UDB4 יצא לדרך.

[igalr]

היום קיבלתי את ה UDB4
זוהי גרסה חדשה ומשופרת של מחשב טיסה שכבר טס אצלי לא מעט .
הגרסה החדשה מכילה מעבד חזק הרבה יותר
יותר יציאות הן לסרווים והן לסנסורים
מה שיאפשר לי להפעיל בו זמנית כניסות אנלוגיות למדידת מתח/זרם , שליטה בטיסה , והפעלה של PAN/TILT מיוצב (כרגע אין תמיכה ב ROLL עבור מצלמה)
יש עוד שיפורים רבים כגון מייצבי מתח חזקים יותר המאפשרים הפעלה ישירה של XBEE מתוך הלוח , גיירוים ומדי תאוצה משופרים ומחיר נמוך יותר.

הלוח הגיע אליי בזמן לתחרות T3 של DIYDRONES
אני מתכוון להפעיל את המינימום ההכרחי
כלומר UDB4 המחובר ל GPS מסוג EM406 וכמובן OPENLOG לשמירת טלמטריה והמרתה לקובץ KML .
עדיין לא החלטי אם אשים על הטיסן GOPRO אבל מצלמת מחזיק מפתחות בטח תיהיה עליו.
הטיסן שיטוס אוטונומית הוא FALCON EPO , שעוד לא ניסיתי לקנפג אבל יש לי לא מעט נסיון מוצלח עם כנפיים מעופפות וטיסה אוטונומית.

קצת מדידות של הלוח הערום ומחשבות על טיסן קטנטן שאולי הוא יכול להכנס לתוכו:
56928
וגם לרוחב :
56929
הרבה פינים לשבור :
56930

אחרי הלחמה מתחיל לקבל צורה:


56931

ההלחמות נראות יפה .
אפשר ללכת לישון.

[guy1a]

יגאל ...

שוב אני פונה אל הלב שלך ... :)
תן רשימה של לינקים מה צריך להזמין !!

[igalr]

רשימת קניות
המינימום ההכרחי -
לוח :
http://www.dash.co.il/index.php?route=product/product&keyword=udb&category_id=0&product_id=590
גיפיאס :
http://www.dash.co.il/index.php?route=product/product&keyword=406&category_id=0&product_id=189
צורב :
http://www.dash.co.il/index.php?route=product/product&keyword=pickit&category_id=0&product_id=386


אפשר לחסוך קצת אם קונים בחול במיוחד בגיפיאס וצורב שבטח יש גם תואמים ב EBAY שעולים גרושים (אני לא מכיר) .

תוספות -

OSD:
[/URL][URL]http://www.dash.co.il/index.php?route=product/product&keyword=7456&category_id=0&product_id=475 (http://www.dash.co.il/index.php?route=product/product&keyword=7456&category_id=0&product_id=475)


לוגר :
http://www.dash.co.il/index.php?route=product/product&keyword=pickit&category_id=0&product_id=386
(יש לרכוש מיקרו SD בנפרד)

מד זרם ומתח:
http://www.dash.co.il/index.php?route=product/product&keyword=current&category_id=0&product_id=314


קצת מחברים וחוטים.
לשים לב שהמחירים באתר של DASH אינם כוללים מע"מ
וכל מה שיש ב DASH אפשר לרכוש ב SPARKFUN , פער המחיר הוא מע"מ + 10-20% , פער זה מצטמצם עקב עלויות משלוח.

[igalr]

עוד קצת שורות של חיבורים :
56966

ככה נראה מה שיעלה על הטיסן :
56965

הגולש SHARONX שים לב שהשתמשתי בשרינק שחור עבור ה GPS , מה שיקשה עליי להבחין בנורית חיווי נעילת לווינים .... על אחריותך.

[igalr]

כיוונתי הכל , ההגאים זזים לכיוון הנכון,המחשב מתקן לכיוון הנכון הכל יושב בטיסן מוכן לטיסה
נתקלתי בבעיה בלתי צפויה . מסתבר שאת הMCU החדש אי לצרוב עם PICKIT2 שיש לי. צריך לעשות קומבינה לא נוחה שגם לא עבדה אצלי.
למזלי יש לי ICD2 וקצת הלחמות להתאמת מחבר הכל נצרב בנסיון הראשון.
עכשיו אני חושב אם לצאת החוצה ולנסות לקבל נעילת GPS לפי השינה.

56980
56979

[igalr]

היום בבוקר לקחתי את הילדים לגן כשהטיסן בבגאז .
נעילת GPS היתה מאוד מהירה .
סקריפט הפייטון שמנתח את קובץ ה WAYPOINTS מזהה רק את הנקודה הראשונה ושם אותה על המפה.
כרגע לא ברור לי למה .

56989

[igalr]

היום עשיתי שני נסיונות לבדוק מה הסיפור של המשימה הזו.
בקיצור לא פשוט.
הסיפור המלא:
לתומי חשבתי להכניס 4 נקודות ציון בסדר הנכון והנה יש לי שמיניה.
מסתבר שממש ממש לא.
מה שהתחיל טוב מאוד נגמר כמעט הכי גרוע שאפשר.
טיסה ראשונה : המראה במצב ידני קיזוז של הטיסן באוויר ונסיון טיסה מיוצבת, הטיסן טס ממש ממש טוב . מגיב מצויין וחוזר לישרה ואופקית בצורה מאוד טוב בלי אוסצילציות ובלי רעידות.
אני טס קצת קצת לפני הקטע הצהוב למצב טייס אוטו והנה הטיסן מכוון את עצמו לנקודה הראשונה מבצע פניה מסביב ל W0 ומתחיל לטוס לכיוון W1
הקטע האדום . כבר אפשר לראות שאת הפניה הטיסן מבצע מהכיוון הלא נכון של השמיניה.
הטיסן עושה פרסה שוב מהכיוון הלא נכון ב W1 אבל מתמקם נכון על הקטע הורוד לפניה בכיוון הנכון ב W2 הקטע האפור מתבצע בצורה סבירה וב W3 הפניה מתבצעת נכון לכיוון W0 .
אני כבר חושב לעצמי שאין בעיה בכלל מכיוון שכל מה שאני לעשות הוא להתחיל במיקום הנכון לפני W0 ואז הכל מסתדר.

כמה טעיתי.....

57080

הגולש איציק מוזמן להוריד את הקבצים המלאים ולהתעמק בנושא מהירות קרקעית/אווירית/וקטור רוח
57081

[ZigiStar]

נראה מגניב, אבל אני מבין שטיילת קצת בשדות השוּמר בביאליק? לטיסן שלום?

[igalr]

טיסה שניה:
הפעם אני קצת יותר חכם ומתכוון להתחיל את המסלול כשאני נמצא מערבית ל W0 אם כי קצת דרומית וכך להגיע נכון יותר ל W1 וכך אני בקטע הצהוב מעביר לאוטומט
הטיסן מבצע פניה שנראית סבירה לכיוון W1 בקטע באדום
אבל אז נראה שהקטע הוורד ממש ממש גרוע ואת הפניה לכיוון W3 הטיסן מבצע מהצד הלא נכון .
את הקטע האפור הטיסן עושה באופן סביר אבל מ W3 הוא לא מבצע את הפניה המתוכננת לכיוון W4
אחרי מספר שניות הטיסן נעלם מעבר לעצים אל האופק.
בשלב הזה עוד קיוויתי שהוא יבצע את הפניה ובאורך פלא יחזור אבל מטיסים אחרים כבר דיווחו שראו אותו נופל בשדה מעבר לשביל הלבן מאחורי העצים.
המזל הוא השדה מאחורי העצים נקים ופנוי וברגע שהגענו לשביל מיד ראינו את הטיסן שוכב כמעט ללא נזקים.
הטיסן נפל כ 450 מטר מנקודת ההמראה .
ניתוח הנתונים מעלה שכנראה מדובר בהפרעות רדיו (מקלט קורונה חדש) הקטעים הכחולים צהובים מצביעים על כך שהטיסן עבר ממצב WAYPOINT לידני וחוזר חלילה.
בדיקה של נתוני טלמטריה מעלה שהאותות מהרדיו התחילו להשתגע בשלב מסויים , זה עדיין לא מסביר את הסחיפה הגדולה בקטע הירוק אבל זה מסביר למה הטיסן לא חזר.
מה שהיתי צריך לעשות במקרה הנ"ל זה לכבות את רדיו ואז הטיסן היה עובר לRTH .
בכל אופן המסקנות הן שצריך לתכנן את המסלול כך שיהיה קל לטיסן להחליט לאיזה כיוון לקחת את הפניה .
בנוסף אפעיל CROSSTRACKING כך שהטיסן ינסה להתיישר למסלול הטיסה ולא רק לטוס לנקודה .
וכמובן להחליף מקלט לאחד מהמקלטים המוכחים והבדוקים.

57082

[igalr]

נראה מגניב, אבל אני מבין שטיילת קצת בשדות השוּמר בביאליק? לטיסן שלום?

דווקא נפל במקום נוח

[igalr]

מכיוון שמנוע הFALCON לא הגיעו העברתי הכל לSWIFT ששוכב אצלי בצד ויצאתי לעשות הטסת ניסיון .
הוספתי עוד קצת נקודות ציון כדי לעזור לטיסן לקחת את הסיבובים מהצד הנכון של הפיילונים הגדרתי אילוץ לעקוב אחרי מסלול בין הקווים ולא לטוס לנקודות.
57720

התוצאה נראית יותר טוב אפילו אפשר לזהות את השמיניה.
57721
בכל אופן הזמנים ממש מאכזבים . 1:20 עם ה SWIFT לעומת קווים הרבה פחות נכונים של הפלקון שעשה זאת ב1:03

המסקנות לנסיונות הבאים להוריד CROSS TRACKING ולהוסיף נקודות

[igalr]

זו תוכנית הטיסה החדשה . ואיתה ננצח.
57727

[MDreamer]

רק עכשיו ראיתי את השרשור הזה.. כל הכבוד יגאל. זה נראה טוב מאוד

[liorz055]

כל הכבוד יגאל, בקצב הזה שי אגאסי יגייס אותך לפרוייקט המכונית האוטונומית...

[igalr]

היום היה יום כמעט מושלם וכמעט השלמתי את המשימה בזמן כמעט מצויין


הסיפור שהיה כך היה:
החלפתי מנוע למנוע קצת יותר גדול מהמנוע שהיה על הטיסן , המנוע ישב כמעט מושלם על הטיסן מרכז כובד קצת אחורי אבל לא נורא
מזג האוויר כמעט מושלם
למה כמעט מושלם , כי היתה רוח דיי חזקה , ולא מספיק שהרוח היתה חזקה כיוון הרוח היה בידיוק הפוך מהרוח שהטסתי עד היום .
את נקודות הציון תכננתי כך שיפצו על רוח צפונית ואילו היום הרוח דרומית-מזרחית.


אחרי בדיקות קרקע מתברר ששכחתי להדביק שבר קטן מהשבוע שעבר , בכל אופן טיפול מהיר והכל בסדר.

המראה בלי בעיות מיוחדות וטיסה תוך ביצוע פניות כדי לאפס את המערכת ולחשב כיוון ועוצמת רוח.
אני מעביר למצב אוטונומי והכל עובד כמו שצריך
הטיסן חולף את הראשונה מבצע פניה יפה וקשת בידיוק כמו שזכרתי את נקודות הציון , עובר את הפניה השניה שזה בעצם נקודת ציון 4 נראה שתוך פניה מושלמת ואז אני רואה את הטיסן ממשיך לכיוון נקודת ההתחלה.
בתחילה חשבתי שהרוח החזקה גורמת לו להסחף צפונה ומערבה ולכן נתתי לו לטוס עוד כמה דקות ממה שנראה כבאלגאן בשמיים , כשנראה לי שהטיסן התחיל לצאת מטווח נוח לי ולא היתי בטוח מה הוא עושה לקחתי שליטה ונחתתי.

אחרי ניתוח התוצאת מתברר שבידיוק בפניה הראשונה הטיסן יצא ממצב אוטונמי ועבר לבד למצב MANUAL , בכל הצלחתי להוציא נתונים משארית הטיסה שלא הושלמה כאמור משילוב נסיבות.
58197
הזמן של חלק הטיסה הזה הוא כ 40 שניות מה שאומר שאם הטיסן היה משלים את הצלע האחרונה הזמן הכולל היה 50-60 שניות

בנסיון הבא אפעיל RACE MODE שאמור להחזיק את המצערת על ערך קבוע ובתקווה שהמשימה תושלם.