שאלת RTH [ארכיון]

guy1a

18-09-2011, 23:06:33

האם המערכת של eaglt tree אם משהו דומה מסוגלת להחזיר רחפן הביתה ?
עם כל החיישנים וכו' ...

תודה.

Shlomi4046

18-09-2011, 23:16:47

שאלה טובה גם לי יש רחפן וגם מערכת ET על כל מרכיביה
גיא
למרות שלא נראה לי חפרתי המון .... ואין..
כמובן ישנם מערכות שנבנו למטרה של RTH לרחפנים אבל מאוד יקרות כגון:
MK
KK+NAVI BLUE
FY91+GPS+117
DJI חדש!
HOVER-GPS גם חדש במכירה מוקדמת כרגע
DIY של ארדואינו
ועוד כמה שלא מוצלחים במיוחד!

guy1a

18-09-2011, 23:38:36

מה הסיבה הטכנית שזה לא פועל ?
בשביל להבין ...

הרי הוא מטה את הכלי טיס על מנת להביא אותו לכיוון הרצוי, זה חיסור וחיבור של קורדינטות מה GPS ...
אז הוא מחובר לערוצים .. מה איכפת לו אם זה מזיז משטח היגוי או משנה את המהירות של המנוע ? ...

התוצאה זהה ...
זה הכל ppm...
לא ?

איציק רונן

18-09-2011, 23:46:40

אני מניח שאתה צודק.
יש כמה בעיות: כיוון הביתה אפשר לחבר להגה כיוון ב ET וזה שווה ל YAW בקואד. עד כאן הכל בסדר. איזה ערוץ ידחוף את הכלי קדימה?
הלוגיקה לקדימה בטייסים של המטוסים היא המצערת. אני לא רואה איך מסדרים את זה.
בנוסף, צריך באיזה אופן לקבוע את הגבולות כדי לא להפוך את הכלי.

guy1a

18-09-2011, 23:58:30

או קיי ...

אז חיבור של עוד מנוע מהצד כמו בגיי'וקופטר .. בשביל לדחוף קדימה יפתור את כל הבעיות :)

תודה על ההסבר.

ZvikaF

19-09-2011, 07:01:38

נראה שיש בעייה... לוגית נראה שהצלבה בין ערוצי הגה הגובה והמנוע ב OSD יתנו פתרון.

igalr

19-09-2011, 08:51:20

יש עוד הרבה בעיות
למשל :
כדי לצבור גובה בטיסן צריך לכל הפחות למשוך הגה גובה וAP הטובים יותר גם מעלים מצערת .
ברחפן לכל הפחות צריך להרים מצערת ואולי גם למשוך "הגה גובה"

איציק רונן

19-09-2011, 10:38:11

נראה שיש בעייה... לוגית נראה שהצלבה בין ערוצי הגה הגובה והמנוע ב OSD יתנו פתרון.

מסכים, צימוד כזה יתן פתרון.
נראה לי שאם נשיג את הקוד יגאל סוגר עניין תוך דקה.

יש עוד הרבה בעיות
למשל :
כדי לצבור גובה בטיסן צריך לכל הפחות למשוך הגה גובה וAP הטובים יותר גם מעלים מצערת .
ברחפן לכל הפחות צריך להרים מצערת ואולי גם למשוך "הגה גובה"
זו בדיוק הטעות הרווחת. שינוי גובה צריך להעשות רק ע"י שינוי מצערת. היו לי בזמנו המון ויכוחים עם ET על הנושא, ללא הצלחה.
הדבר הכי חמור שיכול להיות זה למשוך UP ללא מנוע. פרסמתי לפני הרבה שנים התרסקות בדיוק בגלל הבעיה הזו. הטייס משך UP ללא מנוע מספק (או יותר מדוייק - מהירות אווירית) והטיסן הזדקר והתרסק.
הדבר הנכון הוא שליטה על המצערת (לבקרת גובה), הגה כיוון (ל HEADING ) ומייצב על המאזנות.

igalr

19-09-2011, 11:00:40

הנחת היסוד ב ET שהטיסן טס טיסה ישרה ואופקית ובמהירות שמספיקה כדי להתגבר על רוח וכו...

אם הנחת יסוד זו לא מתקיימת אז ET (נכון להיום) לא יחזיר את הטיסן בשלום.
תחת הנחות היסוד הדבר הנכון הוא לשנות את הגה הגובה ולא להגביר מצערת .

Hagay

19-09-2011, 11:16:14

היום עץ העיט (ET) כן משתמש במצערת לשינוי גובה בRTH.
אני עוקב אחרי השרשור של המייצב החדש (בקרוב אצלי) ולפי הכתוב והסירטונים שינוי גובה ע"י המצערת.

בשיעורי התאוריה שלי אני תמיד מדגיש את הנושא (גם לפי הסיליבוס של הקלוב כמובן).

igalr

19-09-2011, 11:33:04

יש לי טייס אוטו שאני מגדיר בו מהירות מטרה ל RTL
במידה והמהירות היא מעל מהירות המטרה השימוש במנוע הוא בערך המינימום המוגדר.
במידה ובמהלך צבירת הגובה המהירות בפועל יורדת מתחת למהירות המטרה המנוע נכנס לתמונה

יש גם מצב CLIMBOUT שהטייס האוטו מפעיל מנוע בערך המקסימלי המוגדר עד לגובה המוגדר.

Arman

19-09-2011, 13:15:32

שלום חברים,
אני אנצל את הבמה ואשאל האם הנושא RTH הוא בעייתי בשביל כנף מועפפת?
ובנוסף האם בOSD הזה יש RTH אמין
http://www.rangevideo.com/index.php?main_page=product_info&cPath=49&products_id=135

Hagay

19-09-2011, 13:45:09

שלום חברים,
אני אנצל את הבמה ואשאל האם הנושא RTH הוא בעייתי בשביל כנף מועפפת?
ובנוסף האם בOSD הזה יש RTH אמין
http://www.rangevideo.com/index.php?main_page=product_info&cPath=49&products_id=135
אני יכול להגיב רק לגבי השאלה הרשונה, כן בET
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1399687

איציק רונן

19-09-2011, 19:06:20

יש לי טייס אוטו שאני מגדיר בו מהירות מטרה ל RTL
במידה והמהירות היא מעל מהירות המטרה השימוש במנוע הוא בערך המינימום המוגדר.
במידה ובמהלך צבירת הגובה המהירות בפועל יורדת מתחת למהירות המטרה המנוע נכנס לתמונה

יש גם מצב CLIMBOUT שהטייס האוטו מפעיל מנוע בערך המקסימלי המוגדר עד לגובה המוגדר.
צורת העבודה שאתה מתאר היא ממש לא נכונה.
לא יכול להיות שאתה מתקן UP בהגה גובה ורק בירידת מהירות מוסיף מנוע. מה גם שאתה מתייחס למהירות הקרקעית המגיע מה GPS.
אני מניח שאמרת לעצמך את הדברים הבאים: אני לא טס ברוחות של יותר מ 20 קשרים, אז אני מגדיר מהירות טיסן 30 קשרים כמינימום. נכון? מאוד בעייתי.
טיסן בגובה של 600 רגל יכול לחוות משבי רוח גבוהים בהרבה מ 20 קשרים.
התשובה הזו היא לא לשם הוויכוח, אנשים קוראים ולומדים מהוותיקים. צורת ניהול הטיסה של ET וזו שאתה מציין הן ממש לא נכונות.
בזמנו רכשתי את ET משום שהם נותנים בחבילה אפשרות חיבור לצינור פיטו המודד מהירות אווירית, שזה המדד היחיד שקובע בנושא ניהור המהירות בדרך הבייתה ובכלל.

איציק

igalr

19-09-2011, 19:45:51

כתבתי את ההנחות שתחתן אפשר להפעיל RTH כשאין IMU

ההתחייסות שלי למהירות השיוט היא הפוכה וכך זה בטייס אוטו שאני מכיר.
השאלה היא כמה אני צריך להיות מעל מהירות רוח כדי להתקדם
אלה כמה מהר אני יכול להתקדם באופן בטוח.
אם אני יכול להתקדם במצערת מלאה באופן בטוח אז זו תיהיה מהירות חזרה
בד"כ מהירות נוחה לRTH היא 70-80 אחוז מצערת וזה בלי קשר לרוח.

המהירות גם לא כל כך משנה כי יותר מזה יכול להגרם נזק
ופחות מזה יכול להיות יותר חסכוני באנרגיה אבל לשימושים שלנו זה כנראה פחות חשוב.

נ.ב.
אתה יכול לקרוא כאן דרך חישוב מהירות רוח בלי צינור פיטו
http://code.google.com/p/gentlenav/downloads/detail?name=WindEstimation.pdf&can=2&q=

איציק רונן

19-09-2011, 19:55:10

כתבתי את ההנחות שתחתן אפשר להפעיל RTH כשאין IMU

ההתחייסות שלי למהירות השיוט היא הפוכה וכך זה בטייס אוטו שאני מכיר.
השאלה היא כמה אני צריך להיות מעל מהירות רוח כדי להתקדם
אלה כמה מהר אני יכול להתקדם באופן בטוח.
אם אני יכול להתקדם במצערת מלאה באופן בטוח אז זו תיהיה מהירות חזרה
בד"כ מהירות נוחה לRTH היא 70-80 אחוז מצערת וזה בלי קשר לרוח.

המהירות גם לא כל כך משנה כי יותר מזה יכול להגרם נזק
ופחות מזה יכול להיות יותר חסכוני באנרגיה אבל לשימושים שלנו זה כנראה פחות חשוב.

נ.ב.
אתה יכול לקרוא כאן דרך חישוב מהירות רוח בלי צינור פיטו
http://code.google.com/p/gentlenav/downloads/detail?name=WindEstimation.pdf&can=2&q=

טוב,
כנראה שלא אצליח לשכנע אותך בצדקת הדרך....
המסמך מדבר על הערכת מהירות הרוח. אקרה אותו והביע דעתי (זה נושא שלמדתי בתואר ראשון, צריך לרענן).
גם אם השיטה הנ"ל עובדת, היא לא מיוסמת כרגע בET או במערכות אחרות, למייטב ידיעתי.

איציק

igalr

19-09-2011, 20:14:26

אין לי מושג איך עובד ET
יש לי ET אבל מעולם לא הפעלתי את פונקציית ה RTH
כשהתחלתי לעשות שיעורי בית לקראת הפעלת ET הבנתי שהסיכוי לכך שהנחות הבסיס יכולות להתקיים במצב אמת הוא נמוך מאוד.
ובלי IMU היכולות שלהם מוגבלות מאוד .

ב UDB השיטה עובדת טוב ומכיוון שרכיב הרוח מחושב בכל שלוש הצירים מטיסי הדאונים מדווחים על תוצאות מצויינות בחיפוש טרמיקות.