ArduPilotMega 2

[noamsmadja]

קיבלתי את הרכיב (אחרי המתנה מרובה), הרכבתי את הגוף, מנועים בקרים, מקלט, הכל טוב ויפה והוא טס. למרות שאני במצב stabilize הוא עדיין מעופף לו לכל מיני כיוונים ואני צריך לתת לו קיזוזים בשביל לעמוד במקום. לפי מה שהבנתי, וציפיתי, הקואד אמור לעמוד פיקס במקום בלי שאני אגע בשלט. האם אני מפספס משהו? :) אני מבין שצריך לעשות תיקונים לPID. התחלתי בקיזוז של RATE_RLL_P and RATE_PIT_P. זה היה ב 0.14, עכשיו ב0.2 אבל אני לא כל כך בטוח שאני הולך בכיוון הנכון. יש מישהו שמתנסה בזה כרגע?

[Guyazulay@]

תעלה בבקשה סרטון יהיה הרבה יותר ברור.
במידה והוא מיוצב בטיסה ידנית כמו שאתה מתאר הייתי מתחיל משינוי רגישות הGPS.

[dror]

אני ממליץ לעקוב אחרי הדיון בפורום הזה:

http://diydrones.com/forum/topics/arducopter-2-4-released

ולשאול שם. יש המון מידע על כיול PID. גם ב-WIKI מתואר תהליך הכיול.
אני כרגע לא יכול לעזור מעבר לזה כי הרחפן שלי עוד בתהליך בניה.

ספציפית, מצב STABILIZE לא משתמש ב-GPS אלא רק מאזן את הרחפן במקביל לאופק.

חוץ מזה, אני מבין שכרגע יש עם APM2 בעיה עם רגישות יתר לרעידות, אבל לא נראה שזה מה שיש לך.

דרור

[noamsmadja]

ספציפית, מצב STABILIZE לא משתמש ב-GPS אלא רק מאזן את הרחפן במקביל לאופק.

חוץ מזה, אני מבין שכרגע יש עם APM2 בעיה עם רגישות יתר לרעידות, אבל לא נראה שזה מה שיש לך.
דרור

629166291762918

אני לא חושב שיש לי רעידות על הלוח, אני מאמין שהגוף (אלומיניום, כן כבד אני יודע..) והגומיות משכחות את זה. משום מה כשאני במצב stabilize הקואד עולה אבל לא עומד במקום כמו שהייתי מצפה. איפה אני יכול להתחיל? האם יש מישהו שיכול להדריך אותי בהגדרת הPID?

[dror]

אם הוא עולה ולא רועד, אלא רק נוסע לצדדים, ה-PID שלך בסדר.

גם כשה-PID יהיה מכוייל פיקס הוא לא יעמוד במקום אלא אם כן כיילת אותו למצב מאוזן מדוייק. יש תהליך כיול פשוט מאד אבל אני לא זוכר אותו בעל פה. אחרת כל סטייה קלה מהמצב המאוזן והוא ישוט לצדדים. לגבי PID קרא את ה-WIKI והפורום.

[szangvil]

אני הייתי מסובב את מוטות האלומיניום ב- 90 מעלות שם מומנט האינרציה גדול יותר. זה יגדיל את הקשיחות פלאים ויקל על כיוון הבקר.

[yoshinoa]

אם הוא עולה ולא רועד, אלא רק נוסע לצדדים, ה-PID שלך בסדר.

גם כשה-PID יהיה מכוייל פיקס הוא לא יעמוד במקום אלא אם כן כיילת אותו למצב מאוזן מדוייק. יש תהליך כיול פשוט מאד אבל אני לא זוכר אותו בעל פה. אחרת כל סטייה קלה מהמצב המאוזן והוא ישוט לצדדים. לגבי PID קרא את ה-WIKI והפורום.
דרור צודק, אני לא מכיר לוח או רחפן שיעמוד במקום בלי INPUT מהסטיקים, זה יקרה רק במצב GPS.
תעלה סרטון. יכול להיות שראית סרטונים או משהו שהטעה אותך בהבנה של מצב stabilize.
אם יש לך ויברציות זה משהו אחר בדרך כלל איזון פרופים ומנועים, אוסלציות זה גם משהו אחר צריך להוריד ערכי PID

[noamsmadja]

אני תמיד צריך לתקן לכיוון ימין, לדעתי מנוע שמאל חלש יותר. עשיתי כיול לבקר שלו איזה 4 פעמים ועדיין הקואד מושך שמאלה. נראה לי שאני אצטרך לנסוץ עם מנוע אחר..


http://www.youtube.com/watch?v=sUSXtrik2i0
סרטו דוגמא לאוסילציות.

אצלי הוא טס חלק :) כנראה יש לי פשוט דרישות יתר מהstabilize mode.

[guy1a]

אוסילציות זה נידנוד של תיקון מתמיד של הטייה

[igalr]

זה לא נראה כמו אוסצילציות
נראה שאתה צריך להרים ערכי PID

משיכה לצד אחד יכולה ממספר סיבות . אני לא יודע איך זה ספציפי בלוח הזה אבל איפוס IMU צריך לעשות במצב אופקי לגמרי עם פלס בנאים .
סטיות קטנות אפשר לתקן ע"י שינוי זוית הלוח .
ב MWC יש טריק נוסף יכול להיות גם ArduPilotMega

[yoshinoa]

אני תמיד צריך לתקן לכיוון ימין, לדעתי מנוע שמאל חלש יותר. עשיתי כיול לבקר שלו איזה 4 פעמים ועדיין הקואד מושך שמאלה. נראה לי שאני אצטרך לנסוץ עם מנוע אחר..


http://www.youtube.com/watch?v=sUSXtrik2i0
סרטו דוגמא לאוסילציות.

אצלי הוא טס חלק :) כנראה יש לי פשוט דרישות יתר מהstabilize mode.

לא הבנתי, זה הקוואד שלך או לא? האוסלציות זועקות לשמיים, להוריד גיינים ב-5-10% כל פעם עד שהרעידות יעלמו, רואים שהרחפן נאבק בעצמו בסרטון.

[noamsmadja]

הסרטון הקודם היה הדגמה לקואד עם אוסילציות.. רציתי להיות בטוח שלזה אתם מתכוונים.

הנה הרחפן שלי:

https://www.youtube.com/watch?v=5SMFx4H9Y1I

[yoshinoa]

תתחיל בלזרוק לפח את ה"רגלי נחיתה" הם בטוח לא עוזרות לאיזון של הרחפן, יהיה לך יותר קל לרחף איתו במקום בלעדיהן. אתה מרחף בחצי מצערת? נראה שכבד לו קצת.

[dror]

הרחפן שלך טס יפה מאד, יש מעט מאד תנודות. מה שאתה צריך זה לכייל את מצב האופק ואז הוא יעמוד (פחות או יותר) במקום. יש תהליך מסודר ופשוט לעשות את זה:


http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Flying
Field CalibrationsYou can use the arming/disarming feature to access two leveling calibration utilities:

Hold Disarm for 15 seconds to re-level your copter. Look for the A and C LEDs to begin rapidly flashing. The accelerometer offsets will be overwritten.
Hold Arm for 20 seconds to enter in-flight leveling. Look for the ABC LEDs to cycle. This is a special mode meant to be flown in stabilize that only lasts for 45 seconds. While flying at least 4 feet in the air (to avoid ground effects) with no wind, in-flight leveling will use your stick input to fine tune the copter. Once you are flying perfectly level, simply land the copter and wait out the remaining time. The accelerometer offsets will be overwritten. The LEDs will cycle for the entire 45 seconds.

[dror]

וחוץ מזה ה-WIKI הנ"ל מאד מאד מפורט ומסודר (להפתעתי - לא הסתכלתי בו כמה חודשים) ומתאר את תהליכי הכיול של PID בצורה מפורטת