החלטתי לבנות לוח לוח מבוסס MultiWii

[igalr]

הזמנתי את הלוח הזה :
http://www.multiwiicopter.com/collections/all/products/paris-multiwiicopter-aerial-photography-board-v3-0-naked

שעליו ישב זה :
http://www.dash.co.il/index.php?route=product/product&path=61_63&product_id=293


הדילמה היא האם להזמין משהו כזה :
http://cgi.ebay.com/HMC5883L-BMA180-BMP085-ITG3200-sensor-board-5V-LLC-/260766408107?pt=Radio_Control_Vehicles&hash=item3cb6e39dab#ht_899wt_905

או לקמבן חלקים מ WII וכו....

הצעות הערות יתקבלו בברכה.

[b1yossi]

נראה מעניין, תמשיך לעדכן.

[tomer_inbar]

אני לא יודע אפילו איך להסתכל על הלוחות הללו.
איך זה עובד?

[igalr]

מעבד שיודע לקרוא כניסות ולהוציא יציאות ומריץ תוכנה - זה הלוח שעולה 65 שח (לפני מעמ) בארץ
חיישנים - יש מספר אופציות , הזולה ביותר היא לקנות WII MOTION PLUS שעלה בערך 10$ כולל משלוח ולפרק ממנו את הגיירוים
והתוצאה היא לוח מאוד מאוד מאוד זול
תוכנת ה MULTIWII תומכת גם במדי תאוצה שמאפשרים גם AUTOLEVEL
תומכת גם במד לחץ ברומטרי שמאפשר גם שמירת גובה אוטו
וגם במצפן המאפשר נעילת כיוון טובה יותר

בנוסף בתוכנה יש אפציה של 2 ערוצים המייצבים מצלמה

לי עכשיו יש את הלוח של KK שטס מצויין וממש קל לשלוט בו אבל אין לו את האופציות הדורשות יותר דרגות חופש בחיישנים.

[b1yossi]

מה עם הלוח של ארדואינו שהתחלת איתו ?

[igalr]

מעולם לא התחלתי עם לוח ARDUINO
למעשה ה ARDUINO הראשון שלי יהיה עכשיו PRO MINI

יש לי לוח UDB שעובד מצוין עם טיסנים כולל ייצוב וטיסה אוטונומית מהמראה עד נחיתה , התייאשתי מלהפעיל אותו על קאווד ובכל מקרה בקרוב תצא גרסת תוכנה לרחפנים ומסוקים עם כל היכולות שיש כבר עכשיו לטיסנים , יכול להיות שעוד אחזור אליו .

ה MULTIWII יכול להיות מאוד מאוד זול משהו כמו 200-250 שח עם גירוים ומדי תאוצה.
ומקבלים גם יצוב הכלי וגם AUTOLEVEL וגם ייצוב מצלמה .

אני עוד לא יודע באיזה איכות בהשווה לKK אבל בסרטונים זה נראה טוב.

[erazz]

באותו מחיר (של לוח החיישנים) תוכל לקנות את הלוח שלי שכולל את ג'יירו 3-צירים, מד תאוצה 3-צירים ואת ה-HMC5883L

מצחיק, לא?

[איציק רונן]

ארז, זה לא מצחיק. אני לא חושב שהכל מתחיל ונגמר במחיר.
האתגר שיגאל לוקח הוא מעניין מאוד.

יגאל, בהצלחה, תעדכן.

איציק

[igalr]

אני דווקא מעדיף להפריד את הIMU מה CPU

הIMU כולל 4 : חיישנים גירוים , מדי תאוצה,מצפן , ברומטר

מה שדוחף אותי להשתדרג מה KK הם מדי התאוצה לצורך AUTOLEVEL והחיישן הברומטרי לצורך שמירת גובה

אגב התוכנה של MULTIWII גם מודד מתח סוללה ומפעילה זמזם וזה גם נתמך בלוח שהזמנתי.

נ.ב.
כדי לחסוך במחיר אפשר לפרק גיירוים מ WMP עולה פחות מ 10$ כולל משלוח , ומדי תאוצה מ NK גם כן פחות מ 10$

[dror]

לכרטיס של ארז אין תוכנה מוכנה עדיין כך שאין מה להשוות. רחפן הוא קודם כל תוכנה, אחר כך תוכנה, ובסוף כל השאר (כדאי למשל שהחיישנים יהיו סבירים).
אין לו גם ברומטר.

[erazz]

דווקא תוכנת ה-Multiwii עובדת מצויין על הכרטיס שלי. זה נכון שאני מפתח תוכנה יותר מורכבת אבל למי שרוצה להטיס עכשיו התוכנה הזו עובדת.

[IttaiP]

קח בחשבון שהממשק של כרטיסי ה motion plus שתקבל הוא I2C ואין אפשרות להתחבר ספציפית לשלושת הג'יירואים

[igalr]

קח בחשבון שהממשק של כרטיסי ה motion plus שתקבל הוא I2C ואין אפשרות להתחבר ספציפית לשלושת הג'יירואים

MultiWii קורא חיישנים רק באמצעות I2C כך שאין בעיה עם זה.

ככל שאני מתעמק אני מבין שזו כנראה הדרך הנכונה להוסיף חיישנים.

[ShaharBD]

רחפן הוא קודם כל תוכנה, אחר כך תוכנה, ובסוף כל השאר (כדאי למשל שהחיישנים יהיו סבירים).


כאיש חומרה אני חייב להגן על בני מיני :D ... חומרה טובה היא הבסיס למוצר טוב. כיוון שמדובר במערכת הכוללת הגברים, יחס אות לרעש של הרכיב הראשון (הסנסורים) הוא המכריע ביותר.
לצערי רוב ה-IMU לתחום ה-RC בנויים מחומרה שנועדה למוצרי צריכה (מדי תאוצה לפלאפונים וגירו לקונסולות משחקים) ורחוקים בסדרי גודל בכל הפרמטרים מחומרה שתוכננה לעבוד בסביבה רועשת כגון כלי טייס.
ברור לי שאין הגיון להשתמש ב-FOG עבור רחפן אבל הביצועים יהיו בהתאם. אין אלגוריתם שיכול להגיע לאמת של הפרמטר הנמדד כאשר הוא קבור בתוך רעשים שונים - המקסימום הוא לשערך בצורה המושכלת ביותר בצורה כזו או אחרת.
אין ספק שתוכנה טובה תצמצם נזקים אבל עד גבול מסויים וסופי. אני מציע לבחון פרמטרים של גירו חד צירי בעלות של 50-60$ לציר בכדי להבין את סדרי הגודל בביצועים לעומת גירו שלושה צירים ב-5$.

שחר

[erazz]

אהההה, אבל זה כל הטריק!
לגרום לרכיב של $5 לעשות את העבודה. וכן, בסופו של דבר הם עושים את העבודה.

לגבי I2C - זה פרוטוקול תקשורת שבעצם מגדיר BUS. מאוד קל ליישם ולהשתמש בו. מאוד מאוד מומלץ אם כי כדאי לשים לב לפרטים כגון מתחים, הספקים, נגדי PULL-UP וקיבוליות. זה לא נורא מסובך אבל זה בהחלט יכול לדפוק לך את הפרוייקט. אצלי כל החיישנים מדברים דרך I2C. היתרון הגדול הוא שהתקשורת היא דיגיטלית, צריך פחות להקפיד על מתחי REFERENCE כי בסה"כ המדידה מתבצעת בתןך הרכיבים.

[fmkit]

I've paid $19 for Arduino,
$4 Nunchuk
Wmp $9

all parts came from eBay free s/h
it took 20minutes to put the parts together
configured ppm sum input,tried two different nunchucks both at 400kHz I2C worked smooth at 1st try
pictured nunchuck was cut to save weight/size,
I think no other flight-controller can deliver that much performance for such little investment

[Guyazulay@]

יגאל, שרשור מעניין מאד.
מחכה לתוצאות.

[igalr]

השקיות מתחילות להערם.
כרטיס PARIS שאמור לדאוג לאינטגרציה של הכל וLOW LOGIC CONVERTER מצייץ לו אבל לא יהיה בו צורך כי כרטיס ה IMU שכבר קיבלתי כבר כולל LLC .
45690
קופסת סלט או משהו כזה ישמש כקופסת מגן לאלקטרוניקה הכרטיסים כבר מתרגלים למקום החדש שלהם:
45692
ככה זה נראה סגור :
45691

בדואר כבר מחכים מנועי RC TIMER עם ציר 4 ממ .

[IttaiP]

אני שואל את עצמי כמה זמן יקח לי למצוא את הכרטיס PARIS הזה שאתה מתעצל לתת את הלינק שלו בפוסט שלך :mad:
והמנועים :mad:
וקופסת הסלט :confused:

[dror]

שתי שניות בגוגל

[igalr]

אני שואל את עצמי כמה זמן יקח לי למצוא את הכרטיס PARIS הזה שאתה מתעצל לתת את הלינק שלו בפוסט שלך :mad:
והמנועים :mad:
וקופסת הסלט :confused:

הקישור ללוח PARIS (שאגב אפשר גם בלעדיו רק פחות נוח) בהודעה הראשונה .
קופסת סלט בסופר הקרוב לביתך .
אני מהמר על מנועים מ RCTIMER :
http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=128&productname=
הם מדורגים 750KV שזה מתאים לנו.
שוקלים 70גרם - קצת יותר כבד ממנועים פפולריים אחרים
אבל הציר הוא 4 ממ בתקווה שיהיה עמיד קצת יותר.
מחיר 4 53.8$
כולל משלוח.

[igalr]

קצת התקדמות
הלחמות של מחברים וטעינה של התוכנה באמצעות ה FTDI ונראה שהמערכת חיה
עדיין ללא חיישנים אבל יש תקשורת ונתונים.

[igalr]

הכרטיס מוכן להפעלה ... כמעט.
גיירוים,מדי תאוצה , ברומטר עובד.
המגנטומר מתנהג מוזר מאוד .
אני מקווה שהבעיה היא רק אצלי בבית .

שתי נקודות שהיתי בטוח שיש על הלוח של PARIS ואין
1) יציאה לבאזר
2) כניסה למדידת מתח סוללה


מכיוון שהשתמשתי במחברי STACKBLE המקובלים ב ARDUINO הוספתי את הזמזם דיי בקלות
אבל מחר אני אכין לוח עליון "אורגינל" עם זמזם , לד , מחלק מתחים לניטור סוללה.

[dror]

תיזהר מהזמזם, כשהוא מזמזם הוא מעביר תנודות חזקות שמשגעות את הג'ירואים. הפיתרון הוא לשים אותו על ספוג או משהו כזה.

[igalr]

הIMU יושב מחובר באמצעות סקוטש ללוח הראשי כך שיכול להיות שזה יספיק
בכל אופן כרגע הזמזם עובד רק בהדלקה ותחילת תהליך איפוס כדי לתת אינדיקציות שונות

מאוד היתי רוצה להפעיל את הזמזם במצב FAILSAFE
מצאתי את הרוטינה שמטפלת במצב FAILSAFE
הבעיה שהיא כתובה בצורה מאוד מאוד פשוטה
כל פולס בכניסת המצערת מאפס מונה כך שאם אין פולסים זמן קבוע מראש המערכת נכנסת למצב FAILSAFE שזה בס"הכ מצערת למצב של מינימום + ערך מסויים

הבעיה היא שיש לי מקלט PCM שתמיד מוציא פולסים אבל אני יכול לכוון במקלט FAILSAFE לערך ידוע מראש של אחד הערוצים(או כולם)

[tomer_inbar]

יגאל, כמה עלה כל הסיפור?

[igalr]

אני שילמתי :
75 שח - לוח ARDUINO
כ 20$ לוח PARIS שעליו יושב הכל
כ 100$ לוח IMU שכולל גירויים,מדי תאוצה,מצפן ,בארומטר.
ועוד כמה שקלים מחברים

אם אתה רוצה לחסוך אתה יכול להסתדר עם :
לוח ARDUINO
ולפרק גירויים ומדי תאוצה מבקרי משחק של WII שזה עוד כ 20$ (פיטר קנה ב 9$ ו 4$)

ואם אתה לא רוצה להסתבך אז קח את הלוח של ארז ובמידת הצורך תוסיף לו בארומטר (משהו כמו 20$) כדי לקבל ALTITUDE HOLD

[tomer_inbar]

אני מסוגל להלחים, השאלה היא מה להלחים למה? אין לי ידע באלקטרוניקה, אבל אני יודע לקרוא מדריכים.
אם כבר אנחנו מדברים על לוחות עם ג'יירואים, מדי תאוצה, בארומטר ומצפן, אז מה הבעיה לבנות רחפן קטן כמו שתכננתי בהתחלה?

[igalr]

תראה כאן פחות או יותר את היקף ההלחמות
http://www.multiwiicopter.com/pages/videos

[tomer_inbar]

תודה, אני צופה בסרטונים.
ניתן להוסיף למולטיווי את כל מה שנכתב למעלה?

[igalr]

MultiWii זו התוכנה
תומכת במגוון רחב של חיישנים כל הרשום מעלה
ועובד על מגוון רחב של בורדים בעלי מעבד 328 או מגה

אם אתה לא רוצה להסתבך כנראה שהדרך המהירה ביותר ואולי אפילו אחת האופציות הזולות זה הלוח של ארז ותוכנת MultiWii

[igalr]

התוצאה הסופית
4781547814

ישבתי אתמול בערב והרכבתי הכל השארתי לבוקר לחבר לערוצים הנכונים ובכיוון הנכון ולהטיס.
חשבתי לעצמי חצי שעה גג שעה אני גומר סוללה ראשונה בפרדס ליד השוקת.....
ההתחלה היתה פשוטה
שני בקרים שכחו מי הבוס והחליטו שהם לא עובדים ביחד עם השניים האחרים
חינוך מחדש של הבקרים וכולם מסתובבים יחד כמו חיילים שמחליפים משמרת בארמון המלכה בלונדון .

נסיון ראשון להמראה 10 סמ אוסצילציות מתגברות והקואד נופל

ככה 6 שעות עד שבסוף הגעתי למצב ריחוף
P הורדתי מברירת מחדל של 8 ל 2.5
I השארתי ב 0.030
D הורדתי מברירת מחדל של 16 ל 1

מספר ריחופים של מספר דקות בסלון שיכנעו אותי שהכלי טס ואפילו לא רע
קשרתי פלייר ששוקל פחות או יותר כמו GORPO והכל נראה מצויין בתוך הבית נראה שהכלי אפילו יותר יציב עם המשקל הנוסף
לא יכלתי להתאפק וכמובן התקנתי עליו את הGOPRO המראה וריחוף והכל נראה מצויין (בתוך הבית) מעט מאוד רעידות הוידאו נראה מצויין , ואני כבר על קוצים לצאת החוצה ולנסות לכייל מדי תאוצה ל AUTO LEVEL ואם יהיה מזל לנסות את הבארומטר.
אין הרבה ציפיון ל AUTO LEVEL מכיוון שאני עדיין מחכה לזה שיגיע:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=10614
אבל לפחות לראות ששום דבר לא משתגע באופן קיצוני.

המראתי והכל היה בסדר בערך חצי דקה באוויר ובגובה של 2-3 מטר אסצילציות מתבדרות וצניחה לקרקע .
למזלי הכלי נחת על הסקידים המצויינים של HK500 ולא קרה כלום חוץ מאגו פגוע ושכנים מחייכים.

כנראה שצריך להוריד עוד PID עוד השערה שיש לי היא שהפרופים של CNCHELI קצת בעייתיים , לפעמים בבדיקות קרקע ראיתי שהם כאילו נכנסים לפלאטטר בסלד מסויים.

[igalr]

http://www.youtube.com/watch?v=KKfUMgfB_W4

[valaza]

מה פשר הרעידות?

[igalr]

PID = GAIN
בחוג בקרה יש 3 פרמטרים שאפשר לכוון שהם באינטרקציה האחד עם השני .
באופן כללי קוראים לזה GAIN כשהוא גבוהה מדיי מתקבלות רעידות ולפעמים וכשהGAIN גבוהה מדיי אז במקום שהשגיאה תתכנס לאפס (זה כל תפקיד הבקרה) היא מתבדרת בגלל OVERSHOOT ובכל נסיון תיקון השגיאה גדלה ועימה גדל נסיון התיקון שמגדיל את השגיאה עוד יותר אבל לכיוון השני. בוידאו ממש אפשר לראות שאחרי 3-4 מחזורים הזווית כל כך גדולה שהכלי כבר לא מחזיק את עצמו באוויר.
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1375728

כל כיוון כזה דורש נחיתה ,פתיחת המכסה ,חיבור למחשב ושינוי פרמטרים.
תהליך מאוד מאוד איטי ומעיק.