כיולי PID ברחפן

[smal]

אשמח אם מישהו שמבין
יכתוב כאן קצת על כיולי PID ברחפן.
כיצד ניתן להגיע לאופטימום?
על מה משפיע כל פרמטר?
תודה

[ZvikaF]

קצת על PID

בקרה: יש ערך רצוי וערך מצוי - ההפרש בינהם זה השגיאה.
חוג בקרה כולל את הפקודה,המערכת, והתוצאה.. לדוגמה ברחפן - פקודת מהירות אורכית (עלרוד) ,תגובת הרחפן(משוואות התנועה) ,זוית העלרוד שמתקבלת והמהירות אורכית.

חוג בקרה סגור מנסה להקטין את השגיאה, חוג פתוח לא.
אנחנו מדברים על חוג סגור...
מדובר על חוג בקרה שסוגר את השגיאה ע"י תוספת לפקודה החיצונית.

P=proportional כלומר יחסי - זהו המקדם של התיקון שהוא פרופורציונלי לשגיאה. הפקודה שמתווספת היא המקדם כפול השגיאה הרגעית.
I=Integral כלומר אינטגרל (סיכום). זהו המקדם של השגיאה הקבועה שמסתכמת בזמן (אינטגרל של השגיאה בזמן). הפקודה היא המקדם כפול השגיאה המסוכמת.
D=derivative כלומר נגזרת (השינוי). זהו המקדם של קצב שינוי השגיאה (תנועה מהירה - משמע קצב שינוי גבוה) הפקודה היא המקדם כפול קצב שינוי השגיאה.

אם הצלחתי להסביר את המקדמים למעלה אז אתה יכול להבין את המשמעות של שינוי המקדמים
לא מכיר דרך אוטומטית לקביעת המקדמים הנל (בלי ידיעת משוואות התנועה) ויש כאן שימוש בהגיון בריא,ניסוי וטעייה.

יש כאן חלוקה לסגירת השגיאה עבור גודל השגיאה (P)
שגיאה שיורית (I)
התפתחות השגיאה (D)
המקדם הראשון P הוא בעל השפעה גדולה לאורך זמן והשניים האחרים קטנים יותר ומטפלים בקצוות של תופעות מעבר וזמן ארוך.

מקווה שלא בילבלתי, בכל מקרה יש הרבה חומר ברשת...

[smal]

תודה.
איך מומלץ ךהתחיל את הכיוון?
איזו תגובה אני אמור לצפות כתוצאה מהעלאת P I D כל אחד בנפרד?

שוב תודה

[thedemri]

הי בהמשך למה שצביקה כתב , ולא בהכריח מתחום הרחפנים (שם עוד לא ניסיתי את זה)
תהליך הכיול שאני מכיר בצורה של ניסוי הוא:
אפס את כל משתני ה PID והוסף קבוע (מהירות קבוע ) והגדל אותו עד לרגע הראשון שהמערכת מתחילה להגיב , כלומר ברגע הראשון שהפרופ על בסיס הקבוע משפיע מתחיל ליגרום לרחפן לעלות . הורד את הקבוע בדרגה אחת , כלומר הפרופ עכשיו יפעל אבל לא ישפיע הרחפן לא ירחף , אבל בשינוי הכי קטן שתיתן הרחפן יתחיל לזוז.

הגדל את הP הפרופורצונאלי ,ככל שתגדיל אותו הרחפן יתקן בצורה חריפה יותר , אבל גם יבצע OVER SHOOT כלומר הוא יתקן יותר מידי , ואז יתקן הפוך ובעצם יתחיל לרטוט סביב הנקודה הרצויה.

אם P צריך להיות כזה שהרחפן יגיע על הנקודה הרצויה מספיק מהר אבל בלי להגזים ב OVER SHOOT.


עכשיו ה D (כן הD ולא הI ).
ה D משמש לבלימת התיקון, כלומר ככל שהרחפן מתקן מהר יותר אל הנקודה הרצויה ה אז ה D יפעל יותר חזק, ובכיוון ההפוך לכיוון של הP כלומר יבלום. הרעיון הוא לבלום את התיקון כמה שיותר קרוב לנקודה בלי לרטוט יותר מידי (נניח שלוש רטיטות קטנות בלי קשר לגודל השגיאה הראשונה).

לאחר שבחרתה את ה P שאתה רוצה הגדל את הD עד שהרחפן יתקן אל הנקודה בלי לרטוט יותר מידי.

ה I משמש לטפל בשגיאה הקבוע.

אפס את הP וה D , השאר את הקבוע והטה את הרחפן , לאחר כמה זמן (יכול להיות מספר שניות) הפרופ יאיץ ויתחיל לתקן את השגיאה הקבוע. ה I צריך להיות גדול מספיק כדי להשפיע אבל קטן מספיק כדי לא להפריע ל P וה D .

מקווה שאני לפחות קצת ברור .
אמנון :|

[ZvikaF]

הסבר טוב של אמנון..
מצורפים כמה אתרים שיסבירו את התאוריה ויתנו טיפים:

http://www.expertune.com/tutor.html
הסבר מדעי טוב מאוד
http://wwwdsa.uqac.ca/~rbeguena/Systemes_Asservis/PID.pdf
סרטון הסבר נחמד

http://www.youtube.com/watch?v=8ZJGErQwGAQ

[motti]

כאן יש הסבר לגבי מיקרוקופטר
http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=11062770&postcount=3824

מוטי

[smal]

תודה
פתחתי מחברת והולך ללמוד.
יש איזה פרוצדורה לתהליך כיול? או Try & error?
תודה

[thedemri]

מה לא כתבתי פרוצדורה?

[smal]

לא
אפשר?
בכל מקרה תודה לעונים
חובר למתענים
ונקווה לטוב

[thedemri]

לא, אז לא
חשבתי שכן