PDA

צפייה בגרסה מלאה : שאלה מעבר לכמות המנועים... מה ההבדל....


erazz
19-01-2011, 12:20:00
מה ההבדל בין קוואד ו-הקסא?

יציבות? כושר הרמה?
erazz
19-01-2011, 12:21:46
ואם אני כבר שואל....

את המתח לוקחים מה-BEC של בקר אחד או מחברים ביחד?
dror
19-01-2011, 12:28:19
ואם אני כבר שואל....

את המתח לוקחים מה-BEC של בקר אחד או מחברים ביחד?
אחד! חס וחלילה לקצר כמה ביחד. חלק מהלוחות באים עם מייצב פנימי ואז אתה פשוט מחבר אליו את הסוללה ישירות.
erazz
19-01-2011, 12:57:17
דווקא ראיתי שאנשים מחברים את מחברי ה-RC ללא כל מחשבה. (גם אני נחרדתי)
בעצם זה די הגיוני להשתמש רק באחד - גם ככה זו רק סוללה אחת. רק צריך לא לחבר את ה-"+". חיזקת את דעתי :)

מה לגבי השאלה הראשונה?
dror
19-01-2011, 13:40:37
דבר אחד ברור וזו היתירות. עם 8 מנועים יכול ללכת מנוע ועדיין תטוס. עם 6 מנועים זה כבר יהיה גבולי. עם 4 מנועים kiss your ass goodbye, ריסוק מיידי מובטח. הנה מה שקורה (במיקרה הזה סתם היה פרופלור רופף):


http://www.youtube.com/watch?v=VT_OX7l3TsU

כך שאם הייתי צריך להרים מצלמה יקרה או לטוס מעל אנשים לא הייתי מתפשר. כמובן שיש דברים אחרים שמתקלקלים כך שאם דואגים ליתירות צריך לעשות זאת בצורה נבונה.

מעבר לזה אני לא ממש יודע. מסתובבים פה כמה בעלי נסיון עם 8 מנועים שיוכלו לשפוך אור על הנושא.

דרור
master_bebe
19-01-2011, 16:49:49
שישה מנועים גם לא נותנים יתירות, אתה אומנם לא תיפול כמו אבל אבל תסתבסב חזק מאוד בדרך לריצפה.
(למעט תצורה של טרי קופטר כפול - בדומה ל X6 של דרגנפליי - יש להם סרטון שהוא טס בלי פרופ.)
אייל שפירא
19-01-2011, 17:19:10
שישה מנועים גם לא נותנים יתירות, אתה אומנם לא תיפול כמו אבל אבל תסתבסב חזק מאוד בדרך לריצפה.
(למעט תצורה של טרי קופטר כפול - בדומה ל X6 של דרגנפליי - יש להם סרטון שהוא טס בלי פרופ.)

בסרטון של ההקסה של מיקרוקופטר הם מבטלים מנוע אחד והוא טס "בלי בעיות".
sharonx
19-01-2011, 17:49:23
שישה מנועים גם לא נותנים יתירות, אתה אומנם לא תיפול כמו אבל אבל תסתבסב חזק מאוד בדרך לריצפה.
(למעט תצורה של טרי קופטר כפול - בדומה ל X6 של דרגנפליי - יש להם סרטון שהוא טס בלי פרופ.)

מה ההבדל בין 6 מנועים לטרי-קופטר כפול ?
erazz
19-01-2011, 18:13:54
אז בכ"ז, למה הקסה? מה זה נותן?
Pinion
19-01-2011, 18:24:12
בעיקר יכולת העמסת PAYLOAD נוסף.
master_bebe
20-01-2011, 05:01:38
בסרטון של ההקסה של מיקרוקופטר הם מבטלים מנוע אחד והוא טס "בלי בעיות".

זה לא סרטון של אוקטו ?
איציק רונן
20-01-2011, 10:52:48
ואם אני כבר שואל....

את המתח לוקחים מה-BEC של בקר אחד או מחברים ביחד?

ראה את זה:
http://www.efly.co.il/forums/showpost.php?p=214078&postcount=28



שישה מנועים גם לא נותנים יתירות, אתה אומנם לא תיפול כמו אבל אבל תסתבסב חזק מאוד בדרך לריצפה.
(למעט תצורה של טרי קופטר כפול - בדומה ל X6 של דרגנפליי - יש להם סרטון שהוא טס בלי פרופ.)

לכלים הנ"ל אין יתירות ואני אסביר: 3-6 מנועים אין בכלל. כאשר לוקחים אוקטו נגיד של מיקרוקופטר, מעלים אותו עם סוללה לטיסה של נגיד 10 דקות, או בקיצור העמסה מינימאלית, משקל הכלי נטו. ישנה יתירות של שני מנועים אפילו.
אז למה אמרתי שאין?! אחת הסיבות להטיס אוקטו היא יכולת ההרמה המדהימה שלו. ברגע שהכלי הזה עמוס = ציוד צילום+מנגנון ייצוב למצלמה+סוללה שיכולה לסחוב את כל הנ"ל למשימה של 15 דקות - אין שום יתירות - תוריד מנוע אחד ואתה בדרך למטה.

מלבד קושר ההרמה, אני מתרשם שדיוק התנועות בשישה ושמונה מנועים הוא הרבה יותר טוב, חלק ורציף. אולי בגלל שגודל הדיסקה הכללי גדל או בגלל שיש יותר נקודוק (מנועים) על גרף הייצוב? בסה"כ התחושה היא שונה מאוד בין הכלים השונים.

פרופיציק
master_bebe
20-01-2011, 15:22:53
ראה את זה:
http://www.efly.co.il/forums/showpost.php?p=214078&postcount=28




לכלים הנ"ל אין יתירות ואני אסביר: 3-6 מנועים אין בכלל. כאשר לוקחים אוקטו נגיד של מיקרוקופטר, מעלים אותו עם סוללה לטיסה של נגיד 10 דקות, או בקיצור העמסה מינימאלית, משקל הכלי נטו. ישנה יתירות של שני מנועים אפילו.
אז למה אמרתי שאין?! אחת הסיבות להטיס אוקטו היא יכולת ההרמה המדהימה שלו. ברגע שהכלי הזה עמוס = ציוד צילום+מנגנון ייצוב למצלמה+סוללה שיכולה לסחוב את כל הנ"ל למשימה של 15 דקות - אין שום יתירות - תוריד מנוע אחד ואתה בדרך למטה.

מלבד קושר ההרמה, אני מתרשם שדיוק התנועות בשישה ושמונה מנועים הוא הרבה יותר טוב, חלק ורציף. אולי בגלל שגודל הדיסקה הכללי גדל או בגלל שיש יותר נקודוק (מנועים) על גרף הייצוב? בסה"כ התחושה היא שונה מאוד בין הכלים השונים.

פרופיציק

לגבי הרגשת החלקות והיציבות - מדובר על מומנט אינרציה של הכלי, כלי גדול וכבד שהמסה מפולגת יותר יהיה יציב יותר ורגיש פחות להפרעות. תדמיין משאית מרחפת באוויר ואותך מנסה לסובב אותה...
לגבי היתירות, אין מצב ליתירות של שני מנועים, במיוחד אם הם בכיוון סיבוב זהה.
לאף אחד אין מטרה להמשיך לטוס בשנייה של כשל, העניין הוא נחיתה/ ריסוק עם מינימום נזק.
ברחפנים ישנם סיבות רבות שיכולות לגרום לכשל, וכמה מהם קריטיות, כשל של ה I2C BUS, מוריד לך את הכלי כמו אבן גם עם 20 מנועים...
שבר של פרופ' (כתוצאה ממפגש עם מכשול או סתם כשל של הפרופים המעאפנים שמגיעים איתו) יגרום לויברציות כל כך חזקות בכלי, שאני בספק אם הוא יהיה נשלט או יתפרק באוויר. הסיכוי לכשל במנוע הוא נמוך מאוד...
איציק רונן
20-01-2011, 15:54:09
לגבי הרגשת החלקות והיציבות - מדובר על מומנט אינרציה של הכלי, כלי גדול וכבד שהמסה מפולגת יותר יהיה יציב יותר ורגיש פחות להפרעות. תדמיין משאית מרחפת באוויר ואותך מנסה לסובב אותה...
לגבי היתירות, אין מצב ליתירות של שני מנועים, במיוחד אם הם בכיוון סיבוב זהה.
לאף אחד אין מטרה להמשיך לטוס בשנייה של כשל, העניין הוא נחיתה/ ריסוק עם מינימום נזק.
ברחפנים ישנם סיבות רבות שיכולות לגרום לכשל, וכמה מהם קריטיות, כשל של ה I2C BUS, מוריד לך את הכלי כמו אבן גם עם 20 מנועים...
שבר של פרופ' (כתוצאה ממפגש עם מכשול או סתם כשל של הפרופים המעאפנים שמגיעים איתו) יגרום לויברציות כל כך חזקות בכלי, שאני בספק אם הוא יהיה נשלט או יתפרק באוויר. הסיכוי לכשל במנוע הוא נמוך מאוד...

שם הנעורים של אימי היה "אינרציה" (ראה חתימה), אתה לא רואה שום השפעה מעבר לאנרציה? נראה לי שיותר נקודות דחף יתנו ביצועי תיקון טובים יותר. ראית פעם כלי עם 22 מנועים?
דוגמה מהצד השני: לקחתי את הקואד שעכשיו בניתי והעלתי לו את המסה קרוב להקסה. לצורך העניין מומט אנרציה דומה. ההתנהגות שלו נהייתה מגעילה שחבל על הזמן.

לגבי השאר אתה צודק, I2C זה ממש אסון.

ממומנטיציק אנרציה
master_bebe
20-01-2011, 17:37:24
שם הנעורים של אימי היה "אינרציה" (ראה חתימה), אתה לא רואה שום השפעה מעבר לאנרציה? נראה לי שיותר נקודות דחף יתנו ביצועי תיקון טובים יותר. ראית פעם כלי עם 22 מנועים?
דוגמה מהצד השני: לקחתי את הקואד שעכשיו בניתי והעלתי לו את המסה קרוב להקסה. לצורך העניין מומט אנרציה דומה. ההתנהגות שלו נהייתה מגעילה שחבל על הזמן.

לגבי השאר אתה צודק, I2C זה ממש אסון.

ממומנטיציק אנרציה

שאלה מתבקשת - שינית גם את ה PID בהתאם ?
b1yossi
20-01-2011, 18:00:49
ואני חושב שריבוי מנועים יוצר מצב שלכל מנוע "זוית שליטה" צרה יותר ברדיוס הדיסקה הכולל ולכן השפעתו לטובה ולרעה קטנה יותר.
הדבר דומה ליריעת הצלה של כבאים - ככל שישנם יותר אנשים המחזיקים ביריעה, חוסר או תוספת של אדם תשפיע פחות.
dror
20-01-2011, 21:04:09
שם הנעורים של אימי היה "אינרציה" (ראה חתימה), אתה לא רואה שום השפעה מעבר לאנרציה? נראה לי שיותר נקודות דחף יתנו ביצועי תיקון טובים יותר. ראית פעם כלי עם 22 מנועים?
דוגמה מהצד השני: לקחתי את הקואד שעכשיו בניתי והעלתי לו את המסה קרוב להקסה. לצורך העניין מומט אנרציה דומה. ההתנהגות שלו נהייתה מגעילה שחבל על הזמן.

לגבי השאר אתה צודק, I2C זה ממש אסון.

ממומנטיציק אנרציה
לדעתי אופי ההתנהגות נובע בעיקר מחוג הבקרה, וניתן על ידי תיכנות מתאים לגרום לו להתנהג איך שרוצים, במגבלות הפיזיקה. וכאן השאלה כמה טוב אלגוריתם הבקרה של KK או כרטיס אחר. אני בטוח שהיציבות של מיקרוקופטר מקורה בהשקעה גדולה בתוכנה.

דרור
master_bebe
20-01-2011, 21:58:05
לדעתי אופי ההתנהגות נובע בעיקר מחוג הבקרה, וניתן על ידי תיכנות מתאים לגרום לו להתנהג איך שרוצים, במגבלות הפיזיקה. וכאן השאלה כמה טוב אלגוריתם הבקרה של KK או כרטיס אחר. אני בטוח שהיציבות של מיקרוקופטר מקורה בהשקעה גדולה בתוכנה.

דרור

איציק מדבר על אותו אלגוריתם, במקרה שלו של MK, פעם בתצורת קוואד ופעם אוקטו.
איציק רונן
21-01-2011, 00:47:45
שאלה מתבקשת - שינית גם את ה PID בהתאם ?

האמת שלא מאוד חקרתי את הנושא. אניבהכשרה גם מהנדס בקרה ומסתדר טוב עם מציאת פרמטרי PID וכיול. עם MK שמתי לב שכל שינוי הביא לתוצאות פחות טובות.


לדעתי אופי ההתנהגות נובע בעיקר מחוג הבקרה, וניתן על ידי תיכנות מתאים לגרום לו להתנהג איך שרוצים, במגבלות הפיזיקה. וכאן השאלה כמה טוב אלגוריתם הבקרה של KK או כרטיס אחר. אני בטוח שהיציבות של מיקרוקופטר מקורה בהשקעה גדולה בתוכנה.

דרור
אני מסכים שאיכות התוכנה ובוודאי אלגוריתמים טובים ופלטרים במקומות הנכונים יעשו הבדל של שמים וארץ בין שתי מערכות זהות חומרתית (ברזלים). אבל בדיוק כמו שאמרת "במגבלות הפיזיקה" פיזית יש יותר מנועים, זה אומר יותר פקדים ותתי זוויות לתיקון. הדוגמה של יוסי די קרובה לדעתי למה שקורה שם.
יופי של דיון, אשמח שנעשה ניסוי ולו לשם הלמידה האקדמית.

אמי תורם לטבת העניין את המולטירוטור 22 מנועים שלי, לטובת הניסוי :eek:

איציק
master_bebe
21-01-2011, 08:21:37
עניין היציבות של כלי נובע מכמה פרמטרים עיקריים:
1. מומנט האינרציה של הכלי.
2. מומנט האינרציה של הפרופ' והמומנט שהמנוע מייצר.
3. זמן התגובה וערכים של מערכת הבקרה.

מס' מנועים לא משנה את עניין היציבות מבחינת יותר מנועים שמנהגים אלא רק את מומנט האינרציה.
והוכחה לכך, קח אוקטו, שים פרופים כבדים מעץ על מנועים חלשים ואתה לא תצליח לגרום לו להיות מיוצב. קח קוואד רגיל עם מנועים מאוד חזקים ופרופים קלים, הוא יוכל לשנות סל"ד בקלות ויהיה מאוד יציב ואדיש לשינויים.

איציק - אין מצב שאתה מעמיס על כלי עוד משקל, במיוחד אם זה מפולג מהמרכז כובד ולא משנה את ה PID.זה מובן מאליו שהוא כבר לא יהיה יציב כמו מקודם.
b1yossi
21-01-2011, 10:56:57
מאסטר
אתה מדבר על המכניקה הפרקטית, ואילו מרכז הדיון נסוב על השפעת ריבוי או חיסור מספר המנועים על היציבות הכללית.

בדוגמה שנתת, תהיה השפעה דרסטית בכל כמות מנועים שתותקן - השאלה האם במצב שבו המנועים+פרופים הם האופטימאליים האפשריים, האם במצב זה ריבוי או חיסור מנועים משפיע על יציבות הרחפן ברמת העיקרון שבדבר - אני יוצא מנקודת הנחה שחוג הבקרה שווה ערך באופטימאליות שלו לגבי כל רחפן בין אם 2 מנועים או 22.
master_bebe
21-01-2011, 11:15:44
כשבוחנים יציבות, לפי דעתי אין משמעות למס' המנועים מבחינת היגוי, אלא מבחינת הגדלת מומנט האינרציה של הכלי. כלומר, אם תיקח קוואד רגיל, אבל עם מנועים גדולים מאוד, לעומת אוקטו קטן, הם יהיו יציבים באותה מידה.