PDA

צפייה בגרסה מלאה : Quadcopter מבוסס FPGA



Arman
16-02-2011, 17:05:01
שלום,
סוף סוף מצאתי זמן לגרום לQUAD ,שבניתי כבר מעל חודש, לטוס.
הQUAD מבוסס על מעגל FPGA
(Altera UP2 development kit )
את התיכנון של קושחה עשיתי מלפני שבועיים, בשפת VHDL , והיום יצא לי לכיל ולקבל טיסה ראשונה יציבה.
ראו סרטון.

http://www.youtube.com/watch?v=nmnEhO_rPGk
צירפתי גם תמונות.
בכבוד רב
ארמן
052-3680635

Arman
16-02-2011, 17:12:08
ראו עוד תמונות.

בכבוד רב
ארמן
052-3680635

dror
16-02-2011, 17:29:08
אתה רוצה להגיד שמימשת את כל אלגוריתם בקרת הטיסה ב-VHDL???
רעיון מעניין, אבל למה? זו בפירוש בעיית תוכנה קלאסית, חוג בקרה בקצב 200 הרץ מספיק בהחלט.

דרור

Arman
16-02-2011, 17:38:26
1 . אני איש חומרה זה הסיבה.
2. חוג הבקרה שלי הוא 400 HZ .
2 . זה היה מאתגר.
אני חושב שFPGA נותן גמישות של הוספה בעתיד ממשקי חומרה נוספים.
דרך הגב אפשר להוסיף CORE של CPU בתוך FPGA ולכתוב תוכנה בC .

בכבוד רב
ארמן
052-3680635

dror
16-02-2011, 17:51:21
הסיבות שלך מצויינות, אני לא מפקפק בכלל, זה יופי של אתגר.

אבל כל שיקול טכני "קר" היה הולך לכיוון של תוכנה.

בכל מיקרה פשוט יפה לראות שזה עובד :)

thedemri
16-02-2011, 18:16:48
ראשית יפה מאוד!

בתדרים כאלו אולי כדאי לך לעבור לבקר מנוע I2C עם תדרי רענון גבוהים , כי אתה עובד עם בקרים בתדרים של 50 Hz וזה צוואר הבקבוק שלך .

אמנון

dror
16-02-2011, 19:00:20
אתה עובד עם בקרים בתדרים של 50 Hz וזה צוואר הבקבוק שלך
טעות נפוצה. ניתן להפעיל בקרים עד קרוב ל-500 הרץ. כל הפרוייקטים למעט microcopter עושים את זה.

thedemri
16-02-2011, 19:05:17
האם יש שינוי בבקרה מעל 50 Hz ?
יש לך את הגדרת ה PWM האפשרי בהתאם למה שאתה אומר?

אמנון

dror
16-02-2011, 19:15:42
האם יש שינוי בבקרה מעל 50 Hz ?
יש לך את הגדרת ה PWM האפשרי בהתאם למה שאתה אומר?

אמנון
רוב הבקרים מסתכלים על רוחב הפולס, שנע בין 1 ל-2 מילישניות, ולא אכפת להם בכלל כמה פולסים כאלו יש בשניה. לפיכך ניתן לעלות עד כמעט 500 הרץ. זה בדוק ומוכח, וזה מה שעושים. יש לי קואד אחד כזה שפיתחתי לבד ועוד אחד שלא, ושניהם עובדים ככה. אם תחפש טוב ב-rcgroups נידמה לי שיש אפילו רשימה של בקרים שניבדקו.

דרור

Arman
16-02-2011, 19:19:30
ראשית יפה מאוד!

בתדרים כאלו אולי כדאי לך לעבור לבקר מנוע I2C עם תדרי רענון גבוהים , כי אתה עובד עם בקרים בתדרים של 50 Hz וזה צוואר הבקבוק שלך .

אמנון
הבקרים האלו עובדים אם 400HZ וזה קראתי בעוד כמה פורומים.

בכבוד רב
ארמן
052-3680635

Arman
16-02-2011, 19:29:31
האם יש שינוי בבקרה מעל 50 Hz ?
יש לך את הגדרת ה PWM האפשרי בהתאם למה שאתה אומר?

אמנון

הFPGA מוציא אותות PWM בקצב 400HZ .

בכבוד רב
ארמן
052-3680635

ZvikaF
16-02-2011, 20:33:38
כל הכבוד על הפיתוח והמימוש, אמנם זה פתרון קצת יקר וכבד אבל מאתגר.
לממש CPU ולהוסיף תוכנה זו החטאה של השימוש ב FPGA :)

Arman
16-02-2011, 20:52:29
כל הכבוד על הפיתוח והמימוש, אמנם זה פתרון קצת יקר וכבד אבל מאתגר.
לממש CPU ולהוסיף תוכנה זו החטאה של השימוש ב FPGA :)

אין צורך לממש CPU , יש SOFT CORE ים מוכנים.
הים הFPGA ים הפשוטים עולים בסדר גודל של 10$ , וזה נותן גמישות עדירה להרחבות ממשקים בעתיד.

בכבוד רב
ארמן
052-3680635

thedemri
16-02-2011, 20:52:36
הבקרים האלו עובדים אם 400HZ וזה קראתי בעוד כמה פורומים.

בכבוד רב
ארמן
052-3680635

ארמון אשמח אם תוכל לכוון למידע על זה
המון תודה אמנון

Arman
16-02-2011, 20:53:40
טעות

Arman
16-02-2011, 21:18:35
ארמון אשמח אם תוכל לכוון למידע על זה
המון תודה אמנון

http://wiki.openpilot.org/display/Doc/OS'+Quad
הלינק פה אומר שצריך לבטל את הפילטר בכניסה ע"י עידכון קושחה.
כנראה שטעיתי.
אבל אני בטוח שקראתי איפושהו.
בכבוד רב
ארמן

Arman
16-02-2011, 21:34:24
http://wiki.openpilot.org/display/Doc/OS'+Quad
הלינק פה אומר שצריך לבטל את הפילטר בכניסה ע"י עידכון קושחה.
כנראה שטעיתי.
אבל אני בטוח שקראתי איפושהו.
בכבוד רב
ארמן

בכל מקרה הFPGA מעדכן את האות PWM כל 2.5ms וזה עובד יפה והQUAD יציב ומגיב טוב מאוד על פי תחושה ויזואלית.
אחרי שאלה שלך אני לא בטוח אם הESC יודע לקבל את הקצב, ולא מפלטר את העדכון המהיר.

בכבוד רב
ארמן
052-3680635

thedemri
16-02-2011, 22:17:50
ארמן
תודה על התשובה, אם אתה (או כל אחד אחר) יוכל לכוון למידע בנושא שהעלתה אני יותר מאשמח.

כאשר אתה כותב שאתה מעדכן את אות הבקרה כל 2.5 MS זה מוזר כי חלק מהבקרים ורוב הסרבואים מקבלים אות בקרה של 2.5 MS כחוקי.

שוב תודה אמנון


אמנון

Arman
16-02-2011, 22:44:31
ארמן
תודה על התשובה, אם אתה (או כל אחד אחר) יוכל לכוון למידע בנושא שהעלתה אני יותר מאשמח.

כאשר אתה כותב שאתה מעדכן את אות הבקרה כל 2.5 MS זה מוזר כי חלק מהבקרים ורוב הסרבואים מקבלים אות בקרה של 2.5 MS כחוקי.

שוב תודה אמנון


אמנון

http://shrediquette.blogspot.com/2009/12/gui-released-and-some-other-things.html
תנסה לקרוא פה.

בכבוד רב
ארמן

sharonx
16-02-2011, 23:07:42
פרויקט הגמר שלי ושל אשתי בטכניון היה תכנון BUS למיקרו לווינים (CAN BUS) על FPGA של XILINX (Virtex4 Pro).

נהנתי מאוד לקרוא את השרשור שלך.
האם אתה מוכן לשתף את הקוד ? אשמח לקבל אותו.

אשתי עובדת מספר שנים כמהנדסת VERILOG ואשמח לעבור איתה על הקוד :)

נ.ב
כמה עולה ה Development board ?

נ.ב2
מה מקור ה FRAME שלך ?

ZvikaF
17-02-2011, 06:08:41
FPGA ב 10$ ? אני הכרתי שני סידרי גודל מעל ... :rolleyes:

תוכל לתת פרוט נרחב יותר על הפיתוח ?

Arman
17-02-2011, 15:14:45
FPGA ב 10$ ? אני הכרתי שני סידרי גודל מעל ... :rolleyes:

תוכל לתת פרוט נרחב יותר על הפיתוח ?
בלינק פה תראה FPGA שעולה קרוב ל 10$ .
http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll
אני השתמשתי בערכה של ALTERA שרכשתי את ה ערכה בכ 100$ לפני 7 שנים לצורך ביצוע פרוייקט מסויים. פרטים נוספים על הפרויקט אני אוסיף יותר מאוחר.

בכבוד רב
ארמן
052-3680635

Arman
17-02-2011, 15:31:30
פרויקט הגמר שלי ושל אשתי בטכניון היה תכנון BUS למיקרו לווינים (CAN BUS) על FPGA של XILINX (Virtex4 Pro).

נהנתי מאוד לקרוא את השרשור שלך.
האם אתה מוכן לשתף את הקוד ? אשמח לקבל אותו.

אשתי עובדת מספר שנים כמהנדסת VERILOG ואשמח לעבור איתה על הקוד :)

נ.ב
כמה עולה ה Development board ?

נ.ב2
מה מקור ה FRAME שלך ?

כמו שאמרתי ה DEVELOPMENT BOARD עלה כ100 $ שנרכש קרוב מלפני 7 שנים.
הנה הלינק
http://www.altera.com/education/univ/materials/boards/unv-up2-board.html
היום יש FPGA ים הרבה יותר מתקדמים.
הפריים שלי נקנה מאדם בשם JAKOB מפולין.
הנה הלינק
http://www.quadframe.com/html/flycontroller.html
הפרופים נקנו מפה
http://www.quadroufo.com/product_reviews_info.php?products_id=63&reviews_id=4&osCsid=e2e6dtl91fsjgu73uc47s6bjf2
המנועים
http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5354
הבקרים של המנועים
http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=4312
הגירואים
http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=10113
מתאם הפרופים
http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5122
סוללה למנועים
http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=11946
סוללה לאלקטרוניקה
http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6520
למעטה תראה את הסקיצה וקבצים של VHDL .
אני מרשה שימוש בקוד שלי למטרות לא מסחריות כמו שהוא ללא כל אחריות, האחריות על המשתמש בלבד.

בכבוד רב
ארמן
052-3680635

אייל שפירא
17-02-2011, 15:40:00
כמה אמפר לוקחים 4 המנועים עם ה10x4.7 ?

Arman
17-02-2011, 15:48:15
כמה אמפר לוקחים 4 המנועים עם ה10x4.7 ?
לא מדדתי, אני חושב בערך 25A .
בכבוד רב
ארמן
052-3680635

ShaharBD
17-02-2011, 23:36:03
מגניב, אחלה ביצוע ארמן.
תהיתי מתי איש VLSI יממש בקר QUAD ב-VHDL.

מה שנשאר זה איש אנאלוגי שיממש בקר אנאלוגי טהור .... :confused:

ד"א הכרטיס מכיל ALTERA MAX שהוא CPLD ולא FPGA.

נהנתי לראות!!!

שחר

AMIR
18-02-2011, 00:01:26
ארצן אני מעריץ אנשים כמוך. מסיר את הכובע בפניך!
אולי אני אוכל להיעזר בך.... לסיים את הפרוייקט שלי, כותב ב VHDL, החבר הכי טוב שלי בימים אלה הוא מר' חברבר ;)

שרון, גם לך אני אתחיל להציק אוטוטו ***

Arman
18-02-2011, 03:51:39
מגניב, אחלה ביצוע ארמן.
תהיתי מתי איש VLSI יממש בקר QUAD ב-VHDL.

מה שנשאר זה איש אנאלוגי שיממש בקר אנאלוגי טהור .... :confused:

ד"א הכרטיס מכיל ALTERA MAX שהוא CPLD ולא FPGA.

נהנתי לראות!!!

שחר
הCPLD לא בשימוש.
הכרטיס מכיל גם FPGA ממשפחת FLEX .

MDreamer
19-02-2011, 12:32:07
פרויקט מדהים! כל הכבוד!

Arman
20-02-2011, 20:05:18
תודה לכולם על הפרגון.
ראו טיסה ראשונה בחוץ. במהלך טיסה מנוע אחד התפרק מתושבת, ולמזלי לא קרה נזק, חיברתי שוב את המנוע לבסיס והוספתי לוקטייט לכל המנועים והQUAD טס שוב ללא בעיה.

http://www.youtube.com/watch?v=L2VjSlwboAU

guy1a
14-04-2011, 14:10:34
כל הכבוד לכולכם ..

אפשר הסבר קצר במילים פשוטות מה הכוונה ?
מה כל כך מיוחד במה ארמן עשה ?

תודה.

thedemri
14-04-2011, 16:07:24
תודה לכולם על הפרגון.
ראו טיסה ראשונה בחוץ. במהלך טיסה מנוע אחד התפרק מתושבת, ולמזלי לא קרה נזק, חיברתי שוב את המנוע לבסיס והוספתי לוקטייט לכל המנועים והQUAD טס שוב ללא בעיה.
http://www.youtube.com/watch?v=L2VjSlwboAU

מעין , מוכר לך ?

Arman
14-04-2011, 16:09:14
מעין , מוכר לך ?

מעין דרימר?
אם כן אז נפגשנו איתו פעם או פעמיים בשטח הטסה ב"קיבוץ עינת".

thedemri
14-04-2011, 16:18:47
ארמן , שאלתי את מעיין בהודעה הקודמת האם המנוע שהיתפרק לך מוכר לו , הייתה לו בעיה דומה עם מנועים של הסיני, לדעתי זה אותו המנוע. יש שירשור שלם בנושא הזה


אמנון

motiganot
14-04-2011, 17:07:29
וואי וואי !
גם לי גם לי יש על הקוואד מנועים כאלו :( .

thedemri
14-04-2011, 17:46:55
לא נוראה ,מה כבר יש לך על הקואד שאסור לו ליפול מהשמיים :)

naty
24-09-2011, 13:21:53
איזה יופי

טוב ראשית אני איש חומרה במקור ואני משוחד .
שנית במשך הרבה שנים אני פשוט לא מסתדר עם התיכנות המוזר הדיגיטלי
יסלחו לי אנשי המחשבים מערכות מולטי טסקינג הם פשוט או מולטי טסקינג מזויף
או שפשוט עוד לא המציאו את המתכנת שיודע להסתדר עם כתיבת קוד מקבילי
נורמלי שניתן לקריאה ותחזוקה ...

או שאני פשוט מוגבל ...
או שכל התשובות נכונות.

שורה תחתונה היא כל כך פשוט לכתוב קוד מקבילי אמיתי ל FPGA
ומשום מה כל הזמן דוחפים לנו מיקרו פרוססורים כאלו ואחרים.

תודה רבה ארמן בחג יהיה לי הרבה זמן לעבור ולעשות משהו דומה
מזל הזמנתי כבר מהובי קינג שני פריימים ובקר אחד, הבקר השני
יבוסס על הרעיון הזה.

אני מקוה שרוב האנשים הבינו למה אני מתכוון , וכמובן תמיד יהיו כאלו
שיחשבו שאני מוגבל ... זה נכון אז מה :)

אבל גם למוגבלים מגיע לבנות קוואד לא ...:) ?
מה גם שהתחזוקה של הקוד הבדיקה המימוש ואפשרויות התיקון
של בורד שהתקלקל משמעותית פשוטות יותר בודקים את הFPGA
צורבים חדש ומחליפים עכשיו בואו תשוו לבדיקה תחזוקה ותיקון
כרטיס מבוסס מיקרו פרוססור .

כמי שמדשדש בחוסר רצון בולט בעולם המיקרו פרוססורים
ומחפש את הרווח ישועה והצלה נשאר לי רק לומר :

תודה רבה ארמן .