בניה בשלבים של מערכת חדשה [ארכיון]

צפייה בגרסה מלאה : בניה בשלבים של מערכת חדשה

איציק רונן

07-08-2012, 02:10:05

הרבה זמן שאני מתכנן להרים טיסן FPV חדש, וכרגיל אני מתחיל בהרבה מחשבות וחיפושים עד לקבלת ההחלטות.
המערכת שאני רוצה להרים מורכבת מאוד, כדי להגיע למערכת כמו שאני רוצה החלטתי ללכת בשלבים (הרי אפשר לאכול גם פיל אם עושים את זה במספיק ביסים):

הגדרת דרישות ואיפיון הכלי.
איתור כל הרכיבים האלקטרוניים הדרושים.
אינטגרציה של כל המערכות בשלבים.
וכמובן פלטפורמה (מטוס)

1. הגדרת הדרישות:

ייצוב המטוס בעזרת מערכת אינרציאלית
אפשרות חיבור למערך חיישנים למדידת כל הערכים הדרושים לטיסה (פיטו, ברומטר, מד זרם, מד מתח, סל"ד, RSSI, טמ"פ).
יכולת חזרה הבייתה.
יכולת ניווט.
מפה דינמית.
בקרה על מגבלות טיסה
יכולת ייצוב מטע"ד.
יכולת שליטה במטע"ד ובמטוס גם מהשלט וגם מהמחשב.
OSD.
טלמטריה מלאה.
אנטנה עוקבת.

2. איתור הרכיבים:

האמת שהשלב הזה היה הפשוט ביותר. המערכת שנותנת את כל הנ"ל, שהיא גם המערכת מהטובות שזמינות כרגע, וגם הזולה מכולם – הארדואינו AMP כמובן. המערכת הנ"ל זולה יותר מ RV-OSD
ארדואינו, מד מתח/זרם ומודם פירקתי מהרחפן היישן.
רכשתי את הפיטו, כרטיס OSD, ועוד כמה פריטים לאנטנה עוקבת.
אינטגרציה:
ראשית רציתי לבחון כמה משתנים.
פיזור ומיקום הרכיבים באופן כזה שלא יפריעו אחד לשני ויעבדו באופן מייטבי.
לבחון את יכולת הייצוב של המערכת
בחינת יכולת ניווט
שליטה במצלמה ונעילה על נקודת עניין.

3. אינטגרציה:
את הניסויים הראשונים עשיתי כמובן עם הביקסלר. יש לו יכולת הישרדות טובה והוא זניח במקרה של ריסוק.
לאחר פתרון כל הבעיות הטכניות למציאת מיקום הרכיבים התחלתי ניסויי טיסה.
כל היעדים הרשומים מעלה הושגו. תהליך כיול פרמטרי הבקרה היה מייגעה מאוד, אבל בסוף הגעתי למצב שלאחר הרמת מפסק בשלט, המטוס ממריא באופן אוטומטי, טס למספר נקודות ציון, נועל על כל נקודה את המצלמה, בסימולציה של צילום. חוזר לאיזור הנחיתה ומבצע נחיתה אוטונומית!
קשה לתאר את ההתרגשות כשהכל עבד.
יש אפשרות להגדיר בארדואינו תחום טיסה, "ארגז" שבמידה והמטוס מגיע לגבולות שלו, הוא נזרק חזרה לנקודה מוגדרת. היות ואני לא יוצא מקשר עיין, הארגז הוגדר כשלוש מאות מטר לכל צד (ימין, שמאל וקדימה). גובה מינימאלי לטיסה 30 מטר, גובה מכסימאלי 75 מטר. באופן כזה גם אם מעבדים שליטה והמטוס צולל או מתרחק, הוא לא מגיע לקרקע.

בתמונות ניתן לראות את מיקום הטייס בצירי התנועה (גלגול/עלרוד/סבסוב) של המטוס (25% מהכנף). מוגן מהתרסקות וכמובן משוכך מרעידות.
את המודם זרקתי לזנב כדי שלא יפריע והגנתי עליו מריסוק ע"י פיבר.
את הפיטו והGPS זרקתי לשליש כנף.
ואת המקלט לחרטום.
למשדר הוידאו השארתי מקום במרכז.

4. השלב הבא:
מעבר לפלטפורמה גדולה יותר (לא סופית) ושילוב מערכות הוידאו.
יעלה בשרשור נפרד.

יצא ארוך (אולי כי לא כתבתי מזמן)

ארדואיציק

Hagay

07-08-2012, 07:37:55

איזו השקעה, כל הכבוד

sharonx

07-08-2012, 07:39:57

תיאור יפה מאוד של התהליך, אבל לא שכחת משהו :confused:

guy1a

07-08-2012, 08:37:03

לא צלמת .. ?
:eek:

SGS2 & er9X ..

Shlomi4046

07-08-2012, 10:25:43

יפה מאוד מעניין לראות את זה עובד ....
תמונות בבקשה

sharonx

07-08-2012, 15:46:36

האם התבססת על מימוש קיים (קוד) והתאמת ובנית עליו את התכנון שלך או שכתבת הכל מ 0 ?
האם מימשת את ה osd בעצמך?

Sent from my Samsung Galaxy II using Tapatalk

איציק רונן

07-08-2012, 15:51:47

ככה זה כשכותבים באמצע הלילה:

אני יודע שחיפוי המודם מכוער, היה מאוד קשה לאלתר את הכיסוי. שמתי גוש פלסטלינה וציפיתי בשלוש שכבות פיבר. היה לי חשש מאוד גדול מריסוק במהלך תהליך כיול המערכת ורציתי לצור כיסוי הגנה מהיר. לשמחתי לא עמד למבחן :o

לא צילמתי את הטיסה, זה יעשה במטוס הבא.

צילומיציק

dror

07-08-2012, 19:12:14

האם התבססת על מימוש קיים (קוד) והתאמת ובנית עליו את התכנון שלך או שכתבת הכל מ 0 ?
האם מימשת את ה osd בעצמך?

Sent from my Samsung Galaxy II using Tapatalk
מדובר בפרוייקט ArduPlane, האח הגדול של ArduCopter שחולק איתו חומרה וחלק גדול מאד מהתוכנה. הפרוייקט בשל ויציב לשימוש כמוצר מוגמר, אין צורך לכתוב שורת קוד אחת (אלא אם כן זה מה שאתה אוהב ואתה רוצה לפתח תכונות חדשות).

http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/home?tm=6

ה-OSD הוא MinimOSD שהוא כרטיס קטן ופשוט שקורא את לינק הטלמטריה של הטייס האוטומטי ומלביש את הנתונים על התמונה. זוהי בדיוק אותה טלמטריה שמועברת על ידי המודם לתחנת הקרקע.

דרור

tamos

07-08-2012, 19:38:52

לא הבנתי את הקטע עם הארדואינו.
נכנסתי ללינק שצירפת וראיתי שהם מוכרים כרטיס מוכן בעלות של 200$(199 יותר נכון).
ברשותך הכרטיס המוכן? או שהתקנת את הקוד שלהם על לוח ארדואינו שברשותך?

ZvikaF

07-08-2012, 20:58:22

כל הכבודיציק... אתה ממש משוגע מסודר ומאורגן...
צריך להוסיף רק מחשב חימוש ויש לי כמה יישומים עבורך :)

dror

07-08-2012, 21:13:02

לא הבנתי את הקטע עם הארדואינו.
נכנסתי ללינק שצירפת וראיתי שהם מוכרים כרטיס מוכן בעלות של 200$(199 יותר נכון).
ברשותך הכרטיס המוכן? או שהתקנת את הקוד שלהם על לוח ארדואינו שברשותך?
אני מניח שאתה שואל אותי...
אתה יכול לקנות כרטיס ArduPilot, או שיש לך אותו כבר. אותו כרטיס משמש לטיסנים ולרחפנים (ולכל מיני פרוייקטים אחרים בדרך).

במיקרה של איציק הוא כתב שכבר היה לו את הכרטיס.

Friman

07-08-2012, 21:32:52

[QUOTE=dror;373505
אתה יכול לקנות כרטיס ArduPilot, או שיש לך אותו כבר. אותו כרטיס משמש לטיסנים ולרחפנים (ולכל מיני פרוייקטים אחרים בדרך).
.[/QUOTE]
וגם למסוקים... נברתי קצת ומצאתי את Arducopter traditional heli...
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/ArduCopter_TradHeli
מעניין לא? המערכת היחידה שידוע לי שעושה דברים דומים למסוקים בשוק (ייצוב אוטומטי, שמירת גובה, טיסה לפי נ.צ., חזרה הבייתה וכו׳) זו הAPS של אליין שמתומחרת בלמעלה מ800$... מעניין.

Gil Friman

שישי בבוקר באנדרטה
-------------------------------
T-rex 500E 3GX - למכירה (http://www.eFly.co.il/forums/showthread.php?t=54301)
T-rex 600esp
Multiplex FunCub
Hitec Aurora 9

Observer

07-08-2012, 21:56:55

ארדואיציק, אני מציע שתפתח שירשור חדש וכותרתו "מחפש סיבות לצאת מהבית".
אני שם לרגע בצד פתרונות ללובשים ירוק חאקי, בעולם עושים תחרויות UAV והמטרה היא הצנחת עזרה ראשונה לשלדים מוחבאים בשדות. הכפפה הורמה.
אפרופו "נעילה על נקודות עניין" האם האלגוריתם מזהה ומתביית גם על זוג נקודות עניין סמוכות זו לזו? ..
כל הכבוד.

איציק רונן

07-08-2012, 22:48:39

האם התבססת על מימוש קיים (קוד) והתאמת ובנית עליו את התכנון שלך או שכתבת הכל מ 0 ?
האם מימשת את ה osd בעצמך?

Sent from my Samsung Galaxy II using Tapatalk
אני לא רוצה להיות מואשם בכתיבת סיפורים מלפני מיליון שנה... אבל אני לא יכול בלי :), התחלתי לשחק עם הכרטיס הזה לפני יותר משנה וחצי. היו המון באגים וחוסר גדול בפיצ'רים. אפילו קריאת המתח לא הייתה מדוייקת. שלא לדבר על הממשק למשתמש.
מאז עבר המוצא כברת דרך רצינית ואין בכלל מה להשוות.
אתה בהחלט יכול להתקין ולהטיס בתוך שעות בודדות. כדי לייצב ברמה גבוה, לנווט בין נקודות, לנחות, להמריא נדרשת עבודה של כיול פרמטרים. לא מסובך אבל עבודה.
אבל אם רוצים להשתמש ברמה של RV-OSD, ייצוב, OSD וחזרה הבייתה. המערכת נותנת את זה בקלילות בביצועים טובים יותר ובמחיר נמוך יותר.

לא הבנתי את הקטע עם הארדואינו.
נכנסתי ללינק שצירפת וראיתי שהם מוכרים כרטיס מוכן בעלות של 200$(199 יותר נכון).
ברשותך הכרטיס המוכן? או שהתקנת את הקוד שלהם על לוח ארדואינו שברשותך?

כמו שדרור כתב, השתמשתי בלוח היישן (350$) היום הלוח זול יותר, קטן יותר וטוב יותר..... אז אני שואל.... מה הכייף?
התשובה **** קוד פתוח ****

וגם למסוקים... נברתי קצת ומצאתי את Arducopter traditional heli...

מעניין לא? המערכת היחידה שידוע לי שעושה דברים דומים למסוקים בשוק (ייצוב אוטומטי, שמירת גובה, טיסה לפי נ.צ., חזרה הבייתה וכו׳) זו הAPS של אליין שמתומחרת בלמעלה מ800$... מעניין.

Gil Friman

זה מעניין כי זה גם עובד.

ארדואיציק, אני מציע שתפתח שירשור חדש וכותרתו "מחפש סיבות לצאת מהבית".
אני שם לרגע בצד פתרונות ללובשים ירוק חאקי, בעולם עושים תחרויות UAV והמטרה היא הצנחת עזרה ראשונה לשלדים מוחבאים בשדות. הכפפה הורמה.
אפרופו "נעילה על נקודות עניין" האם האלגוריתם מזהה ומתביית גם על זוג נקודות עניין סמוכות זו לזו? ..
כל הכבוד.

א' יקר. בקיץ לא יוצאים מהבית - אני חזרה במחסן בונה כלי חדש ומבלבל את המוח בפורום :p
התחרות שאתה מדבר אליה היא ה"AUTBACK" שהתחילה לפני כשנה וחצי. שקלתי להרשם, אבל צריך צוות של משוגעים שיעבדו יחד. היום אני מבצע את כל המשימה שהם דורשים, מלבד הטווח (אני לא יוצא מקשר עיין) ונושא זיהוי מטרה ע"י עיבוד תמונה.

לגבי הנעילה על שתי מטרות.... (מניסיון) במידה והחזה מספיק גדול זה בהחלט אפשרי בלי לקבל פזילה :cool:

igalr

08-08-2012, 07:11:24

כאן יש רשימה של אתגרים למטיס האוטו :
http://diydrones.com/notes/Contests

לא פשוט בכלל.
יש לא מעט הבדלים בין התאוריה למציאות

איציק רונן

08-08-2012, 09:56:09

כאן יש רשימה של אתגרים למטיס האוטו :
http://diydrones.com/notes/Contests

לא פשוט בכלל.
יש לא מעט הבדלים בין התאוריה למציאות

יאלה, מרים את הכפפה.

אני פותח קבוצה שתתעסק בטיסנים עם טייס אוטו'
המטרות:
1. להנות.
2. להתפתח וללמוד.
3. להתחרות על האתגרים בדומה לרשימה.
4. אולי להגיע לתחרות בחו"ל.

הדרישות:
1. מטוס עם טייס אוטו' (או רצון לרכוש אחד כזה).
2. אנשים ללא כוונה מסחרית.
3. הרבה מצב רוח

שם זמני:
מועדון קו רוחב 32 (LAT-32)

מי שרוצה, שישלח הודעה

מזלטיציק

igalr

08-08-2012, 11:02:26

איפה הקבוצה ?

איציק רונן

08-08-2012, 19:59:56

איפה הקבוצה ?

כאן (http://www.efly.co.il/forums/group.php?groupid=19)(תחת קהילה --> קבוצות חברתיות)

Trex450

08-08-2012, 20:05:05

נשמע מעניין אני עובד כרגע על כנף X8 עם מערכת של EAGLETREE ... ( למרות שאחרי הקריאה פה ה APM 2.5 נכנס ל WISHLIST) הייתי רוצה לנסות לקחת חלק בפרוייקט כזה אם כי אני מהצפון אז אולי קצת בעייתי להפגש אבל אשמח לנסות לפחות...

guy1a

08-08-2012, 20:06:30

אם הפגישות בזמנים שאני במרכז .. אני גם אשמח.

SGS2 & er9X ..

Friman

09-08-2012, 07:15:15

sharonx

09-08-2012, 07:26:26

dror

09-08-2012, 07:30:31

האם מטע״ד= מודם טלמטריה?
מה היתרונות בשימוש במודם טלמטריה על פני osd? אני מניח שעניין מרכזי הוא הפרדה בין הוידאו והנתונים שמגיעים לקרקע כך שאפשר להקליט וידאו נקי ללא נתונים על המסך, כמו גם אפשרות שינוי הנחיות הטיסה לטייס האוטומטי תוך כדי טיסה? יש עוד יתרונות לכך? האם מודם הטלמטריה על הקרקע מתחבר רק למחשב ואז צריך להביט גם במשקפי הוידאו וגם במחשב, או שהוא יודע להלביש על הקרקע את הנתונים על הוידאו? ושאלה אחרונה, הוספת מערכת משדר-מקלט נוספת על UAV שגם ככה עמוס בציוד רדיו לא מגבירה את הסיכוי לתקלות או להפרעות רדיו באחת המערכות האחרות?

Gil Friman

שישי בבוקר באנדרטה
------------------------------
T-rex 500E 3GX -
T-rex 600esp
Multiplex FunCub
Hitec Aurora 9
נראה לי שהיתרון העיקרי במזל"טים כמו שמדובר עליהם כאן הוא השליטה מהקרקע. אפשר להוריד למטוס תוכניות טיסה וכו' תוך כדי טיסה. אפשר גם לשנות פרמטרים בקלות (מה שעזר לי מאד לכייל את הרחפן).
לגבי תחנת הקרקע, יש כמה אפשרויות. אותו כרטיס minimosd יכול לשבת בקרקע ולייצר תצוגת וידאו משידור הטלטריה הניקלט ומהוידאו הניקלט, בדיוק באותה צורה שהוא עושה את זה באויר, ואז אתה יכול לראות את זה במשקפיים. אפשרות אחרת היא לבצע את השילוב במחשב על ידי לכידת הוידאו והצגתו ברקע. אני יודע שה-mission planner תומך בזה אבל לא יודע פרטים.

איציק רונן

09-08-2012, 10:29:53

האם מטע״ד= מודם טלמטריה? - לא, מטע"ד = "מטען יעודי" בעגה הטכנית, לרוב וגם במקרה הזה הכוונה למצלמה מיוצבת.

מה היתרונות בשימוש במודם טלמטריה על פני osd? אלו שני דברים שונים. מודם = תיקשורת דו כיוונית עם המטוס. גם להורדת נתונים (טלמטריה) לא ויזואליים, מיקומים מספרים וכו' אבל בעיקר לטעינת תוכניות טיסה למטוס ופיקוד על הכלי שלא דרך השלט. OSD הוא החלק של הלבשת הנתונים על גבי תמונת הוידאו (On Screen Display). אתה יכול לראות את זה גם על השלטים בבית של הDVD והטלוויזיה.

אני מניח שעניין מרכזי הוא הפרדה בין הוידאו והנתונים שמגיעים לקרקע כך שאפשר להקליט וידאו נקי ללא נתונים על המסך, כמו גם אפשרות שינוי הנחיות הטיסה לטייס האוטומטי תוך כדי טיסה? יש עוד יתרונות לכך? זה לא רק עניין של לקבל וידאו נקי. כשהתחיל נושא הFPV, הערוץ היורד היחיד היה הוידאו ולכן התפתחה הנישה של הלבשת הנתונים ע"ג התמונה. למטיסי הFPV זה מספיק טוב. עם הזמן כרטיסי הOSD הלכו והתנפחו בגלל הדרישות (GPS, מצפנים, יכולת ניווט ועוד) זו למעשה דרך לא נכונה (לדעתי) לפתח מערכת כזו אבל זו הייתה האבולוציה. הפתרון שיש היום הוא הרבה יותר נכון מערכתית (וטכנולוגית). יש הפרדת מישתנים: יחידת חישוב מרכזית חזקה, המון חיישנים מסביב (גיירויים, מדי תאוצה, מצפן, פיטו, לחץ, טמ"פ RPM ועוד) המספקים ליחידה את כל הנתונים. ועכשיו תחילת אתה מה אתה רוצה לעשות: להציג את חלקם או כולם... אין בעיה. אתה רוצה לעשות מוניפולציה על המספרים? אין בעיה, יש לך את החומר דיגיטאלית ולא רק כתצוגה. אתה רוצה להטיס את המטוס אוטונומית? אין בעיה, ליחידת העיבוד יש את כל הנתונים והיכולת לעשות את זה.

האם מודם הטלמטריה על הקרקע מתחבר רק למחשב ואז צריך להביט גם במשקפי הוידאו וגם במחשב, או שהוא יודע להלביש על הקרקע את הנתונים על הוידאו? שוב אתה יכול לעשות הכל. הטלמטריה (המודם) מתחבר רק למחשב. אתה יכול לראות את הוידאו ע"ג המחשב. אתה אפילו יכול לקבל אותו ע"ג/משולב בממשק הכדור (המסך עם תמונת האופק). אני אישית חושש מאוד מיכולת המחשב להריץ את תוכנת הניהול וגם וידאו בלי לקרוס. לכן אני מכניס למחשב רק את נתוני הטיסה ולמישקפיים את הוידאו. אתה לא חייב להביט במחשב. אתה יכול לראות במחשב את מיקום המטוס ע"ג מפה דינמית, אתה גם יכול לנהל/להטיס אותו מהמחשב. אתה גם יכול לבקש מהמחשב להקריא לך כל מיני נתונים, כולל מרחקים, אתה גם יכול לתכנת התראות. אני אישית מחבר את נתוני הOSD על המטוס משום שאני הרבה פעמים מטיס ללא המחשב וחשוב לי כמובן לראות את הנתונים.

ושאלה אחרונה, הוספת מערכת משדר-מקלט נוספת על UAV שגם ככה עמוס בציוד רדיו לא מגבירה את הסיכוי לתקלות או להפרעות רדיו באחת המערכות האחרות? המודם הוא דיגיטלי תיקני (XBEE 2.4 של 40 מיליואט), ההספק מאוד נמוך (ולכן פחות מפריע/מופרע ממשדר הוידאו) וברוחב פס מאוד צר (לא מפריע למקלט) משום שכמות הנתונים היא זניחה. לכן אם מציבים אותו במיקום נכון אין בעיה. הוא גם לא מתרגש ממשדרי הוידאו בגלל יכולת תיקון השגיאות שיש לו (מובנה בתקשורת).

Gil Friman

למודם שני יתרונות חשובים:
בכל רגע נתון אתה יודע היכן המטוס.
וכמו שדרור ציין, היתרון הגדול במודם הוא בתהליך כיול הפרמטרים של המטוס, אחרת הוא לא יטוס! במחשבה שניה אתה גם יכול לעשות זאת דרך כבל.
בקיצור - זה מגרש משחקים ענק.

Friman

09-08-2012, 13:40:53

תודה איציק ודרור, מאד אינפורמטיבי
נראה כמו השלב הבא באבולוציה שכבר מתחיל לתפוס נוכחות.
אגב, אם נתוני מיקום וגובה כלי הטיס משודרים לתחנת הקרקע.... מתבקש לחבר לזה antenna tracking ייעודי שייתממשק לmission planner, לא? או שכבר חשבו על זה בחבורת ארדואנו?

Gil Friman

שישי בבוקר באנדרטה
------------------------------
T-rex 500E 3GX -
T-rex 600esp
Multiplex FunCub
Hitec Aurora 9

איציק רונן

09-08-2012, 14:15:08

תודה איציק ודרור, מאד אינפורמטיבי
נראה כמו השלב הבא באבולוציה שכבר מתחיל לתפוס נוכחות.
אגב, אם נתוני מיקום וגובה כלי הטיס משודרים לתחנת הקרקע.... מתבקש לחבר לזה antenna tracking ייעודי שייתממשק לmission planner, לא? או שכבר חשבו על זה בחבורת ארדואנו?

Gil Friman

כמובן, שים לב שכתבתי את זה בדרישות המערכת.
אתה צודק. בתחנת הקרקע יש את המיקום המרחבי של המטוס. כמו שכתבתי, כשיש לך את הנתונים זה פשוט.
בוורסיה אחת לפני אחרונה הם הוסיפו ממשק לניהול האנטנה. יש כרטיסון קטן "מאסטרו" (שהיגיע לפני שבוע) בעלות זניחה שיודע לקבל בתקשורת מהמחשב את הזויות שצריך לסובב את האנטנה, והל סגור.

ZvikaF

09-08-2012, 14:54:46

פיצ'ר נוסף שממומש במודם בתחום הכטב"מים הוא ניטור עוצמת הסיגנל במערכת ברמה קצת יותר טובה מ RSSI וזאת ע"י BER ...

Friman

09-08-2012, 16:02:38

די מגניב הקטע הזה.
איציק נחכה לשמוע על ההתפתחויות

Gil Friman

שישי בבוקר באנדרטה
------------------------------
T-rex 500E 3GX -
T-rex 600esp
Multiplex FunCub
Hitec Aurora 9

MDreamer

09-08-2012, 18:39:16

ממש מגניב. איזה פוסט מושקע.

יש לך עוד חבר בצוות-קבוצה קו רוחב 32. והוא בא עם נדוניה! ;):rolleyes:

אפשר להצטרף?

איציק רונן

09-08-2012, 19:19:04

פיצ'ר נוסף שממומש במודם בתחום הכטב"מים הוא ניטור עוצמת הסיגנל במערכת ברמה קצת יותר טובה מ RSSI וזאת ע"י BER ...

תסביר - מעניין מאוד

ממש מגניב. איזה פוסט מושקע.

יש לך עוד חבר בצוות-קבוצה קו רוחב 32. והוא בא עם נדוניה! ;):rolleyes:

אפשר להצטרף?

יופי, אנחנו מתרבים בקצב מטורף של שניים ביום...אנחנו שלושה כרגע :cool:

igalr

09-08-2012, 19:37:05

לא ממש הבנתי איך נרשמים

איציק רונן

10-08-2012, 01:26:58

לא ממש הבנתי איך נרשמים

היות ולא הצלחת לעבור את השלב הזה... אני לא בטוח אם אתה מתאים לקבוצה :rolleyes:
סתאם, אתה צריך להגיד את מילת הקסם.