי GPS, ברומטר ומגנטומטר, חיישני גובה ומרחק מבוססי אולטרסאונד וכו'.

כמו כל פרוייקט קוד פתוח שמכבד את עצמו קמו מפתחים נוספים ובנו גירסאות משלהם בתיאום (או לא) עם צוות הפיתוח המקורי. כך נולד ArduPirates (http://code.google.com/p/ardupirates/), פרוייקט שמטרתו המוצהרת היא לייצר קוד כמה שיותר שימושי וכמה שיותר מהר על בסיס ArduCopter. מבולבלים? גם אני.

המשך יבוא...

[dror]

רשימת קניות

את האלקטרוניקה ניתן לקנות ב-DIYDrones, SparkFun וחלק אפילו בארץ (ד.א.ש. אלקטרוניקה)

כרטיס ArduPilot כולל לוח חיישנים, GPS ומגנטומטר:


כרטיס מעבד: ArduPilot Mega
זוג קונקטורים זוית ישרה 3x8 וקונקטור זוית ישרה 3x16
כרטיס חיישנים כולל כל מיני קונקטורים נילווים: ArduPilotMega IMU Shield/OilPan,
כרטיס GPS כולל כבל מתאם: MediaTek MT3329 GPS 10Hz + Adapter Basic
כבל מתאם נוסף ארוך לכרטיס GPS
כרטיס מגנטומטר: SEN-09371 Triple Axis Magnetometer Breakout - HMC5843
מתאם מתח I2C, דרוש למגנטומטר שמוכרים ב-SparkFun, לא דרוש למגנטומטר שמוכרים ב-DIYDrones
BOB-08745 Logic Level Converter


כך נראה כרטיס ArduPilot Mega
http://ardupilot-mega.googlecode.com/svn/ArduPilotMegaImages/Drawing1.png

כך נראה כרטיס חיישנים
http://ardupilot-mega.googlecode.com/svn/ArduPilotMegaImages/APM-IMU.png

תקשורת XBee, לא תהיה בשימוש בהתחלה:


משדר-מקלט 900MHz עם אנטנת חוט (עבור כלי הטייס)
משדר-מקלט 900MHz עם חיבור SMA (לתחנת הקרקע)
אנטנה 900MHz עם חיבור SMA (לתחנת הקרקע)
שני לוחות XtreamBee Board (אחד לכלי טייס, אחד לתחנת הקרקע)
כבל מתאם FTDI Cable 3.3V


כך זה אמור להיראות כשהכל מחובר
http://arducopter.googlecode.com/svn/images/ACQ_Electros.jpg

המשך יבוא...

[MDreamer]

למה ללכת על הקונפיגורציה הזאת ולא על ה Mega2560 עם shield? אין במה שהצעת ברומטר.. ובכלל יש לי קצת סלט עם כל ה AeroQuad - ArduCopter אני לא מבין איפה אחד נתחיל ואיפה השני נגמר.

[dror]

למה ללכת על הקונפיגורציה הזאת ולא על ה Mega2560 עם shield? אין במה שהצעת ברומטר.. ובכלל יש לי קצת סלט עם כל ה AeroQuad - ArduCopter אני לא מבין איפה אחד נתחיל ואיפה השני נגמר.

הסיבה הפשוטה היא שרציתי לבנות את ArduCopter כמו שהוא, כלומר להתחיל ממשהו עובד ואח"כ לשחק עם זה. הרפתקאות כבר היו לי. לכן הלכתי על הקונפיגורציה המתועדת.

בקונפיגורציה שתארתי יש:


3 ג'יירואים
3 מדי תאוצה
ברומטר
מגנטומטר
GPS

AeroQuad זה פרוייקט אחר, ותיק הרבה יותר, גם הוא מבוסס Arduino. בזמנו התחלתי ממנו ואז גיליתי שהקוד לא כתוב מי-יודע-מה, וכך התגלגלתי לכתוב קוד משלי. אני חושב ש-AeroQuad הוא במצב הרבה יותר טוב היום, גם החומרה וגם התוכנה שונו.

דרור

[MDreamer]

רץ עליהם קוד שונה?

[dror]

רץ עליהם קוד שונה?
מי זה "עליהם"? AeroQuad מריץ קוד אחר מ-ArduCopter. זה לא אומר שאי אפשר להתאים את הקוד של אחד לשני, כי הם מספיק דומים, אבל הייתי שם. לא שווה את המאמץ.

[ינשוף]

האם ל POWER DISTRIBUTION BOARD יש תפקיד מעבר לזיווד הכבלים של ה ESC בצורה נוחה?
נראה כאילו הוא מוסיף משקל ללא תרומה אמיתית.

[dror]

האם ל POWER DISTRIBUTION BOARD יש תפקיד מעבר לזיווד הכבלים של ה ESC בצורה נוחה?
נראה כאילו הוא מוסיף משקל ללא תרומה אמיתית.
אכן כן. לא יודע אם הוא מוסיף משקל משמעותי, סה"כ מעגל מודפס לא גדול. אני לא קניתי כזה.

[MDreamer]

הבנתי.. אז מה ההיתרונות-חסרונות של Ardu מול Aero?

[ינשוף]

שאלה נוספת - ראיתי ב DIYdrones שיש גם פיתוח המבוסס על ה ARDUPILOT MEGA שלא במסגרת ה ARDUCOPTER:
http://diydrones.com/profiles/blogs/arduimu-quadcopter-part-iii
בבלוג של החבר'ה הנ"ל נראה שהגיעו לביצועים מרשימים (מבחינת חומרה מדובר בקונפיגורציה דומה לשל ה ARDUCOPTER בתופסת חיישני IR ו ULTRASOUND לטובת המנעות ממכשולים ונחיתה אוטו').

מה הקשר בין התכניות הנ"ל אם בכלל?

[dror]

שאלה נוספת - ראיתי ב DIYdrones שיש גם פיתוח המבוסס על ה ARDUPILOT MEGA שלא במסגרת ה ARDUCOPTER:
http://diydrones.com/profiles/blogs/arduimu-quadcopter-part-iii
בבלוג של החבר'ה הנ"ל נראה שהגיעו לביצועים מרשימים (מבחינת חומרה מדובר בקונפיגורציה דומה לשל ה ARDUCOPTER בתופסת חיישני IR ו ULTRASOUND לטובת המנעות ממכשולים ונחיתה אוטו').

מה הקשר בין התכניות הנ"ל אם בכלל?

עד כמה שאני מבין, ArduCopter מבוסס על זה. לפחות זה מה שמוסבר בדף הבית של הפרוייקט.

[dror]

הבנתי.. אז מה ההיתרונות-חסרונות של Ardu מול Aero?

האמת היא שאני לא יודע להשוות, בשביל זה צריך להכיר טוב את המצב של שני הפרוייקטים כיום. אני הכרתי את AeroQuad מצויין לפני שנה וחצי אבל הוא התקדם מאד מאז. איכות התוכנה זה נושא חשוב מאד אבל בלי להתעמק בקוד קשה לדעת.

ובכל זאת, נראה לי ש-ArduCopter עדיף כי:


יש סביבו קבוצת מפתחים יותר גדולה
חלק מהם מבין טוב באלגוריתמים של IMU ובקרת טיסה


דרור

[dror]

המשך רשימת קניות

מערכת הנעה

את הרשימה הנ"ל בניתי ל-Quad בגודל בינוני (מרחק בין צירי מנויעים נגדיים כ-60 ס"מ), והיא מתבססת (בכוונה) על אותם רכיבים שיש לי ב-Quad הישן שלי (http://caspiquad.googlecode.com).


4 מנועים KDA 20-22L


http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=4700

4 בקרי מנוע Turnigy Plush 18A


http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=4312
או 25A
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=2163
הבקרים הנ"ל נבחרו כי הם מוכחים בפועל כיכולים לקבל פיקוד PWM בתדר עד כמעט 500Hz. ייתכן וניתן להשתמש בבקרים זולים יותר בעלי יכולת דומה, לא רציתי להסתכן.

שני פרופלורים APC 10x4.7 רגילים (רצוי לקנות יותר, זה הדבר הראשון שנשבר)


http://www.lowpricerc.com/product_info.php?cPath=20&products_id=1207
https://www.aeroquadstore.com/ProductDetails.asp?ProductCode=LP10047

שני פרופלורים APC 10x4.7 הפוכים (רצוי לקנות יותר, זה הדבר הראשון שנשבר)


http://www.lowpricerc.com/product_info.php?cPath=20&products_id=1208
https://www.aeroquadstore.com/ProductDetails.asp?ProductCode=LP10047SFP
סוללה

מאפיינים


3 תאים (3S), מתח נומינלי 11.1V
קיבולת 4000mAh עד 5000mAh
מקדם פריקה לפחות 25C

דוגמאות


את הסוללה הזו, בעלת התצורה היחודית של חיבור מקבילי של שני מערכי 3 תאים , קניתי בעבר בגלל המימדים הפיזיים שלה


http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=7655

סוללה יותר קונבנציונלית


http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=8587
המשך יבוא...

[איציק רונן]

יופי של שרשור,
מתי מתחילה הבניה?
זה בסדר שאפרסם גם אני כאן?
איציק

[dror]

את הלוחות הרכבתי היום, כל השאר כשאקבל ממך את השילדה :cool:
אין בעיה שתפרסם כאן, הכוונה היא לחלוק את הידע.

דרור

[dror]

הרכבה ראשונית של הכרטיסים

תעוד טוב של ArduCopter נמצא ב-Wiki של הפרוייקט:
http://code.google.com/p/arducopter/wiki

הכרטיסים של ArduPilot מגיעים עם רכיבי ה-SDM מולחמים, אבל דורשים הלחמה של הקונקטורים. לא ממש בעיה ויש תעוד די טוב כאן (http://code.google.com/p/arducopter/downloads/detail?name=Setting-up_ArduCopter_Electronics_v_002.pdf). חשוב: בכרטיס ה-CPU הקונקטורים מלמעלה, בכרטיס החיישנים הם מלמטה! קל מאד להתבלבל ואח"כ לקלל שעות...

חיבור המגנטומטר היה קצת יותר מסובך. DIYDrones מוכרים כרטיסון שמתאים בדיוק לכרטיס החיישנים שלהם:

http://ardupilot-mega.googlecode.com/svn/ArduPilotMegaImages/IMG_4890.JPG

אבל הוא לא היה במלאי, לכן קניתי כרטיס דומה מ-SparkFun. זה יצר שתי בעיות:


הכרטיס עובד במתח 3.3V ודורש כרטיס מתאם
הצורה המכנית שונה

הפיתרון מתועד כאן (http://code.google.com/p/arducopter/wiki/Quad_Magnetos). בניתי אותו קצת יותר טוב אבל זהה מבחינה חשמלית.

הנה סט הכרטיסים עם המגנטומטר וה-GPS:

http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=37674&stc=1&d=1295124638

מבט מקרוב על המגנטומטר וממיר המתח:

http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=37675&stc=1&d=1295124755

החיבור לכרטיס החיישנים - שימו לב לקונקטור נוסף היוצא מהכרטיס לאספקת 3.3V. החוט האדום עם הקונקטור מקורו ב-PC ז"ל שתרם את גופתו למדע...

http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=37676&stc=1&d=1295124638

המשך יבוא...

[Shay]

קנויים או בנויים?

[dror]

קנויים או בנויים?
קנויים, אבל זקוקים להרכבה (חלקית)

[dror]

ערכתי את ההודעה מאתמול עם עוד הסברים

[איציק רונן]

ערכתי את ההודעה מאתמול עם עוד הסברים

לרגע בלבלת אותי.
תודה על הקישורים.

אופס, הPDF לא נפתח, יש לך אותו שמור במקרה?
איציק

[dror]

אופס, הPDF לא נפתח, יש לך אותו שמור במקרה?
איציק
בדקתי כרגע וזה נפתח. הוספתי עוד לינק ל-Wiki של הפרוייקט

דרור

[MDreamer]

דרור, המגנומטר שלך(ושל כל מי שהזמין לפני ה 11/1/2011) תקול. פירסמו על זה הודעה.
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1255371&page=11#post17122323

[dror]

זה לא זה. מדובר על המגנטומטר של DIYDrones ושלי הוא של SparkFun. אמנם שניהם משתמשים באותו צ'יפ אבל היתה להם בעיה עם המעגל סביבו. בכל מיקרה אם אני זוכר נכון התיקון הוא פשוט.

בכל מקרה ניראה כשנפעיל אותו, בתקווה בסוף השבוע הקרוב.

דרור

[assafwei]

היי דרור,

תודה על השיתוף בבניה.
אני גם עוקב אחרי כל הפרוייקטים הנ"ל (בנתיים אני מחכה לזמן פנוי על מנת לבצע טיסת מבחן לטיסן עם מערכת ייצוב ardupilot mega).
בתור אחד שלא ממש מבין באלקטרוניקה, שאלה קטנה.
אני רואה שמתעסקים שם הרבה בייצוב גובה, משתמשים ב GPS על מנת להשיג תוצאות טובות. מדוע לא להשתמש בברומטר המובנה? לפי מיטב הבנתי הדיוק שלו גדול יותר (באיזור ה 50 ס"מ לפי מה שהבנתי) והוא מזייף פחות, על פניו נראה (מבחינת האלגוריתם) שייצוב גובה באמצעות ברומטר אמור להיות דיי פשוט.

[master_bebe]

כמו כל חיישן, גם לברומטר יש לא מעט צרות, צריך לעטוף אותו היטב בכדי שלא יהיה מושפע מרוח וממשבים מזדמנים, חוץ מזה רגישות של ברומטר יכולה גם להגיע לרזולוצייה של 10 ס"מ. הצרה היא שלחץ זה לא דבר קבוע, ובד"כ משתמשים גם באקסלרומטר בכדי לוודא שאם הכלי חווה נפילה ללא מפל לחץ, הוא ידע לתקן. ולהפך.

[ZvikaF]

שירשור מעולה :) אםפשר גם לצרף עלויות ?
דרור - יופי של הסברים ותיעוד - בהצלחה !

[dror]

היי דרור,

תודה על השיתוף בבניה.
אני גם עוקב אחרי כל הפרוייקטים הנ"ל (בנתיים אני מחכה לזמן פנוי על מנת לבצע טיסת מבחן לטיסן עם מערכת ייצוב ardupilot mega).
בתור אחד שלא ממש מבין באלקטרוניקה, שאלה קטנה.
אני רואה שמתעסקים שם הרבה בייצוב גובה, משתמשים ב GPS על מנת להשיג תוצאות טובות. מדוע לא להשתמש בברומטר המובנה? לפי מיטב הבנתי הדיוק שלו גדול יותר (באיזור ה 50 ס"מ לפי מה שהבנתי) והוא מזייף פחות, על פניו נראה (מבחינת האלגוריתם) שייצוב גובה באמצעות ברומטר אמור להיות דיי פשוט.
למיטב הבנתי לא משתמשים ב-GPS לייצוב גובה אלא בברומטר.

[dror]

כמו כל חיישן, גם לברומטר יש לא מעט צרות, צריך לעטוף אותו היטב בכדי שלא יהיה מושפע מרוח וממשבים מזדמנים, חוץ מזה רגישות של ברומטר יכולה גם להגיע לרזולוצייה של 10 ס"מ. הצרה היא שלחץ זה לא דבר קבוע, ובד"כ משתמשים גם באקסלרומטר בכדי לוודא שאם הכלי חווה נפילה ללא מפל לחץ, הוא ידע לתקן. ולהפך.
אכן כן. הבעיה היא שהחיווי מהברומטר לא מספיק מהיר על מנת לבצע תיקונים מידיים, אתה יכול להשתמש בו רק לתיקון ארוך-טווח (שנייה ומעלה) ותיקון מיידי לבצע על ידי אקסלרומטר.

לצערי אני יודע את זה מנסיון. יש לי QUAD מרוסק שמוכיח את זה :( וזו בדיוק הסיבה שנישבר לי (תרתי משמע) מלפתח לבד את ה-QUAD ועברתי ל-ArduCopter.

אגב, הריסוק של ה-QUAD הישן הרבה פחות משמעותי ממה שהיה יכול להיות, בזכות טייס הניסוי המעולה (איתי כספי).

דרור

[dror]

בסוף השבוע האחרון התחלתי בהרכבה, לאחר שקיבלתי מאיציק את השילדה.

המוטות הגיעו ללא קדחים למנועים (כי לא הייתי בטוח שהתכנון המקורי יתאים למנועים שלי). מנוע KDA 20-22L בנוי בצורה לא קונבנציונלית. כמו שהוא מגיע מהמפעל הציר בולט כלפי מטה והפרופלור יושב על מן מתקן שמחובר מלמעלה. לא רציתי לחתוך את הציר, והפיתרון הפשוט הוא להכין לו מעבר במוט שעליו המנוע יושב (החור האמצעי בתמונה).

http://lh3.ggpht.com/_PE66mXSGPRw/TT1_7Ju1NtI/AAAAAAAA1Ok/50iLfYIBDMA/s912/2011_0122%2001%20%20%20ArduCopter%20based%20Quad.J PG

כך ניראה המנוע כשהוא מורכב:

http://lh6.ggpht.com/_PE66mXSGPRw/TT1_7MfoyfI/AAAAAAAA1Ok/rdW3NXLxJMU/s912/2011_0122%2003%20%20%20ArduCopter%20based%20Quad.J PG

וכך הוא ניראה מלמטה. שימו לב לציר הבולט:

http://lh5.ggpht.com/_PE66mXSGPRw/TT1_7Jl_UAI/AAAAAAAA1Ok/k3XxBbL42E4/s912/2011_0122%2005%20%20%20ArduCopter%20based%20Quad.J PG

לשילדה הצמדתי קופסה שבתוכה תמוקם רוב האלקטרוניקה בצורה מרווחת יחסית. הקופסה היא קופסת CD פשוטה. בהתחלה תיכננתי להשתמש בקופסת אוכל עם סגירה יפה, אבל מסתבר שהפלסטיק שלה אמנם נראה קשיח אבל מכה קטנה והוא מתפצלח.

http://lh5.ggpht.com/_PE66mXSGPRw/TT1_7FRrYjI/AAAAAAAA1PQ/kAMLK7cPCAg/s912/2011_0122%2006%20%20%20ArduCopter%20based%20Quad.J PG

http://lh6.ggpht.com/_PE66mXSGPRw/TT1_7FXobLI/AAAAAAAA1Ok/bnYY63d32n8/s912/2011_0122%2007%20%20%20ArduCopter%20based%20Quad.J PG

לשיכוך זעזועים התקנתי 3 גומיות שדרכן יעבור בורג פלסטיק שיחזיק את הלוח הראשי. הגומיות שימשו במקור לחיבור hard disk של מחשב:

http://lh6.ggpht.com/_PE66mXSGPRw/TT1_7IQ4jlI/AAAAAAAA1Ok/JSECopxcrcA/s912/2011_0122%2008%20%20%20ArduCopter%20based%20Quad.J PG

תמונה להשוואה עם הקוואד הישן:

http://lh5.ggpht.com/_PE66mXSGPRw/TT1_7KoXz0I/AAAAAAAA1Ok/uDWaUjppCu4/s912/2011_0122%2009%20%20%20ArduCopter%20based%20Quad.J PG

המשך יבוא...

[MDreamer]

איזו שלדה יפה;)

[dror]

ערכתי את הפוסט למעלה

[erazz]

אפרופו שלדה...... דרימר.....

[MDreamer]

אחלה רעיון עם הגומיות לשיכוך.. אני מתכוון להעתיק


אפרופו שלדה...... דרימר.....
בדרך בדרך.. מחר אני בדואר:) קרציה;)

[igalr]

בשביל שלדה אחת אתה הולך לדואר ?
פחות משתיים לא היתי עומד בתור .

[MDreamer]

הוא הזמין 14 יחידות וכמעט גמר את המלאי. בוא לא נחרבן לדרור את השרשור האיכותי:o

[איציק רונן]

מצחיק שהם הכינו שלושה קדחים בבורד ולא ארבעה!!?!:rolleyes:

[dror]

לא רק זה, הם אפילו לא מיושרים אחד עם השני.

[איציק רונן]

נו ממשיכים?
אני אם הכל מוכן, בנוי ומחווט?
מה עכשיו, תוכנות/תחנת קרקע?

[dror]

זה בכל זאת תחביב ואני עובד עליו בזמן הפנוי,שבשבוע האחרון היה מאד מצומצם.

[dror]

היה לי קצת זמן בסוף השבוע, אז הוספתי רגליות. החומר הוא אלומיניום בעובי 2.5 מ"מ, חתוך לרצועה ברוחב 1 ס"מ. צורת הרגלית נותנת קצת גמישות על מנת לספוג קצת מהחבטה בנחיתות קשות. שקלתי אם לחבר את הרגליות למרכז או מתחת למנועים (כמו בקואד הישן), כרגע חיברתי למרכז, הרגלית עצמה מתאימה לשני המקומות. משקל 4 רגליות בערך 65 גרם.

http://lh6.ggpht.com/_PE66mXSGPRw/TUTcBtBXQsI/AAAAAAAA1TU/mrWXVXb0fL8/s720/2011_0129%2001%20%20%20ArduCopter%20based%20Quad.J PG

הרגלית מחוברת בין המוט לפלטה התחתונה. זה נותן קצת עוד מרווח בין הפלטות ומפחית קצת את הצפיפות שם.

http://lh4.ggpht.com/_PE66mXSGPRw/TUTcBkldEBI/AAAAAAAA1TU/AQu1oqNHVBQ/s640/2011_0129%2002%20%20%20ArduCopter%20based%20Quad.J PG

הנה המידות:

http://lh3.ggpht.com/_PE66mXSGPRw/TUTcBiJs48I/AAAAAAAA1TU/h8nzJrjLQBw/s640/2011_0129%2006%20%20%20ArduCopter%20based%20Quad.J PG

עוד פרט קטן בחיבור המנוע: יש צורך לרווח קצת עם דיסקיות בין בסיס המנוע והמוט, כי הברגים שמחברים את הבסיס למנוע עצמו בולטים קצת מלמטה.

http://lh6.ggpht.com/_PE66mXSGPRw/TUTcBnVjnKI/AAAAAAAA1TU/XpOqzMATC2o/s512/2011_0129%2004%20%20%20ArduCopter%20based%20Quad.J PG

המשך יבוא...

[dror]

את חיבורי מתח הסוללה של בקרי המנוע הלחמתי ביחד, עם חוטים עבים לסוללה. הוספי עוד שני כבלים דקים עם קונקטורים לטובת אספקה ישירה של מתח הסוללה לאלקטרוניקה (למשל תאורת LED, משדר FPV).

הנה כל הסיפור מורכב, קצת צפוף:

http://lh3.ggpht.com/_PE66mXSGPRw/TUTcBmsA9BI/AAAAAAAA1TU/PF6om3DIlyQ/s640/2010_0129%2007%20%20%20ArduCopter%20based%20Quad.J PG

מבט מלמטה:

http://lh3.ggpht.com/_PE66mXSGPRw/TUTcBkDc5EI/AAAAAAAA1TU/TS9vl-cQSkw/s640/2011_0129%2008%20%20%20ArduCopter%20based%20Quad.J PG

עד כאן להפעם, המשך יבוא...

[dror]

עידכנתי את רשימת הקניות וגם את המדריך בראש הפורום עם לינקים ל-LowPriceRC
מסתבר שהם מוכרים פרופלורים במחירים נמוכים בהרבה מהאמריקאים (לא מפתיע).

דרור

[dror]

התאורה תהיה באמצעות פסי LED על כל זרוע מלמטה ובצדדים. אני מתכוון להטיס את הקוואד בתצורת X. על שתי הזרועות הימניות הדבקתי לדים ירוקים, ועל שתי השמאליות לדים אדומים. מנסיון עם הקוואד הקודם, צבעים נוספים רק עשויים להפחית את הניגודיות. כמה טיפות של דבק חם מחזקות את החוטים הדקיקים.

http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=38719&stc=1&d=1297021110

אני משתמש במקלט Spektrum 6200 שיש לו יחידת לויין. את הלויין חיברתי בקצה אחת הזרועות כך שתהיה ממוקמת רחוק ככל הניתן מהמרכז לטובת Diversity מירבי וריחוק ממקורות שידור (ZigBee, משדר FPV) עתידיים.

את חוטי המנועים העברתי מחוץ למוטות. אפשר היה לנסות להעביר מבפנים אבל זה די קשה במוט 10 על 10 מ"מ, וגם חששתי שיותר מדי חורים גדולים במוט ייצרו נקודות חולשה, אז לא הסתבכתי.

http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=38721&stc=1&d=1297021415

http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=38720&stc=1&d=1297021110


המשך יבוא...

[dror]

התמונה הבאה (היישר מ-DIYDrones) מראה את כיוון סיבוב המנועים. שימו לב שאין הבדלי חומרה כלשהם בין מצב X למצב +:

http://arducopter.googlecode.com/svn/images/instructional/AC-Wiring-XSetup.jpg

במהלך ההרכבה השארתי זוג חוטים של כל מנוע מחובר זמנית. לאחר מכן הפעלתי כל בקר מנוע בנפרד וסימנתי אם הוא מסתובב בכיוון הרצוי או לא, ובהתאם חיברתי סופית את זוג החוטים

http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=38724&stc=1&d=1297021233

הגדרות ראשוניות של כל בקר מנוע נעשו בעזרת כרטיס תיכנות, לכל בקר בניפרד. מחברים קודם את הכרטיס לכבל הבקרה ואח"כ סוללה.

כמה הסברים על ההגדרות:

ברחפנים, בקרי המנוע צריכים להיות כמה שיותר טיפשים. אסור שיתפסו יוזמה משלהם, שלא בידיעת בקר הטיסה וללא תיאום עם שאר בקרי המנוע. הדבר החשוב ביותר הוא cutoff. הגנה על הסוללה צריכה להיעשות בצורה מרכזית - לפחות על ידי זמזם ורצוי כחלק מפעולת בקר הטיסה. אם בקר מנוע יחליט לחתוך ביוזמתו כי נידמה לו שהסוללה ניגמרת, הדבר ייפגע בשליטה במיקרה הטוב, ויביא לריסוק במיקרה הרע - ואז הגנו על סוללה של $25 אבל איבדנו כלי טייס של $500.

היות וכך, גרמתי לבקר להאמין שיש לי סוללת NiMH והגדרתי לו מתח cutoff נמוך. בבקרי Turnigy זה מבטל לחלוטין את מצב ה-cutoff.

המנוע שלי הוא בעל 14 קטבים, ותיזמון המנוע המתאים לפי חוברת ההסבר של בקר המנוע הוא middle.

http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=38725&stc=1&d=1297021233

לבסוף כיילתי את ה-throttle של כל מנוע בניפרד על ידי חיבור המקלט, העברת סטיק המצערת למקסימום, חיבור סוללה והמתנה לשני צפצופים, הורדת המצערת למינימום והמתנה לצפצוף אחד, ואז ניתוק הסוללה.

המשך יבוא...

[dror]

כך נראה הרחפן לאחר סיום חיווט השילדה:

http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=38726&stc=1&d=1297021297

כעת נותר עוד למתקן את הסוללה ולהרכיב את קופסת האלקטרוניקה, ואז להתקין את התוכנה.

המשך יבוא...

[dror]

נערך...

[ZvikaF]

יפה מאוד.
לא כדאי לחסוך קצת משקל עם האזיקונים ?

[dror]

לא כדאי לחסוך קצת משקל עם האזיקונים ?
אתה לא שואל ברצינות, נכון?

[ZvikaF]

אתה לא שואל ברצינות, נכון?

+ :)

[MDreamer]

למה אתה לא עובד עם בולטים עם המנועים-בקרים?

[dror]

אתה מתכוון לקונקטורים? למה כן? המנועים באו עם קונקטורים שצריך להלחים אותם למנוע, אח"כ לחבר ולכווץ בידוד מסביב. עשיתי את זה בקוואד הישן (ראה תמונה למטה) ואני לא רואה את הייתרון. יותר פשוט לי להלחים את החוט ישר. בדיוק דקה עבודה.

https://lh4.googleusercontent.com/_PE66mXSGPRw/TT2AFblhicI/AAAAAAAA1Ow/A1uPTzI4msM/s720/2011_0122%2010%20%20CaspiQuad.JPG

דרור

[dror]

עדכון קצר: הבניה הושלמה, התקנתי את התוכנה של ArduPirates, ביצעתי את כל הכיולים והקינפוגים והטיסה הראשונה היתה ממש טובה... עד שבגלל טעות אנוש הוא נתקע בקיר. לא נורא, רק שני פרופים, אבל מאז יש לי צרות צרורות. לא ברור לי אם משהו נדפק בחומרה (הריסוק היה ממש קל) או שיש איזה בג בתוכנה.

כרגע החלטתי שעדיף לישון על זה...

דרור

[dror]

את ה-ESCs חיברתי דרך כרטיסון חלוקה קטן, שנועד לפתור כמה בעיות:


כרטיס ה-ArduPilotMega דוחף 4 בקרי מנוע, אבל מקבל את הזנת המתח רק מאחד מהם - חיבור הזנת המתח מיותר מ-ESC אחד במקביל עשוי לגרום לצרות.
אסור בתכלית האיסור לחבר כבל USB כאשר הזנת המתח מה-ESC מחוברת (בייחוד כשלא מחוברת סוללה). הדבר עלול לשרוף רכיבים על ה-ArduPilotMega, כי הוא ינסה לדחוף זרם לכיוון ה-ESC (לפחות זה ההסבר המפוקפק שקראתי).
אני חששתי גם שבמיקרה הזנה מ-USB תהיה העמסת יתר של יציאות ה-PWM לכיוון ה-ESC (כאשר אין מתח הזנה ל-ESC, מעגלי הגנה בכניסה אליו עשויים לעשות דברים מוזרים). לכן כרטיסון החלוקה כולל נגדים בטור לכל קו PWM.

בתכלס, לא ברור שיש הצדקה לכל בילבול המוח הנ"ל, ושסתם ניתוק החוטים האדומים והשחורים של 3 בקרי מנוע לא היה עושה את העבודה מספיק טוב.

הנה תמונות הכרטיסון. הסכמה החשמלית מצורפת.

http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=39021&stc=1&d=1297798602

http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=39022&stc=1&d=1297798602

המשך יבוא...

[dror]

הנה האלקטרוניקה כולה כמו שהיא מורכבת על הפלטה (קופסת CD במקור...). הצורה העגולה מאד יפה אבל ממש בזבזנית במקום, היה קשה למצוא מקום מתאים לכל רכיב ולהשאיר גם מקום לתוספות עתידיות:


http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=39023&stc=1&d=1297799815

http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=39024&stc=1&d=1297799815

וכך זה ניראה מחובר לשילדה:

http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=39025&stc=1&d=1297799815

[איציק רונן]

הי,
גם אני הצלחתי לרסק. הוא עף לי לחצר של השכנים והתפרק לגורמים.
החומרה תקינה.
הבעיה אצלי היא חוסר היציבות של הכלי ב YAW. בשני הצירים האחרים הוא ממש בלטה ואני לא מתגבר על הבעיה. שחקתי קצת עם הPID של YAW. יש שיפור אבל לא מדהים.
אתה חושב שכדאי ללכת על התוכנה של הפירטים? למה לקחת אותה?
איציק

[dror]

הי,
גם אני הצלחתי לרסק. הוא עף לי לחצר של השכנים והתפרק לגורמים.
החומרה תקינה.
הבעיה אצלי היא חוסר היציבות של הכלי ב YAW. בשני הצירים האחרים הוא ממש בלטה ואני לא מתגבר על הבעיה. שחקתי קצת עם הPID של YAW. יש שיפור אבל לא מדהים.
אתה חושב שכדאי ללכת על התוכנה של הפירטים? למה לקחת אותה?
איציק
אצלי הוא לא התפרק, ממש לא. איתי (הבן שלי) הטיס בחצר ושיחק עם תפעול Position Hold ו-Altitude Hold. כנראה שכאיזה שלב הוא כיבה את ה-Position Hold והקוואד התחיל להיסחף. יש לנו סל תלוי על הקיר והוא פשוט נתקע בו, לא מהר מדי, ונפל דרך החישוק - 2 נקודות - תפסתי אותו לפני שהגיע לקרקע. שטות גמורה להטיס בחצר... בזמן הטיסה הוא נראה יציב להפליא, אבל זה היה קצר מכדי לדעת באמת.

לקחתי את הגירסה של הפיראטים כי היא אמורה להיות יציבה יותר, לפחות ממה שהצלחתי להבין, מהגירסה הנוכחית של הצוות המקורי.

לגבי YAW: אני חושב שיש תלות חזקה מאד במגנטומטר, אבל אני לא בטוח כי לא קראתי את הקוד. בקואד הישן שלי מימשתי yaw hold מאד מוצלח בלי מגנטומטר. אני אסתכל בזה בהמשך.

דרור

[איציק רונן]

אצלי הוא לא התפרק, ממש לא. איתי (הבן שלי) הטיס בחצר ושיחק עם תפעול Position Hold ו-Altitude Hold. כנראה שכאיזה שלב הוא כיבה את ה-Position Hold והקוואד התחיל להיסחף. יש לנו סל תלוי על הקיר והוא פשוט נתקע בו, לא מהר מדי, ונפל דרך החישוק - 2 נקודות - תפסתי אותו לפני שהגיע לקרקע. שטות גמורה להטיס בחצר... בזמן הטיסה הוא נראה יציב להפליא, אבל זה היה קצר מכדי לדעת באמת.

לקחתי את הגירסה של הפיראטים כי היא אמורה להיות יציבה יותר, לפחות ממה שהצלחתי להבין, מהגירסה הנוכחית של הצוות המקורי.

לגבי YAW: אני חושב שיש תלות חזקה מאד במגנטומטר, אבל אני לא בטוח כי לא קראתי את הקוד. בקואד הישן שלי מימשתי yaw hold מאד מוצלח בלי מגנטומטר. אני אסתכל בזה בהמשך.

דרור

אתה יכול לתת קישור לוורסיה שאתה הורדת? אנסה אותה.
איציק

[dror]

אתה יכול לתת קישור לוורסיה שאתה הורדת? אנסה אותה.
איציק

האתר של ArduPirates הוא כאן http://code.google.com/p/ardupirates/
מאחר וכבר עשית התקנה ויש לך את סביבת ארדואינו ואת הקונפיגורטור, אתה צריך להוריד רק את הקוד שרץ על ה-Arduino.
צור לך תיקיה חדשה ומתחתיה שתי תיקיות:


תיקיה בשם ArduPiratesNG ולתוכה תפתח את זה ArduPiratesNG-sketches.zip (http://code.google.com/p/ardupirates/downloads/detail?name=ArduPiratesNG-sketches.zip)
תיקיה בשם libraries ולתוכה תפתח את זה ArduPiratesNG-libraries.zip (http://code.google.com/p/ardupirates/downloads/detail?name=ArduPiratesNG-libraries.zip)

לאחר מכן פתח את הקישור הזה http://ardupirates.net/config/. הכלי עובד באופן אינטראקטיבי ומייצר קובץ config_something.h, את הקובץ הזה מורידים לתיקיה ArduPiratesNG ומשנים את השם ל-config.h (שמור בצד את הקובץ המקורי שהיה שם).

הדבר הבא הוא לקמפל ולהוריד את הקוד לכרטיס (שים לב לנתק את אספקת המתח מה-ESC בזמן חיבור USB!). שים לב לשנות את ההגדרה ב-Arduino של מיקום ה-scetches לתיקיה החדשה שיצרת למעלה, אחרת הוא ייקח את הסיפריות מהמקום הלא נכון.

לאחר מכן יש להפעיל את הקונפיגורטור ולבצע קינפוג ראשוני, ולאחר מכן פרמטרים נוספים דרך CLI. הכל מתואר כאן: http://code.google.com/p/ardupirates/wiki/Configuring

מקווה שזה עוזר. בינתיים קיבלתי לינק לקוד בדיקה עצמית שאני מקווה לנסות בהקדם כדי להבין מה נידפק http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17396621&postcount=4806

דרור

[dror]

האתר של ArduPirates הוא כאן http://code.google.com/p/ardupirates/
מאחר וכבר עשית התקנה ויש לך את סביבת ארדואינו ואת הקונפיגורטור, אתה צריך להוריד רק את הקוד שרץ על ה-Arduino.
צור לך תיקיה חדשה ומתחתיה שתי תיקיות:


תיקיה בשם ArduPiratesNG ולתוכה תפתח את זה ArduPiratesNG-sketches.zip (http://code.google.com/p/ardupirates/downloads/detail?name=ArduPiratesNG-sketches.zip)
תיקיה בשם libraries ולתוכה תפתח את זה ArduPiratesNG-libraries.zip (http://code.google.com/p/ardupirates/downloads/detail?name=ArduPiratesNG-libraries.zip)

לאחר מכן פתח את הקישור הזה http://ardupirates.net/config/. הכלי עובד באופן אינטראקטיבי ומייצר קובץ config_something.h, את הקובץ הזה מורידים לתיקיה ArduPiratesNG ומשנים את השם ל-config.h (שמור בצד את הקובץ המקורי שהיה שם).

הדבר הבא הוא לקמפל ולהוריד את הקוד לכרטיס (שים לב לנתק את אספקת המתח מה-ESC בזמן חיבור USB!). שים לב לשנות את ההגדרה ב-Arduino של מיקום ה-scetches לתיקיה החדשה שיצרת למעלה, אחרת הוא ייקח את הסיפריות מהמקום הלא נכון.

לאחר מכן יש להפעיל את הקונפיגורטור ולבצע קינפוג ראשוני, ולאחר מכן פרמטרים נוספים דרך CLI. הכל מתואר כאן: http://code.google.com/p/ardupirates/wiki/Configuring

מקווה שזה עוזר. בינתיים קיבלתי לינק לקוד בדיקה עצמית שאני מקווה לנסות בהקדם כדי להבין מה נידפק http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17396621&postcount=4806

דרור

עוד דבר: הקונפיגורטור הוא כלי חזק מאד שמאפשר לך לראות מה קורה, למשל אם יש לך בעית yaw ניתן לבדוק את זה "על יבש" בלי סוללה, על ידי התבוננות במסך שמציג את החיישנים ואת פעולת המנועים.

[dror]

ערכתי את ההודעות למעלה (מס' 53 ו-54).

הורדתי את קוד הבדיקה והפעלתי אותו, בינתיים הכל נראה תקין... נמשיך לבדוק כשיהיה לי כוח :(

דרור

[dror]

עדכון מצב: הכל נראה טוב ויפה על השולחן בחיבור USB למחשב. ממש רואים בקונפיגורטור איך הפיקוד על המנועים מגיב נכון לתזוזות. אבל כשמנסים להטיס זה מתנהג כאילו אין ייצוב בכלל, מתהפך מיד :mad:

אגב השיטה לבדוק יציבות היא להחזיק את הקואד מעל הראש, לתפוש חזק ברגליות שלא יתהפך בטעות, בזמן שמישהו אחר מעלה throttle. קוואד תקין מרגיש במצב כזה כמעט כאילו הוא מחובר למשהו מוצק - ככב זה היה לפני הטיסה הראשונה ולפני שהוא התחרפן.

מה ההבדל? אני חושד באספקת המתח. בחיבור USB המתח מגיע מהמחשב, ובמצב טיסה הוא מגיע מהסוללה. אבל בהתאם לחוקי מרפי המולטימטר שלי בדיוק התקלקל :( ואני לא יכול כרגע לבדוק כלום.

דרור

[Shay]

אתה חושד שהבעיה היא שהמתח הנכנס לקואד לא מיוצב?

[dror]

אתה חושד שהבעיה היא שהמתח הנכנס לקואד לא מיוצב?
אני פשוט לא יודע. ההבדל היחיד שאני רואה בין חיבור USB ומצב טיסה הוא הזנת המתח. ספציפית, הזנת המתח ללוח החיישנים. כשיהיה לי מד מתח תקין אוכל לבדוק.

דרור

[master_bebe]

אני מחבר את הUSB ואח"כ את הכבל סוללה שמזין את הבקרים (ו BEC אחד ל MEGA) והכל עובד יפה ובלי בעיות מיוחדות מה שכן ה^%#$ החליט פתאום שהוא נמצא הפוך 2 דקות אחרי שהוא טס ומחכה על הקרקע עם USB מחובר בכדי לעדכן PID.
ניתקתי את ה USB ואת ה BEC בשביל לאתחל אותו והבקרי מנוע התחילו להשתולל, קיבלתי חתך עמוק באצבע מפרופ....
חשוב לנתק גם את החשמל לבקרים !!!!!


דרור: תבדוק שהפרופים שלך מסתובבים בכיוון הנכון....

[dror]

דרור: תבדוק שהפרופים שלך מסתובבים בכיוון הנכון....
הלואי וזה היה כל כך פשוט

[master_bebe]

הלואי וזה היה כל כך פשוט

?

[dror]

טוב, קראתי קצת את הקוד ואני לא ממש אוהב את מה שראיתי.
כיול הג'ירואים, כלומר קריאת מצב מנוחה, נעשה לאחר איתחול התוכנה. אין שום בדיקה שהקוואד אכן במנוחה. כלומר, אם חיברת את הסוללה ובמשך 3 השניות הבאות הזזת קצת את הקוואד, אבוד לך, הכיול על הפנים. זה יכול להסביר את ההתנהגות שאני רואה.
אני כמובן הולך לשנות את זה, יש לי קוד מהקוואד הישן שעושה אותה פעולה רק הרבה הרבה יותר טוב.
מה שעצוב הוא שרציתי להימנע מפיתוח קוד, לפחות בהתחלה.

דרור

[master_bebe]

תעשה את זה כמו בגירסאות החדשות של המיקרוקופטר, מכיילים מתי שנוח לך. מצערת עד הסוף וסבסוב שמאלה.

[איציק רונן]

תעשה את זה כמו בגירסאות החדשות של המיקרוקופטר, מכיילים מתי שנוח לך. מצערת עד הסוף וסבסוב שמאלה.

זה בדיוק הפתרון הנדרש. לא הגיוני שהכיול יעשה בלא שליטה.

[איציק רונן]

דרור, תודה על הקישורים ל ArduPirates.
אין מצב שאני עובר את זה בשלום. עד שאלי לא סידר לי את הספריות במקום, לא מצאתי את הידים והרגליים!

יש למישהו לום?

[dror]

תעשה את זה כמו בגירסאות החדשות של המיקרוקופטר, מכיילים מתי שנוח לך. מצערת עד הסוף וסבסוב שמאלה.
קודם כל אני הולך לתקן מה שיש. תמיד צריך לכייל ג'יירואים ולבדוק שכל החיישנים נותנים תוצאות סבירות.
הבעיה שהקוד הקיים של arducopter פשוט לא בנוי טוב (ואני לא רוצה להתשמש במילים חריפות יותר). בחיים לא היה עובר אצלי code review מינימלי. את הכיול הם עושים בשלב התיחול של המערכת ולא מתוך חוג הבקרה העיקרי, מה שאומר שבשביל לכייל צריך לעשות reset (כלומר לנתק ולחבר את הסוללה).
יש לי בקוואד שלי קוד דומה ששם עשיתי את זה הרבה יותר טוב, ואני הולך להעביר חלק ממנו ל-ardupirates. והנה שוב אני מוצא את עצמי איפה שלא רציתי להיות :(

[dror]

דרור, תודה על הקישורים ל ArduPirates.
אין מצב שאני עובר את זה בשלום. עד שאלי לא סידר לי את הספריות במקום, לא מצאתי את הידים והרגליים!

יש למישהו לום?
חכה לפחות עד שאני אעשה את התיקון המינימלי

[שדדרומי]

דרור, תודה על הקישורים ל ArduPirates.
אין מצב שאני עובר את זה בשלום. עד שאלי לא סידר לי את הספריות במקום, לא מצאתי את הידים והרגליים!

יש למישהו לום?

יש מצב ליום שני אותו מקום אותה שעה אבל הפעם זה כולל סיבוב לא מחכה לך שנה .

[dror]

העליתי עדכון תוכנה לפורום שלardupirates
http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17455791&postcount=4992

זה אמור לפתור את בעית כיול הג'ירואים והאקסלרומטרים.

יש עוד שני בגים שאני מכיר:


שמירת yaw על ידי מגנטומטר לא מתאפסת נכון. התוצאה היא שהקוואד רוצה להתישר לכיוון מסויים (צפון?) ישר כשמפעילים אותו. מאד לא טוב כי בהמראה יש סיכוי מצויין להתהפך.
יש טענות שאחרי שתי דקות של GPS hold הקואד מאבד קשר עם השלט. במיקרה אחד מישהו כתב שהקוואד נסק לשמיים ופשוט נעלם לו :confused:

בקיצור צריך להיזהר עדיין עם הקוד הזה.

[שדדרומי]

העליתי עדכון תוכנה לפורום שלardupirates
http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17455791&postcount=4992

זה אמור לפתור את בעית כיול הג'ירואים והאקסלרומטרים.

יש עוד שני בגים שאני מכיר:


שמירת yaw על ידי מגנטומטר לא מתאפסת נכון. התוצאה היא שהקוואד רוצה להתישר לכיוון מסויים (צפון?) ישר כשמפעילים אותו. מאד לא טוב כי בהמראה יש סיכוי מצויין להתהפך.
יש טענות שאחרי שתי דקות של GPS hold הקואד מאבד קשר עם השלט. במיקרה אחד מישהו כתב שהקוואד נסק לשמיים ופשוט נעלם לו :confused:

בקיצור צריך להיזהר עדיין עם הקוד הזה.

דודר שלום

אני פספסתי או שלא מצאתי אפשרות של חזור הביתה בקוד המקורי של ArduCopter ????
האם נכון והאם קיים בפירטים ?

[erazz]

אחרי מחקר ארוך לתוך הקוד שלהם אני חייב להודות ש:
1) הם יודעים מה הם עושים
2) זה כתוב ממש נורא.

אני לא יודע אם זה עניין של ארדויינו אבל יש המון מקום לשיפור מבחינת יעילות ודיוק.
חשבתי להמיר את הקוד שלהם אבל אני מוצא את עצמי כותב כמעט הכל מהתחלה. כרגע יש לי את כל לוגיקת ה-IMU, שליטה, מולטיפלקסר וחלק ממודול ה-GPS תחת 20K. עדיין לא התחלתי לעבוד על האוטופיילוט עצמו אבל עושה רושם שזה לא יותר מדי מסובך.


אני משתמש בבדיקה די דומה לזו של דרור. אבל אני לא מחכה לייצוב של המתח אלא לייצוב קצב שינוי המדידה. התוצאות די טובות. נראה היום אם אני יכול להעלים חלק גדול מה-DRIFT ללא מגנטומטר.

[dror]

דודר שלום

אני פספסתי או שלא מצאתי אפשרות של חזור הביתה בקוד המקורי של ArduCopter ????
האם נכון והאם קיים בפירטים ?
אין. חפש בקוד של הגירסה הבאה של ארדוקופטר ArduCopterMega

דרור

[dror]

אחרי מחקר ארוך לתוך הקוד שלהם אני חייב להודות ש:
1) הם יודעים מה הם עושים
2) זה כתוב ממש נורא.

אני לא יודע אם זה עניין של ארדויינו אבל יש המון מקום לשיפור מבחינת יעילות ודיוק.
חשבתי להמיר את הקוד שלהם אבל אני מוצא את עצמי כותב כמעט הכל מהתחלה. כרגע יש לי את כל לוגיקת ה-IMU, שליטה, מולטיפלקסר וחלק ממודול ה-GPS תחת 20K. עדיין לא התחלתי לעבוד על האוטופיילוט עצמו אבל עושה רושם שזה לא יותר מדי מסובך.


אני משתמש בבדיקה די דומה לזו של דרור. אבל אני לא מחכה לייצוב של המתח אלא לייצוב קצב שינוי המדידה. התוצאות די טובות. נראה היום אם אני יכול להעלים חלק גדול מה-DRIFT ללא מגנטומטר.
הם יודעים מה הם עושים: נגיד

זה כתוב נורא: נכון לקוד של הפירטים (רואים שזה מבוסס AeroQuad לצערי), פחות אבל עדיין נכון לקוד של הגירסה הבאה ArduCopterMega או בקיצור ACM. בשניהם לא חסרות דוגמאות לאיך לא כותבים תוכנה. העיקר שהם מפיצים סרטוני וידאו של איזה יופי זה טס.

אין שום קשר לארדואינו. ארדואינו זה פשוט C++ ואפשר לכתוב קוד מצויין, ב-ACM יש ניצוצות של זה.

לא ברור מה כתבת לגבי קצב השינוי. אתה ממש רוצה שהכלי יהי במנוחה גמורה בזמן הכיול.

אני לא אתן לך עצות לגבי לכתוב הכל מהתחלה, כי גם אני עשיתי את זה בזמני. רק אני מקווה שאתה מודע לזה שלהגיע לקוד יציב ועובד באמת דורש הרבה זמן והרבה מאד בדיקות.

דרור

[שדדרומי]

אי עייף מדיי בשביל כל זה , חשבתי שזה יותר בשל אני מבועס ...:(

[dror]

אי עייף מדיי בשביל כל זה , חשבתי שזה יותר בשל אני מבועס ...:(
גם אני.

[MDreamer]

חברים..

אני עדין פר צעיר ומאוד נמרץ, לא לדאוג!

פרדירמר

[dror]

עדכון קצר:

ניסינו היום את עידכון התוכנה שכתבתי, טיסה קצרצרה בחצר והכל עובד כמצופה :D יותר מדי רוח וקצת גשום כדי להטיס מעבר לזה.

דרור

[dror]

לאחר שראיתי המלצות לעדכן את התוכנה הצרובה ב-GPS לגירסה 1.6, החלטתי לבצע את העידכון. התהליך מתואר במפורט כאן:
http://code.google.com/p/ardupirates/wiki/Reload_MTek

כדי להימנע מהלחמות למודול ה-GPS הכנתי כבל מתאם. הכבל הוא כבל ה-GPS המקורי (היה לי אחד נוסף, היות ואותו כבל משמש לחיבור המגנטומטר ושם חתכתי אותו לחצי). את הכבל מחברים בצורה הבאה:


GPS connector pin 1 (red wire): not connected
[GPS connector pin 2 [GND ] to FTDI cable pin 1 [GND
[GPS connector pin 3 [Tx-O] to FTDI cable pin 5 [GND
[GPS connector pin 4 [Rx-I] to FTDI cable pin 4 [GND
[GPS connector pin 5 [+5V ] to FTDI cable pin 3 [GND
[GPS connector pin 6 [GND ] to FTDI cable pin 1 [GND
FTDI cable pin 2 [CTS] and pin 6 [RTS]: not connected

http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=39982&stc=1&d=1299098188

מחברים לכבל ה-FTDI וצורבים כמו שמתואר בדף ה-wiki:

http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=39983&stc=1&d=1299098188

עוד לא ניסיתי את התוכנה המעודכנת...

דרור

[dror]

אתמול ובעיקר היום הטסנו בפעם הראשונה טיסות משמעותיות.

כמה מסקנות:

הרחפן טס יפה ויציב (הטסנו ב-stable mode). צריך עוד לכוון PID - יש נדנודים קלים בעיקר כשהרוח חזקה או בירידה מהירה בגובה, אבל בסה"כ טוב מאד.
Altitude Hold היא שיטה מצויינת להתאמן בהטסה. אמנם הדיוק לא מושלם (מספר מטרים) אבל מספיק בהחלט כדי להחזיק את הרחפן בגובה סביר ולאפשר לטירון חסר קואורדינציה כמוני להתאמן.
ביציאה ממצב Altitude Hold קרה לנו פעמיים שלא ניתן היה לשלוט ב-throttle בצורה טובה והרחפן פשוט ירד לקרקע במהירות "קצת" גבוהה (לא ניגרם נזק). עדיין לא ברור לי אם מדובר בבג בתוכנה או בתיפעול לא נכון.
GPS לא עובד לי, כלומר הוא קולט ונינעל אבל התוכנה לא מזהה את זה.

(אני מתנצל על איכות הסירטון והתמונות. אמנם הבאתי את המצלמה הטובה אבל שכחתי את הסוללה שלה בבית :( נאלצתי להסתפק באייפון וכמובן החזקתי אותו בטעות לגובה ולא לרוחב)

דרור


http://www.youtube.com/watch?v=Yf5Z-0-a3Z0"]http://www.youtube.com/watch?v=Yf5Z-0-a3Z0

http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=40104&stc=1&d=1299338426

http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=40105&stc=1&d=1299338426

http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=40106&stc=1&d=1299338426

[guyrud]

I have seen few quad copters in air
And ALL OF THEM
As they lose height they all AND MY are vibrating!
I do not know how and whta so?
But as i checked about t
They all DO THAT!
The best way to evoid this is to slow dicent down as you Go around..
Guy

[שדדרומי]

לצערי הניסיון שלי זהה רק חמור יותר , ראז כך

ביום חמישי בצעתי טסט פלייט לגבי GPS מצב דומה מזהה הכל נראה תקין אבל לא ננעל , טיסה במצב ACRO תנועה חלקה אבל שט לכל עבר ללא איזון משהוא כמו KK גרועה , טיסה במצב stable , אוסילציות קשות ללא הצלחה לאזן ע"י PID עם פליפים בשינוי מצערת .

לאחר "ההצלחה" ניסיתי לטעון את התוכנה של הפירטים supper Stable , והמצב יותר גרוע לא הצלחתי להטיס , בקיצור מבעס לגמרי שלב הבא אני הולך להחליף מנועים ובקרים , מקווה לצלם בפעם הבא ולשתף .

חשבתי שאני אהיה האוויר ב טיסה הראשונה כנראה שטעיתי :(

[dror]

לצערי הניסיון שלי זהה רק חמור יותר , ראז כך

ביום חמישי בצעתי טסט פלייט לגבי GPS מצב דומה מזהה הכל נראה תקין אבל לא ננעל , טיסה במצב ACRO תנועה חלקה אבל שט לכל עבר ללא איזון משהוא כמו KK גרועה , טיסה במצב stable , אוסילציות קשות ללא הצלחה לאזן ע"י PID עם פליפים בשינוי מצערת .

לאחר "ההצלחה" ניסיתי לטעון את התוכנה של הפירטים supper Stable , והמצב יותר גרוע לא הצלחתי להטיס , בקיצור מבעס לגמרי שלב הבא אני הולך להחליף מנועים ובקרים , מקווה לצלם בפעם הבא ולשתף .

חשבתי שאני אהיה האוויר ב טיסה הראשונה כנראה שטעיתי :(

זו לא התוכנה הנכונה!!! טען את גירסה 527 (מדף ה-downloads) או יותר טוב את הגירסה שלי, אבל תצטרך למשוך אותה מ-SVN:
http://code.google.com/p/ardupirates/source/browse/#svn%2Fbranches%2FDrorCaspi

בגדול זה עובד יפה. למעשה הוא טס יותר יפה מאשר הקוואד הישן שלי טס. כיוונון PID שאני מדבר עליו הוא מדרגה שניה למען השלמות.

דרור

[dror]

I have seen few quad copters in air
And ALL OF THEM
As they lose height they all AND MY are vibrating!
I do not know how and whta so?
But as i checked about t
They all DO THAT!
The best way to evoid this is to slow dicent down as you Go around..
Guy
כן אני מכיר את התופעה, הייתה לי בקוואד הישן וראיתי הרבה מאד התכתבויות על זה.

דרור

[שדדרומי]

זו לא התוכנה הנכונה!!! טען את גירסה 527 (מדף ה-downloads) או יותר טוב את הגירסה שלי, אבל תצטרך למשוך אותה מ-SVN:
http://code.google.com/p/ardupirates/source/browse/#svn%2Fbranches%2FDrorCaspi

בגדול זה עובד יפה. למעשה הוא טס יותר יפה מאשר הקוואד הישן שלי טס. כיוונון PID שאני מדבר עליו הוא מדרגה שניה למען השלמות.

דרור

שאלה מטומטמת אך אני מוריד את הכל כחבילה

[dror]

שאלה מטומטמת אך אני מוריד את הכל כחבילה

לא מבין את השאלה. או שאתה מוריד שני קבצי ZIP מעמוד ה-downloads של ardupirates (אחד sketch ואחד libraries), או שאתה מושך עם SVN - אם אתה לא יודע אני אסביר לך, עד כמה שאני זוכר יש הסברים ב-wiki אבל אני אראה יותר מאוחר בערב מהבית.

אני עדיין חייב לכתוב פה תיאור מפורט, חיכיתי עד שתהיה לי גירסה טסה ועכשיו הגיע הזמן כנראה :)

דרור

[assafwei]

היי דרור

אני גם אשמח אם תסביר איך משתמשים ב SVN, הורדתי איזה תוכנה (tortoiseSVN) ולא ממש הסתדרתי איתה, אם תוכל להסביר (פה או במסר פרטי) אני אשמח.

[dror]

מה זה SVN?

SVN הוא כלי לניהול גירסאות. במהלך פיתוח תוכנה (או למעשה כל דבר אחר שנראה כמו קובץ במחשב) המפתח יכול להחליט שהוא שומר את המצב הנוכחי של הפרוייקט למאגר (תהליך הניקרא commit). ניתן לבצע commit כמה פעמים שרוצים, ובכל רגע נתון אפשר לשחזר כל גירסה שהיא מהעבר. יתר על כן, אם מפתח מסויים רוצה לעבוד על הפרוייקט בלי להפריע לאחרים, הוא יכול לייצר לעצמו ענף (branch) צדדי ולשמור גירסאות אליו.

למה זה מעניין מי שאינו מפתח?

בעיקרון, הפרוייקט אמור להכין גירסאות "רשמיות" הניתנות להורדה פשוטה (למשל בצורת קובץ ZIP). הבעיה היא שלא תמיד הגירסה הרישמית היא זו שעובדת. בעזרת SVN ניתן למשוך כל גירסה שהיא.

איך עובדים עם SVN

בלינק הזה תמצאו הוראות התקנה ושימוש עבור ArduPirates:
http://code.google.com/p/ardupirates/wiki/Tortoise

TortoiseSVN היא התוכנה שמתקינים על ה-PC:

http://www.board-portal.de/ArduCopter/media/images/tortoise-svn-pics/tortoise-installer.jpg

יוצרים תיקיה ריקה ומושכים לתוכה את הגירסה שרוצים: פותחים את התיקיה, לוחצים מקש ימני בעכבר ובוחרים SVN Checkout. בחלון שניפתח מכניסים את כתובת הגירסה על השרת.

הגירסה היציבה האחרונה של ArduPirates נמצאת כאן: http://ardupirates.googlecode.com/svn/trunk/ArduPiratesNG

הגירסה שלי שמכילה תיקון חשוב נמצאת כאן: http://ardupirates.googlecode.com/svn/branches/DrorCaspi/ArduPiratesNG

http://www.board-portal.de/ArduCopter/media/images/tortoise-svn-pics/tortoise-ckeckout-path.jpg

שימו לב שהתיקיה מכילה אוסף של קבצים, וכן תיקיית מישנה בשם libraries.

אחרי שמורידים גירסה


בהנחה שיצרתם קובץ קונפיגורציה כמתואר כאן ‬http://code.google.com/p/ardupirates/wiki/Online_Config יש להעתיק אותו במקום הקובץ שמשכתם מ-SVN
מפעילים את תוכנת Arduino ופותחים את File/Preferences. ב-sketchbook location מכניסים את שם התיקיה שבה נמצאים הקבצים שהורדתם.
סוגרים את תוכנת Arduino ומפעילים מחדש (חשוב!)
כעת אפשר לקמפל, להוריד לכרטיס וכו'.


דרור

[איציק רונן]

נראה לי שצריך לארגן ערב צרובים/צרובות....
גם אני תקוע בלי הגרסה הנכונה.

[שדדרומי]

דרור תודה , אין לי כוונה להתחיל לעבוד ברשת ולנהל גרסאות , ולא בא לי להתקין על המחשב של העבודה כלים נוספים , אם אתה יכול לשלוח לי ZIP של הגרסה שלך אני אשמח לראות את השינוים , לצערי בצעתי הרבה שינוים בגרסה הרשמית של Arducopter , כך שאצטרך לבצע merge מסיבי .

תודה אלי

[dror]

דרור תודה , אין לי כוונה להתחיל לעבוד ברשת ולנהל גרסאות , ולא בא לי להתקין על המחשב של העבודה כלים נוספים , אם אתה יכול לשלוח לי ZIP של הגרסה שלך אני אשמח לראות את השינוים , לצערי בצעתי הרבה שינוים בגרסה הרשמית של Arducopter , כך שאצטרך לבצע merge מסיבי .

תודה אלי

כל אחד והעבודה שלו... אצלי SVN הוא כלי עבודה (אבל את העבודה על ה-QUAD אני עושה ממחשב פרטי). אני אשלח לך ZIP של הקבצים שלי, אבל אם אתה מתכוון לעשות הרבה שינויים הרי שהיגדרת את עצמך כמפתח, ו-SVN היא הדרך הנכונה לעבוד. זו השיטה הנורמלית היחידה לעקוב אחרי שינויים.

דרור

[erazz]

מאוד מומלץ לעבוד עם SVN. זה אולי נראה קשה בהתחלה אבל מהר מאוד תתפוס את העניין ותראה שאי אפשר בלי זה.

[assafwei]

בקיצור זה מה נקרא בעברית PLM?
עכשיו אני מבין למה זה לא אינטואיטיבי, עוד לא ראיתי כלי PLM יעיל וידידותי בחיים שלי.

[erazz]

אל תתן לזה תגים לא נכונים.
זה מאוד קל ופשוט לשימוש.

[dror]

בקיצור זה מה נקרא בעברית PLM?
עכשיו אני מבין למה זה לא אינטואיטיבי, עוד לא ראיתי כלי PLM יעיל וידידותי בחיים שלי.

אין לי מושג מה זה PLM.

SVN הוא Version Control System שזה דבר חיוני בכל פרוייקט תוכנה, והוא אחד הטובים שבהם. מה גם שבמיקרה שלנו Google עשתה טובה לעולם הקוד הפתוח וצד השרת מנוהל אצלה (Google Code). בנוסף לכך SVN הוא קוד פתוח וחינמי. מה עוד אפשר לבקש?

אצלי בעבודה משתמשים ב-SVN בהצלחה רבה לפרוייקטים גדולים בסידרי גודל מכל מה שמסתובב כאן, גם בכמות הקוד, גם בגודל הצוות וגם בחשיבות.

דרור

[assafwei]

PLM- Product life managment

אני מכיר את זה בעיקר כמערכת שמנהלת גרסאות לקבצי CAD אבל גם למסמכים באופן כללי, וכל מה שנתקלתי בו עד היום הוא סיוט מתמשך.
אם אתם אומרים שזה פשוט ואינטואיטיבי אז אני מאמין לכם :) וננסה ללמוד להשתמש בזה.

[שדדרומי]

סטטוס מעודכן , לאחר החלפת מנועים , תודה רבה למוטי על עזרה מדהימה ומהירה בנושא , בוצע טסט פלייט טיסה ראשונה עברה בשלום עם אוסילציות מועטות , קצת משחק עם ה PID הצלחתי להגיע לטיסה יציבה וחלקה , הייתי שמח למעט יותר רספונסיביות לשינוי ( קצת שט לו ) אבל ה leveling מעולה , לגבי Yaw יש drifting מצפן מקוייל ועובד צריך עדיין לעבוד על זה .

GPS לא מצליח לקבל FIX לפחות לא ע"פ האינדקציה על הבורד, צריך למצות נושא זה יתכן וקשור לשינוים שבצעתי בקוד .

אני מתחיל להרגיש התקדמות :)

[dror]

ביום שישי האחרון, לאחר שסוף סוף הצלחתי לצרוב גירסה מעודכנת ל-GPS, הטסנו (איתי ואני) בכפר ביאליק.

http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=41018&stc=1&d=1300646712

בסך הכל ה-QUAD טס יפה מאד. הצלחנו להפעיל נעילת מיקום בעזרת GPS וגובה בעזרת ברומטר, וה-QUAD חג לו בתחום של מטרים ספורים "ללא מגע יד אדם". הבעיה עם ה-GPS היא שלוקח לו זמן, לפעמים המון זמן, עד שהוא נינעל. אין לו גיבוי סוללה כך שלאחר כל הפעלה הוא צריך להינעל מחדש וזה מעצבן - ניראה מה אפשר לעשות.

שמירת גובה אוטומטית מאפשרת לי להתאמן ולרכוש מיומנות תוך כדי שאני צריך לדאוג רק לשני מימדים, דבר חביב ביותר. עובד יפה מאד אבל יש קצת בעיות - במצב שמירת גובה, אם רוצים לשנות את גובה הריחוף בעזרת הסטיק השמאלי (במקום פונקצית ה-Throttle הרגילה שלו) השליטה קצת בעייתית. במיקרה אחד הוא פשוט ירד לי בעדינות לתוך השדה בלי שיכולתי להרים אותו.

היו לנו גם שני ריסוקים בגלל איבוד קואורדינציה. הנזק - פרופלור שבור אחד וסלט עלי סלק :) למעשה נוצר באיזשהו שלב פיתול באחת הזרועות והמנוע קצת נוטה, מה שראינו רק לקראת הסוף ושלא הפריע לו בכלל לטוס...

http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=41015&stc=1&d=1300647530

היה די צפוף בשמיים, גם כל מיני כלי טייס וגם יתושים

http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=41023&stc=1&d=1300647304

http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=41024&stc=1&d=1300647304

דרור

[dror]

http://www.youtube.com/watch?v=nC2_vJ4SeNA&feature=player_embedded

נראה לי שבוימאו זה יצא יותר טוב

http://vimeo.com/21360355

[dror]

היום, לאחר כמה דקות טיסה מהנה ובזמן ריחוף בגובה של איזה 100 מטר, הקוואד החליט שנימאס לו ופשוט נפל לקרקע כמו אבן :(

התוצאה: השילדה הרוסה לחלוטין (אולי הפלטות מהפיברגלס שרדו), כמה פרופים שבורים, מנוע אחד לפחות נראה לא טוב... האלקטרוניקה נראית שלמה, אני מקווה שהיא שרדה.

http://www.efly.co.il/forums/attachment.php?attachmentid=41237&stc=1&d=1301073652

והדבר הגרוע הוא שאין לי מושג למה זה קרה.

בעסה.

דרור

[MDreamer]

איזה באסה לשמוע.. יש לך מושג מה קרה? האם חלק מהמנועים פעלו בדרך למטה?

[dror]

לפי מה שראיתי (היה לו הרבה זמן ליפול!) אף מנוע לא פעל. פשוט cutoff מוחלט.

נשארו לכם במיקרה מוטות של השילדה?

[MDreamer]

יש. בוא נעבור לפרטי.. אשלח לך בדואר. כל חלקי הגלסאפוקסי שלמים? צריך גם ברגים?

יכול להיות שפשוט נגמרה לך הסוללה או שהיה קאטאוף והבקרים חתכו לגמרי?

[dror]

זה לא הסוללה. לדעתי בג בתוכנה. האפשרות האחרת היא ניתוק רדיו, אבל זה מאד לא סביר.
לגבי מוטות נדבר, מישהו כבר הציע לי. הגלסאפוקסי שלם (לא השתמשתי בקשתות), והשתמשתי בברגי מתכת.

דרור

[MDreamer]

צריך תקשורת :)

[MDreamer]

ביצעת DECLINATION למגנומטר? הסתכתי עם ההמרות הקורדינאטיביות בין גוגל לפורמט של הקוד.. מישהו יכול לשפוך אור על הנשוא?

[dror]

ביצעת DECLINATION למגנומטר? הסתכתי עם ההמרות הקורדינאטיביות בין גוגל לפורמט של הקוד.. מישהו יכול לשפוך אור על הנשוא?

אתה מדבר על התיקון בין הצפון המגנטי לצפון האמיתי? בארץ זה 4.2 מעלות

[MDreamer]

אז זה פשוט


define DECLINATION 4.2 #
?


איך עשית את ההמרה מקורדינאטות GPS לזה?
אני ממש הסתכבתי על כלום עם ה NGDC

http://www.ngdc.noaa.gov/geomagmodels/struts/calcDeclination


אגב, הקוד כתוב נורא ואיום.. אני יודע שאמרתם את זה לפני אבל עד שצללתי פנימה לא ייחסתי לזה חשיבות, אולי התרגלתי לעבוד מסודר אבל זה פשוט גוש ספגטי מדמם בלי תיעוד נורמלי, בחלקים מסויימים אפילו אין אינדנטציות (הזחות), יש שם כמו... איך לאמר.. "צורות מעוותות" של כתיבה... בעעע!

[dror]

אז זה פשוט


define DECLINATION 4.2 #
?


איך עשית את ההמרה מקורדינאטות GPS לזה?
אני ממש הסתכבתי על כלום עם ה NGDC

http://www.ngdc.noaa.gov/geomagmodels/struts/calcDeclination


אגב, הקוד כתוב נורא ואיום.. אני יודע שאמרתם את זה לפני אבל עד שצללתי פנימה לא ייחסתי לזה חשיבות, אולי התרגלתי לעבוד מסודר אבל זה פשוט גוש ספגטי מדמם בלי תיעוד נורמלי, בחלקים מסויימים אפילו אין אינדנטציות (הזחות), יש שם כמו... איך לאמר.. "צורות מעוותות" של כתיבה... בעעע!




אכן פשוט. לא זוכר את תהליך החישוב אבל הלכתי לפי ה-wiki של ardupirates.

ולגבי הקוד :rolleyes:

[איציק רונן]

אשמח לקבל גירסא סופית לצריבה.
יש לי את הכבל הזה, הוא מתאים לצריבת הGPS?

[dror]

אשמח לקבל גירסא סופית לצריבה.
יש לי את הכבל הזה, הוא מתאים לצריבת הGPS?

הי איציק

לגבי הכבל, מה שצריך זה כבל שנותן serial אבל ברמות מתח של TTL: הכבל מספק מתח 5V אבל סיגנלים ב-3.3V. זה הכבל FTDI ש-DIYDrones מוכרים. אם הכבל שלך עונה על זה אז הוא צריך להיות מתאים.

את הוראות הצריבה הנכונות תמצא כאן: http://code.google.com/p/ardupilot/wiki/MediaTek

בתחתית הדף יש לינק לתוכנת הצריבה (יש שם גם הוראות) ולינק ניפרד ל-firmware בגירסה 1.6.

דרור

[dror]

תיקון טעות: הכבל מספק מתח 5V אבל סיגנלים ב-3.3V

[MDreamer]

טוב, מצאתי את זה אצלי:
http://www.sparkfun.com/products/8780

אם אתן ל GPS 5V עצמאית, לshifter 3.3V ולא אחבר בינהם את ה VCC זה אמור לעבוד לא?
אני אשתמש ב COM

[dror]

כן זה נראה לי נכון
אגב אתה יכול להוציא 3.3V מה-GPS עצמו. הקטע הוא שהוא עובד על 3.3V רק שהארדופילוט מספק 5V ולכן יש מייצב על כרטיס ה-GPS.

דרור

[thedemri]

מעיין
אני לא מבין איפה הבעיה, ואשמח אם תעירו את עיני.
חבר את כבל הRS232 שלך בצד של מחבר הDB9 בלוח.
חבר את הTX ו הRX אל ה GPS והזן גם למעגל וגםלGPS מתח של 5וולט .

צרוב בסבבה.

אני לא מבין מאיפה מגיע ה3.3 וולט לסיפור.
אמנון :|

[MDreamer]

לפני שאני נכנס להרפקתאה הטורקית הזאת יש דרך לדעת מה הגרסה שלי לפני שאני צורב?

[dror]

מעיין
אני לא מבין איפה הבעיה, ואשמח אם תעירו את עיני.
חבר את כבל הRS232 שלך בצד של מחבר הDB9 בלוח.
חבר את הTX ו הRX אל ה GPS והזן גם למעגל וגםלGPS מתח של 5וולט .

צרוב בסבבה.

אני לא מבין מאיפה מגיע ה3.3 וולט לסיפור.
אמנון :|

ותשרוף את ה-GPS.

הוא בנוי לעבוד עם 3.3V

[thedemri]

דרור ומעיין .
אתם מספק למעגל מתח של הGPS , אם אתם רוצים צריבה ב TTL ספקו לו TTL אם אתם רוצים 3.3 וולט ספקו לו 3.3 וולט .

מעיין שלח אלי את דף הנתונים של הGPS הסורר.

זה מאוד מוזר רכיב שמופעל ממתח אחד אבל מתקשר במתח שני .
אמנון

[dror]

לפני שאני נכנס להרפקתאה הטורקית הזאת יש דרך לדעת מה הגרסה שלי לפני שאני צורב?

הכי פשוט זה לנסות את התוכנה עם שתי ההגדרות האפשריות ב-config.h

כאשר ה-GPS נעול (הלד הכחול עליו דולק קבוע, לא מהבהב) ואתה מפעיל position hold בשלט, הלד האדום על לוח החיישנים צריך להידלק קבוע.
אם הלד האדום מהבהב, זה סימן שהוא לא פיענח הודעת מיקום מה-GPS. היות וה-GPS עצמו חושב שהוא נעול, סימן שאתה לא מקומפל לגירסה הנכונה.

זה יותר פשוט ממה שזה נישמע...

דרור

[dror]

דרור ומעיין .
אתם מספק למעגל מתח של הGPS , אם אתם רוצים צריבה ב TTL ספקו לו TTL אם אתם רוצים 3.3 וולט ספקו לו 3.3 וולט .

מעיין שלח אלי את דף הנתונים של הGPS הסורר.

זה מאוד מוזר רכיב שמופעל ממתח אחד אבל מתקשר במתח שני .
אמנון

מוזר אבל נכון. אני לא אשם ;)
מה שאתה צריך זה דף הנתונים של הכרטיס של diydrones שעליו יושב ה-GPS.
רכיב ה-GPS של MTK בנוי לעבוד ב-3.3V. אבל כרטיס ardupilot מוציא אספקת מתח 5V אבל סיגנלי serial ב-3.3V. לכן שמו מייצב מתח על הכרטיסון.

הנ"ל בדוק ונצור מול סכמאות של כל הכרטיסים וכבל FTDI המקורי שיש לי.

[MDreamer]

success!
הצלחתי לנעול GPS! הוא שייט במעגל של 4-5 מטר ושמר על גובה

[dror]

יפה יפה!
ואיזה גירסת GPS זה היה בסוף?

[MDreamer]

קיבלתי מההתחלה את 1.6 כי הזמנתי אחרי 6/1/2011.. סתם רדפתי אחרי הזנב של עצמי.
עכשיו אני מגמבל את הGoPro ומחייזר (זה פועל) איזה QUAD. צפו לתמונות קשות בהמשך השבוע.

דורון, אני רוצה ממש להודות לך על העזרה הטלפונית.

חוץ מזה.. שמת לב שיש בעיה עם שינוי ערכי ה PID? כשהודרתי את ה branch שלך והפעלתי את ה configurator קיבלתי ערכי PID ממש הזויים(0, 2.00 וכ'ו) שאיני יכול לשנותם דרך ה configurator יש לך מושג על מה אני מדבר?

[dror]

בקשר ל-PID, לדעתי (המבוססת!) יש בעיה חמורה בפרוטוקול התקשורת בין ה-configurator ללוח. אין שום בדיקת שגיאות :rolleyes: :eek: :mad:
מה שקורה הוא שלפעמים הולכים לאיבוד כמה characters כאשר הכרטיס שולח הודעה לקונפיגורטור. אצלי למשל, אם מפעילים את הפקודה שמחזירה את ההגדרות לברירת המחדל, כל ערכי ה-PID נקראים כ-0! לכן אני עושה כל שינוי בזהירות רבה.
אני די בטוח שבגירסה ה"גדולה" של ArduCopterMega שינו לחלוטין את הפרוטוקול, אני מקווה שהפעם עשה את זה מישהו שיודע מה הוא עושה.

דרור

[MDreamer]

התחלתי לנבור בקוד וזה לא מחזה מלבב.
דרור באיזו סביבת עבודה אתה משתמש.. בזו של הארדואינו אין אפילו find in files:(
אני מחפש משהו סביר ונוח. מה אתה אומר על Eclipse עם קבצי ה PDE הללו? יש לך ניסיון עם זה?

[שדדרומי]

דרור יש חדש בקשר לנפילה ?

[dror]

התחלתי לנבור בקוד וזה לא מחזה מלבב.
דרור באיזו סביבת עבודה אתה משתמש.. בזו של הארדואינו אין אפילו find in files:(
אני מחפש משהו סביר ונוח. מה אתה אומר על Eclipse עם קבצי ה PDE הללו? יש לך ניסיון עם זה?
אכן ארדואינו זה זבל מזובל ואני משתמש בו רק לקומפילציה.

אני משתמש בכלי שניקרא source insight שיש לי מהעבודה. פשוט הסברתי לו ש-PDE זה C++ והפלא ופלא הכל עובד. זה לא כלי חינמי, אבל אני מניח ש-eclispe החינמי יעבוד מצויין גם הוא.

אתה צריך להגדיר לכלי איפה כל הקבצים, שים לב שישנם קבצי include שבאים עם התקנת סביבת הארדואינו, במקומות הבאים:


aduino-022\hardware\arduino\cores\arduino\
aduino-022\hardware\tools\avr\avr\include\

[dror]

דרור יש חדש בקשר לנפילה ?

לצערי לא.

הסתבר לשמחתי של-ardupilot יש "קופסא שחורה" כלומר הוא צורב לוג עם פרמטרים מעניינים תוך כדי טיסה. אחרי שביליתי את כל הערב בפיענוח הסתבר שהשימחה היתה מוקדמת. אמנם הלוג הוא כלי נהדר אבל ברירת המחדל שלו היא להפסיק להקליט כשהוא מלא - וזה קרה מתישהו לפני יותר משבוע.

אנשים שהסתכלו בסירטון שלי עם כוס המיים טוענים שרואים שאחד ה-ESC נרטב. אולי זו הסיבה. ואולי לא.

דרור

[dror]

אכן ארדואינו זה זבל מזובל ואני משתמש בו רק לקומפילציה.

אני משתמש בכלי שניקרא source insight שיש לי מהעבודה. פשוט הסברתי לו ש-PDE זה C++ והפלא ופלא הכל עובד. זה לא כלי חינמי, אבל אני מניח ש-eclispe החינמי יעבוד מצויין גם הוא.

אתה צריך להגדיר לכלי איפה כל הקבצים, שים לב שישנם קבצי include שבאים עם התקנת סביבת הארדואינו, במקומות הבאים:


aduino-022\hardware\arduino\cores\arduino\
aduino-022\hardware\tools\avr\avr\include\


נזכרתי בעוד משהו: חפש באתר של ארדואינו, אני חושב שכבר היו כאלה שעשו הסבה ל-eclipse.

[MDreamer]

תודה דרור.. שבוע הבא אני הולך להכין סביבת עבודה תחת eclipse ל Ardu... אם זה ילד טוב אעשה מיני מדריך אולי אפילו אצליח לעשות קומפילציה דרכו

[MDreamer]

טוב.. התקדמות.. ה Eclipse מכיר PDE:D

דרור במטרה לעקוף את הפרוטוקול הקלוקל של ה configurator אני שוקל לעשות קובץ H עם משתנים שיהיו בעצם ה PID שלי ואיתם אוכל לשחק. זה נראה לי קצת יותר חכם מלעשות את זה hard coded בקוד עצמו.
2 שאלות:

1. מה אתה אומר על זה? ואיפה היית מכניס אותם. (יש לי כבר כיוון אבל אני נמנע מלהגיד אותו כדי לראות חשיבה פתוחה אחרת)
2. האם בכל צריבה אני אצטרך לכוון מחדש את כל מדי התאוצה/מגנומטר/משדר וכ'ו? או שזה נשמר ב EEPROM ובצריבת קוד זה לא נדרס.. איך מתנהג ה firmware update של ה Arduino ואם זה דורס בברירת מחדש האם אפשר לשנותה?

[dror]

טוב.. התקדמות.. ה Eclipse מכיר PDE:D

דרור במטרה לעקוף את הפרוטוקול הקלוקל של ה configurator אני שוקל לעשות קובץ H עם משתנים שיהיו בעצם ה PID שלי ואיתם אוכל לשחק. זה נראה לי קצת יותר חכם מלעשות את זה hard coded בקוד עצמו.
2 שאלות:

1. מה אתה אומר על זה? ואיפה היית מכניס אותם. (יש לי כבר כיוון אבל אני נמנע מלהגיד אותו כדי לראות חשיבה פתוחה אחרת)
2. האם בכל צריבה אני אצטרך לכוון מחדש את כל מדי התאוצה/מגנומטר/משדר וכ'ו? או שזה נשמר ב EEPROM ובצריבת קוד זה לא נדרס.. איך מתנהג ה firmware update של ה Arduino ואם זה דורס בברירת מחדש האם אפשר לשנותה?

1. יש באיזשהו מקום (לא זוכר כרגע) את אוסף ערכי ה-default שניצרבים ל-EEPROM. אבל אני בכלל הייתי עושה אחרת: יש CLI שלא תלוי בשום פרוטוקול, לדעתי נורא פשוט להוסיף איזה פקודה שאתה רוצה, אם היא לא קיימת כבר. זה גם טוב וגם שימושי!

2. firmware update לא דורס EEPROM, ולכן כל עוד המיקום של כל המשתנים ב-EEPROM לא זז אין צורך לשנות כלום.

דרור

[MDreamer]

1. זה רעיון מעולה.. לעדכן דרך ה CLI את ערכי ה PID שב EEPROM? לזה אתה מתכוון? בהחלט כיוון חדש. אולי באמת אוסיף את זה לתפריט ה CLI וכולם יוכלו להנות ממנו.
2. חדשות מעולות.

עדכונים בהמשך.

כיף לי כיף לי כיף לי כיף לי כיף לי כיף לי כיף לי כיף לי

[dror]

1. זה רעיון מעולה.. לעדכן דרך ה CLI את ערכי ה PID שב EEPROM? לזה אתה מתכוון? בהחלט כיוון חדש. אולי באמת אוסיף את זה לתפריט ה CLI וכולם יוכלו להנות ממנו.
2. חדשות מעולות.

עדכונים בהמשך.

כיף לי כיף לי כיף לי כיף לי כיף לי כיף לי כיף לי כיף לי

כבר היום יש כמה דברים ש-CLI תומך בהם, למשל כיול מגנטומטר יכול להיעשות רק דרך CLI. יכול להיות שמה שאתה צריך כבר קיים או שמצריך שינוי פשוט.

הסיבה, כמו שאני מבין אותה (מנסיוני ב-Quad הישן שלי), היא שהקונפיגורטור כתוב בסביבת labview שהיא גם יקרה מאד וגם מעט אנשים מכירים אותה. טד קרנצ'ו, איש aeroquad שכתב את הקונפיגורטור, לא עוסק יותר ב-arducopter ולכן אף אחד לא מתחזק את הקונפיגורטור... כל דבר חדש מוסיפים ב-CLI או ישירות בקוד.

אבל, יש פרוייקט שמישהו התחיל של קונפיגורטור כתוב מחדש ב-C#. אין לי כאן את הלינק אבל ניסיתי וזה עובד, ייתכן וזה בסיס טוב לשינויים.

אבל העיקר שכיף לך :) אגב תאם עם מוביל הקבוצה של ardupirates והוא יוסיף אותך לצוות הפיתוח (כלומר תוכל לייצר branch משלך).

דרור

[MDreamer]

טוב.. יש קובץ CLI חדש. הוספתי 2 פקודות. צפיה בערכים הנוכחים ועדכונם. אני עדין לא הבנתי איך נשמרים ערכים כפולים ל ACRO ול STABLE אבל זה יגיע.
איך אני יוצר קשר איתם? אולי כדאי שעוד מישהו יסתכל עליו?

[dror]

קודם כל אני אשמח לעשות review של השינויים שלך, שלח לי ל-e-mail או פשוט צרף אותם פה.

דבר שני שלח בקשה ל-kinderkram ובקש שיצרף אותך כ-developer, הוא מנהל את ardupirates. תגיד לו שהמלצתי עליך :) ואז תוכל גם ליצור לעצמך branch ב-SVN של הפרוייקט.

http://www.rcgroups.com/forums/member.php?u=316305

דרור

[MDreamer]

אעלה לפה את מה שעוללתי מחר בבוקר.. אני עוד רוצה ליפיף את זה. אחרי שתעשה לי מיני code review תחליט אם להמליץ.;)
תודה על ה contact.

[dror]

אעלה לפה את מה שעוללתי מחר בבוקר.. אני עוד רוצה ליפיף את זה. אחרי שתעשה לי מיני code review תחליט אם להמליץ.;)
תודה על ה contact.

נ.ב.

איפה המימוש\תיעוד של SerFlu() איפה היא נמצאת?

arducopter.h
זה מקרו שעוטף את Serial.flush, המתודה עצמה מוגדרת ב-HardwareSerial.cpp והיא מרוקנת את buffer הקליטה.

חשבתי שהפעלת את eclipse, הוא לא מראה לך את זה?

דרור

[MDreamer]

אני במחשב אחר כרגע:D אבל לא יכול להפסיק לקודד.. הסתדרתי כבר בכל מקרה עוד לפני שענית (ערכתי את ההודעה לפני שענית :) )

אני כבר עובד על ה return to home
מעיין המורעל.

[MDreamer]

באיחור אופנתי.. אחרי הכינרנט של יוסי ורדי
דרור מה אתה אומר?

זה מה שעשיתי: (התחלתי כבר לכתוב את הכל באנגלית במסמך עכדכון גרסאות מסודר לטובת חברים בחו"ל)


· Removed double “read” definition in serial3(#ifdef SerXbee) and serial0(#ifndef SerXbee) in arducopter.h

Added 2 command to CLI to CLI.h:

" h - Show roll's, pitch's and yaw's PIDs"
p - change roll's, pitch's and yaw's PIDs "

[thedemri]

מה זה כינרנט ?

[dror]

באיחור אופנתי.. אחרי הכינרנט של יוסי ורדי
דרור מה אתה אומר?

זה מה שעשיתי: (התחלתי כבר לכתוב את הכל באנגלית במסמך עכדכון גרסאות מסודר לטובת חברים בחו"ל)


· Removed double “read” definition in serial3(#ifdef SerXbee) and serial0(#ifndef SerXbee) in arducopter.h

Added 2 command to CLI to CLI.h:

" h - Show roll's, pitch's and yaw's PIDs"
p - change roll's, pitch's and yaw's PIDs "


טרם הספיקותי לעיין בו
היום או מחר בערב, אני מקווה...

[איציק רונן]

לצערי לא הצלחתי להגיע לכינרנט עם הארדואינו, ערימה של באגים.
בעידודו ועזרתו של אלי המיקרוקופטר עשה את העבודה.

נראה לי שכדי לשלב את כל הדרישות שלי מהכלי למשהו עובד, אצטרך דחוף איזו לטאה.

[dror]

באיחור אופנתי.. אחרי הכינרנט של יוסי ורדי
דרור מה אתה אומר?

זה מה שעשיתי: (התחלתי כבר לכתוב את הכל באנגלית במסמך עכדכון גרסאות מסודר לטובת חברים בחו"ל)


· Removed double “read” definition in serial3(#ifdef SerXbee) and serial0(#ifndef SerXbee) in arducopter.h

Added 2 command to CLI to CLI.h:

" h - Show roll's, pitch's and yaw's PIDs"
p - change roll's, pitch's and yaw's PIDs "


טוב, עברתי על הקוד, סה"כ נראה בסדר אבל:


הייתי שם פונקציה אחת שמציגה את כל 9 הפרמטרים פרמטר אחר פרמטר, וכל אחד מאפשרת להכניס ערך חדש או סתם enter כדי להשאיר את הקיים.
את שם הפונקציה כדאי לשנות ל-Set_RollPitchYaw_PID או משהו כזה, אתה לא עושה עושה calibration.
הגירסה שיש לי משום מה חדשה יותר ממה שאתה התחלת כי יש בה קצת תיקונים שאצלך לא קיימים?


דרור

[MDreamer]

היי,

שמח שכל ההערות שלך הן "מבניות" ולא על איכות הקוד עצמו. אני פונה kinderkram כלי שיכניס אותי לצוות הפיתוח.

לא הבנתי את השורה הראשונה שלך.. כתבתי 2 פונקציות נוספות:
1. פונקציה אחת שמציגה את 3 שלושת הפרמטרים בשלוש שורות . מפעילים אותה ע"י 'h'
2ץ פונקציה נוספת שבעזרתה ניתן לשנות ערכי PID ספציפים או להשאיר את הקיימים ע"י 1- (מינוס 1)

בנוגע לשם הפונקציה אתה צודק. אשנה זאת

לגבי הגרסה - הורדתי את ה branch שלך ועבדתי עליו :) לא המצאתי כלום:cool:

תודה על ה code review

[dror]

היי,

שמח שכל ההערות שלך הן "מבניות" ולא על איכות הקוד עצמו. אני פונה kinderkram כלי שיכניס אותי לצוות הפיתוח.

לא הבנתי את השורה הראשונה שלך.. כתבתי 2 פונקציות נוספות:
1. פונקציה אחת שמציגה את 3 שלושת הפרמטרים בשלוש שורות . מפעילים אותה ע"י 'h'
2ץ פונקציה נוספת שבעזרתה ניתן לשנות ערכי PID ספציפים או להשאיר את הקיימים ע"י 1- (מינוס 1)

בנוגע לשם הפונקציה אתה צודק. אשנה זאת

לגבי הגרסה - הורדתי את ה branch שלך ועבדתי עליו :) לא המצאתי כלום:cool:

תודה על ה code review
לגבי הפונקציות, זה מה שהערתי, במקום שתיים הייתי מסתפק באחת וגם כזו שלא שואלת יותר מדי שאלות, פשוט מציגה פרמטר ומאפשרת לשנות אותו או לא ואז עוברת לבא בתור. לא חובה, זה פשוט עניין של נוחות שימוש.

תבדוק שוב לגבי הגירסה. עשיתי diff מסודר, יש הבדלים שעד כמה שאני זוכר הוכנסו בין גירסה 527 ל-trunk שעליו התבססתי.

[dror]

לגבי הפונקציות, זה מה שהערתי, במקום שתיים הייתי מסתפק באחת וגם כזו שלא שואלת יותר מדי שאלות, פשוט מציגה פרמטר ומאפשרת לשנות אותו או לא ואז עוברת לבא בתור. לא חובה, זה פשוט עניין של נוחות שימוש.

תבדוק שוב לגבי הגירסה. עשיתי diff מסודר, יש הבדלים שעד כמה שאני זוכר הוכנסו בין גירסה 527 ל-trunk שעליו התבססתי.

קליק ימני על קובץ, בחר properties ופתח את הטאב של subversion. בדוק שאתה אכן מבוסס על ה-branch שלי:

https://ardupirates.googlecode.com/svn/branches/DrorCaspi/ArduPiratesNG

אם זה נכון, קליק ימני על קובץ, בחר TortoiseSVN-->Diff ובדוק מה השינויים.

[איציק רונן]

יש קובץ מסודר להתקנה?

[MDreamer]

השוותי את זה למה שיש אצלך ב branch:
revision 608
לפי ה diff באמת יש שינוי ב CLI.PDE - בצורת ההדפסה של נתוני המצפן המגטי.. מוזר זה נראה כאילו זה השתנה לפני שלקחתי אותו.. לא משנה. אעשה לזה merge בקרוב.

בכל מקרה אלו השינויים היחידים

יצרתי איתו קשר, העברתי לו את החומר והצגתי את עצמי הוא הופך אותי ל commiter ובקרוב מאוד לחלק מקבוצת הפיתוח :)

תודה דרור

[MDreamer]

יש קובץ מסודר להתקנה?
אני מחכה שיסדרו לי הרשאה ואכין משהו

[MDreamer]

WOHO!

לפני מספר ימים צורפתי רשמית לצוות הפיתוח (אפילו יש לי branch משלי) והיום בבוקר התוספות שלי לקוד הרשמי של ArduPirates נכנסו. עכשיו כל אחד בעולם שיוריד את הגרסה האחרונה יוכל להנות ממה שהוספתי.

זאת תחושה נהדרת.

דרור, התגברתי על הבעיה עם ה SVN. זה לא היה אצלי או אצלך סתם רדפנו אחרי הזנב.. הייתה בעיה בשרת. תודה על הכול! אתה 10!

אני עכשיו עובד על ה return home

[dror]

WOHO!
אני עכשיו עובד על ה return home

תסתכל על ההודעה של emile ב-rcgroups, הוא כתב שיש לו את זה כבר

דרור

[MDreamer]

איפה?

[dror]

http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17938886&postcount=6083

[MDreamer]

הוא פרסם את זה אתמול... לא נכנסתי יומיים וכבר יש דברים חדשים :)
מה שאני לא אוהב כל כך במימוש שלו הוא שכלי מגיע עם הפנים אליך וצרךי לחכות עד שיסתובב.. נראה.. אולי נשנה את זה. אגב לפי איך שהוא תיאר שהוא בנה את זה (עדין לא נכנסתי לקוד שלו) זה בדיוק כמו שנאי התחלתי.. הסתמכות על ה GPS hold function ו"לרמות" אותו שהוא צריך להחזיק מיקום על הנקודה הראשונה שנקלטה ב GPS (הגדרתי אותה כבית)

[dror]

הוספתי דף חדש ל-Wiki של ArduPirates שמתאר איך לחבר סוללת גיבוי ל-GPS. הדבר חשוב על מנת לקצר את זמן הנעילה שלו מדקות רבות מאד לשניות מועטות.

חג שמח לכולכם!

http://code.google.com/p/ardupirates/wiki/MTK_GPS_backup_battery?ts=1303127560&updated=MTK_GPS_backup_battery

http://ardupirates.googlecode.com/svn/Images/2011_0415%2003%20%20GPS%20backup%20battery.JPG

דרור

[איציק רונן]

הסוללה זה רעיון מצויין.

[dror]

ביום רביעי האחרון הטסנו את הרחפן בפעם הראשונה אחרי הבניה מחדש:

http://www.efly.co.il/forums/showthread.php?36805-%E0%E5%F7%E8%E5-%E5%F7%E5%E5%E0%E3-%EB%F4%F8-%E1%E9%E0%EC%E9%F7-%E9%E5%ED-%F8%E1%E9%F2%E9-%E4%E0%E7%F8%E5%EF

המבנה דומה למה שהיה קודם, רק שבמקום קופסת CD הכנסתי את האלקטרוניקה לקופסת אוכל מרובעת, קצת יותר נוחה. הלוח ממוקם הפעם ב-45 מעלות, נראה שהתוכנה יודעת להסתדר טוב עם זה. מסתבר שבהתרסקות הגדולה לא נפגעו המנועים ולא שום דבר אלקטרוני, הפלא ופלא.

ה-GPS לא עובד טוב! לפעמים ננעל, בדרך כלל לא. אני צריך לדבג את זה.

חוץ מזה היה צריך לכוון קצת את ה-PID, וסה"כ הוא טס יפה. אפילו אני הטסתי ועוד בלי altitude hold :p נישאר רק ללמוד לנחות לבד...

דרור