עזרה! עזרה בכיול alt hold ן loiter בארדוקופטר [ארכיון]

צפייה בגרסה מלאה : עזרה! עזרה בכיול alt hold ן loiter בארדוקופטר

liorz055

25-09-2012, 07:52:00

אני משתמש בלוח אחר מאשר AMP ומריץ megapirate (למעשה השרשור בנייה מוכן, אבל אני רוצה לבדוק את שמירת מקום ו RTL לפני שאני מפרסם את הסקירה) . כרגע כשאין רוח שמירת גובה ושמירת מקום מתנהגים מצויין הרחפן יציב במקום כמו נאזאה ואני יכול לעזוב את השלט וללכת לשתות קפה בינתיים.
אבל בתנאים של רוח קלה הסיפור הוא שונה לגמרי, תחת רוח קלה בשמירת גובה הוא לא מצליח לשמור כאשר בהתחלה הוא צונח בגובה ואז נזכר להפעיל מנוע , מפעיל מנוע מתקן יותר מידי נזכר מאוחר מידיי להוריד מנוע, מוריד מנוע ואז הוא שוב נמוך מידי ואז הוא מפעיל מנוע . כאשר זה מרגיש לי כאילו לאט לאט המשרעת מצטמצמת אבל לא מגיע לפלאטו. ההרגשה היא כאילו הוא כל הזמן מגיב מאוחר מידי ומתקן מאוחר מידי.
אני מנסה לעקוב אחרי ההוראות שמופיעות בדף הזה (http://arducopter.googlecode.com/files/APM2_Quad_AltHold_Loiter_1.pdf) ,אבל כנראה שכשה לי להגדיר מה אני בדיוק רואה .
כמובן שבלי שמירת גובה אני לא יכול לעבור לשמירת מיקום ושם גם ההרגשה היא שהוא מגיב מאוחר מידיי.

תודה לעוזרים
ליאור

נ.ב
אלו הם ערכי ה PID שלי :
74599

noamsmadja

25-09-2012, 09:36:05

גם אני סובל מבעיית שמירת גובה ומיקום. והוא גם סובל מרעידות (wobbly) ניסיתי לקרוא ולהבין ולתקן נתונים אבל לא הצלחתי לראות שינוי לא לטובה ולא לרעה.. :(

liorz055

25-09-2012, 09:52:32

גם אני סובל מבעיית שמירת גובה ומיקום. והוא גם סובל מרעידות (wobbly) ניסיתי לקרוא ולהבין ולתקן נתונים אבל לא הצלחתי לראות שינוי לא לטובה ולא לרעה.. :(

עם איזה ערכים שיחקת?
אני שיניתי את ה altitude error rate ל 0.55 נראה שיש שינוי לטובה , גם שיניתי את הtrust rate p ל 0.24 מ 0.2 . זה השתפר במקצת אבל עדיין רחוק מלשמור גובה. אני בעיקר מרגיש שהוא מגיב מאוחר מידי...

oren_ben_nun

25-09-2012, 11:19:48

אני הטסתי ללא שום נגיעה בפרמטרים ברוח קלילה הטסה ראשונה ועבד טוב
גרסה אחרונה של הלוח

liorz055

25-09-2012, 11:49:37

אני הטסתי ללא שום נגיעה בפרמטרים ברוח קלילה הטסה ראשונה ועבד טוב
גרסה אחרונה של הלוח

בדקת alt hold ו loiter?
אם כן , ברכותיי , יש לך מזל...

dror

25-09-2012, 13:20:36

בוא תנסה משהו אחר: חיישן הברומטר צריך להיות מוגן מרוח, אחרת הוא ירגיש שינויי לחץ אויר כתוצאה מרוח ו/או פעולת הפרופלורים.
אם הלוח שלך לא בתוך קופסה (סגורה טוב אבל לא אטומה) אתה צריך לכסות את הברומטר בצמר גפן או משהו כזה.
תסתכל ב-WIKI של ארדוקופטר, זה מוסבר שם.

אם זה לא הבעיה, אחרי החג אני אסתכל מה שיניתי אצלי כשכיילתי ALT HOLD.

בכל מיקרה הגירסה האחרונה 2.7.3 של ארדוקופטר שיפרה את הנושא, אבל עוד לא ניסיתי אותה.

הנושא של LOITER בעייתי בגלל ה-GPS הישן של MTK. יש לו השהייה של יותר משניה בין מדידת המקום לדיווח שיוצא ללוח APM. זה אומר שה-APM תמיד חי בעבר מבחינת המיקום. כל עוד אין רוח זה לא נורא, אבל במשבי רוח משתנים זה בעייתי כי התיקון שהלוח נותן כבר לא רלבנטי. הפיתרון האמיתי (כנראה - לא ניסיתי) הוא מודול ה-GPS החדש uBlox.

דרור

liorz055

25-09-2012, 16:09:22

oren_ben_nun

26-09-2012, 12:01:14

אצלי זה מכוסה בקופסה
שקופה עובד מצויין לאחר הטסתי רק פעמיים בגלל שאני די חדש לא יצא לי להטיס יותר
פעם ראשונה עבד טוב פעם שניה הטסתי עם פניות חדות ימינה שמאלה ולמטה ובזמן התנועה הוא יורד בגובה
אפילו הבאתי לבת זוגתי להתנסות (שלא הטיסה דבר מעולם)

guy1a

26-09-2012, 12:22:23

[QUOTE=oren_ben_nun;383783אפילו הבאתי לבת זוגתי להתנסות (שלא הטיסה דבר מעולם)[/QUOTE]

תזהר עם זה :-)
אני נתתי לבת זוג להטיס את זאזא ... היא התלהבה ...

SGS2 ..

Arman

26-09-2012, 12:25:28

האם הגיין של p זה המקסימום האפשרי?כל עוד אין נידנוד.

dror

27-09-2012, 20:42:00

היי דרור , הבארו מכוסה בספוג כהה כמובן שלא ישירות כדי לא לסתום את החורים ( מהקריאה הקצרה שעשיתי יש חשיבות גם לצבע הספוג בגלל המעברים בין צל לאור, אני משתמש ב GPS ublox במהירות 10hz .
מנסיונך באיזה ערכים שיחקת כדי להשיג יציבות ב alt hold?
מהשוואה עם ערכי ה-default של גירסה 2.7.1:

THR_ALT_P הוגדל מ 0.3 ל-0.45
THR_RATE_IMAX הוגדל מ-300 ל-400. למעשה זה הפרמטר החשוב כי אחרת הרחפן שקע ולא "תפס" בגובה הרצוי. אני חושב שזה תוקן בגירסה האחרונה.

liorz055

27-09-2012, 20:45:37

מהשוואה עם ערכי ה-default של גירסה 2.7.1:

THR_ALT_P הוגדל מ 0.3 ל-0.45
THR_RATE_IMAX הוגדל מ-300 ל-400. למעשה זה הפרמטר החשוב כי אחרת הרחפן שקע ולא "תפס" בגובה הרצוי. אני חושב שזה תוקן בגירסה האחרונה.

תודה, אני אבדוק...

liorz055

29-09-2012, 11:37:07

האם הגיין של p זה המקסימום האפשרי?כל עוד אין נידנוד.
לקחתי את עצתך וכיילתי מחדש את כל ערכי ה PID למזלי אפשר להשתמש בערוץ 6 שבו אתה קובע ערך מינימום וערך מקסימום למה שאתה רוצה לכייל ובעזרת הפוטציומטר אתה מכוון ומשנה ערכים עוד באוויר.
ערב שלם עסקתי בזה בערכי ה P ו ה I של stabelized הגעתי לערכים גבוהים (עליתי מ 3 ל 7 ) מאוד ועדיין לא היה נדנוד אבל החלטתי לעצור שם בגלל שהם קרובים למקסימום) , לאחר מכן עברתי ערך ערך (כמעט) וכיילתי לפי ההרגשה או לפי הופעת נדנוד. היום נערכה טיסת מבחן בתנאים של רוח בינונית מינוס - הרחפן שומר מקום ונראה טוב...

נ.ב צירפתי קובץ עם הערכי PID שלי

guy1a

29-09-2012, 11:57:14

מעולה :-)
תתחדש !

SGS2 ..

Arman

30-09-2012, 04:36:41

יפה מאוד ליאור. תעדכן שתיבדוק ברוח חזקה.