בעיית המיקרוקופטר נפתרה [ארכיון]

צפייה בגרסה מלאה : בעיית המיקרוקופטר נפתרה

Ido

17-06-2011, 12:42:26

לפני כמה זמן דיווחתי על בעייה מוזרה באוקטו. למרות שהGPS היה מכוייל, האוקטו היה חותך ימינה בכל פעם כשהתבקש לחזור הביתה.
לבסוף, בעזרתו האדיבה והמקצועית של מוטי העניין נפתר. מסתבר, שכאשר מקזזים יותר מידי בשלט, האוקטו נכנס למצב "ידני" במצב RH.
שאר הפתרונים והניתוח המדעי אצל מוטי.

master_bebe

17-06-2011, 15:46:40

למה צריך לקזז מיקרוקופטר ???
אין שום סיבה !!

Ido

17-06-2011, 17:26:35

אם בכדורגל מקזזים, אז למה לא במיקרוקופטרים ?

master_bebe

17-06-2011, 18:11:17

כי בכדורגל זה פותר בעיות, ובמיקרוקופטר זה עושה בעיות

ועכשיו ברצינות, למה לקזז ?

motiganot

17-06-2011, 19:49:36

גם לי קרה מקרה דומה באוקטו. למרות שהיה מודל חדש בשלט
במהלך הטיסה האוקטו כל הזמן ברח לצד שמאל וקדימה.
לאחר בדיקה עם תוכנת המחשב התברר שלמרות שהשלט היה במצב
של אפס קיזוז ואפס subtrim השלט נתן פקודה קצת שמלאה וקצת קדימה.
לאחר כיוון עדין ב-subtrim הבעיה נפתרה.

dror

17-06-2011, 20:01:45

למה לעז... המיקרוקופטר לא דוגם את השלט בהפעלה הראשונית ולוקח את זה כנקודת האפס? זה מבטל לחלוטין כל תלות בקיזוז. חשבתי שרק ArduCopter עושים שטויות.

master_bebe

17-06-2011, 20:40:38

חבר'ה חבר'ה....

אין שום סיבה לקזז מיקרוקופטר. הבעייה היחידה היא שהלוח (flight controller) לא נמצא מקביל למישור הפרופלורים.

יש לאזן את הכלי באמצעות פלס דו צירי כשהוא דולק, ולהרים את סטיק המצערת למקס, ולהזיז ימינה למשך חצי שנייה. (בדומה לאיפוס ג'יירואים, אבל הכיוון השני).
איזוון הכלי - שמישור הפרופלורים יהיה בזווית 0 לקרקע.

דרור, לשאלתך, אם כן הנסע של הכלי לא מאוזן, ומחזיק את הכלי בזווית, אז אין מה לקחת את הזווית הזאת כאפס בכל הפעלה...

dror

17-06-2011, 20:51:21

זה לא מה שהתכוונתי!
השילוב של איזון כמו שתארת + איפוס סטיקים וג'יירואים בהפעלה (לא כולל אקסלרומטרים) הוא הנכון.

אגב אני תמיד ביצעתי את האיזון על הריצפה בבית, בהנחה שהיא ישרה, ווידאתי מרחק זהה של כל הזרועות מהריצפה.

דרור

master_bebe

17-06-2011, 21:42:29

motiganot

17-06-2011, 22:55:03

ואני דיברתי על מצב שבו השלט עצמו נותן נתונים לא נכונים.

master_bebe

18-06-2011, 07:38:26

באיזה מצב שלט שולח נתונים לא נכונים ? אם זה ככה, אז לפח !

לגבי כיול ג'יירואים, הכלי לא צריך להיות מאוזן, אלא רק סטאטי.

igalr

18-06-2011, 08:28:46

יש לי שני מקלטים האחד קורונה PPM והשני JR PCM ובמצב סטיקים זהה יש הבדל במוצאים שלהם.

dror

18-06-2011, 09:10:47

אז לא הבנתי מה שהתכוונת בהתחלה...

בכל מקרה, לפני התענת מנועים חייבים לאפס את הרעש של הג'יירואים ועל כן הכלי חייב להיות סטאטי לחלוטין.
את איפוס האקסלרומטרים חייבים לעשות לפני הטיסה הראשונה....
לא רעש, אלא drift. בנוסף לכך, אפשר בקלות לוודא בתוכנה שהכלי סטטי לפי זה שקריאת הג'יירואים לא מישתנה.