שרשור בנייה לרחפן מבוסס על הלוח CRIUS ALL IN ONE PRO v1.0

[liorz055]

בגדול רציתי כבר לכתוב בפעם אחת גם שרשור בנייה וגם סקירה, כפי שזה מסתמן יקח לי קצת זמן לכייל את ערכי ה PID כמו שצריך ללוח על השלדה שלי ולכן כרגע זה יותר שרשור בנייה ופחות סקירה, אני אעדכן כשאתקדם, חשוב לציין שהלוח אכן נראה מבטיח ובעל הרבה פוטנציאל כפי שהסרטים שהוספתי בסוף מראים, אז תיהנו בינתיים משרשור הבנייה ואני מבטיח עדכונים בהמשך .

עדכון 13.10.2012 - המשך משחק עם הערכים התקדם טוב, צירפתי סרטון של שמירת מקום וחזרה הבייתה ברוח עזה שהייתה היום ב 12:30-13:00 , הייתי אומר שהכל נראה טוב, אבל לאחר כמה טיסות כאלו במצב שמירת מקום הוא פתאום קיבל זויית והתפרע העברתי למצב ידני ומכיוון שאיבדתי אוריינטציה העברתי אותו למצב RTL ושם שוב הוא נטה בזווית חדה ונכנס בעוצמה בקרקע , נשברו לי שתי זרועות וקשה לי לדעת מה לא היה בסדר שם, יכול להיות שסוללה גמורה ולא מתאימה או שהערכים לא מתאימים למשב רוח חזק שהיטה את הרחפן. צריך עוד לחקור ולבדוק כיולים. בלי קשר ישנו לוח חדש ב RCTIMER שהינו קלון של ARDUCOPTER ב 89$ , עוד לא הבנתי אם זה כולל GPS או לא, אבל בכל מקרה זה נראה לי שווה ביותר ואולי שווה להוסיף כמה זוזים ולקבל ארדוקופטר מקורי.
אמשיך לעדכן לכשיגיעו הזרועות החלופיות, ליאור.

שמירת מקום ברוח חזקה :

http://www.youtube.com/watch?v=f7kF6I_NV6U&feature=plcp
(http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=818&productname=)

עדכון 29.9.2012 לאחר ערב שלם בו אני משחק ומכוון את כל ערכי ה PID שבו אני עובר ערך ערך ומשתמש בערוץ 6 (http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Tweaks) כדי לכייל תוך כדי טיסה ישנה התקדמות . הרחפן שומר מקום לא רע ברוח בינונית (מצורף סרטון) בדקתי גם חזרה הבייתה לנחיתה , עבד מעולה , הוא מקפץ קצת על הרצפה בנחיתה (אוסיף סרטון בהמשך), עכשיו נשאר לבדוק ברוח חזקה ולעשות כיוון עדין של הפרמטרים עד שהוא יהיה יציב כמו נאזה או עד שארגיש שהוא הגיע למגבלתו (צירפתי קובץ עם ערכי ה PID למעוניינים)
הקדמה:
אצלנו בחברה (team Zion ) כולם עברו ל FPV ברחפנים , ונשארו שם, גם אני רציתי. הבעיה שמצבי הפיננסי לא אפשר לי לרכוש NAZA שזו אכן גולת הכותרת ברחפנים, לכן חשבתי לרכוש arducopter שזה קצת יותר זול מנאזה , לצערי חשבון הבנק שלי לא הסכים ולכן הייתי צריך להתפשר על משהו עוד יותר זול החיקוי של החיקוי אם תרצו. כאשר הדרישות הם שייוצב ע"י GPS ויוכל גם לשמור מקום, וגם לחזור הביתה ולנחות במקרה הצורך . ואז השרשור הנ"ל (http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1677726&highlight=manual) לכד את עיני (תודה לך גיל).
הלוח הנ"ל Cruis all in one pro עונה על כל הקריטריונים שרציתי ובנוסף מכיוון שהלוח הנ"ל מבוסס ארדוקופטר אז הוא גם בעל יכולת טיסה אוטונומית, בשרשור אפילו ישנם אנשים שמשתמשים בלוח בשביל טיסה אוטונומית של fixed wing !!!
לאחר שנחשפתי לשרשור ב RCG ,התחלתי לעקוב אחריו בקנאות (כאשר התחלתי הוא הכיל 30 עמודים עליהם עברתי במהירות, היום הוא מכיל 140 עמודים...) , היה אפשר לראות איך הלוח עובר אבולוציה הן מבחינת תכנות (כל כמה ימים יצאה גרסה חדשה של megapirate בהתאם לתיקונים וההערות של משתמשי הלוח ) והן מבחינת חומרה – RCTIMER הראו שהם קשובים וכל בעיה שמישהו הצביעה נפתרה ע"י הן עדכון רכיבי הלוח והן ע"י עדכון רכיבי ה GPS. לאחר כחודש מעקב החלטתי שהגיע הזמן והוצאתי את ההזמנה המיוחלת. רק לסבר את האוזן ,הלוח וכל מרכיביו כולל משלוח עולים כ 97$ שזה זול משמעותית משאר האלטרנטיבות הקיימות היום בשוק.
רכיבים:
לוח (http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=765&productname=)
GPS (http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=763&productname=) , שלי גרסא 1 היום כבר יש גרסה 2 עם רכיב EEPROM שמאפר ל GPS התחלה מהירה ועוד...
מודול Bluetooth (http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=764&productname=) (מאפשר קישור הלוח למחשב\סמארטפון מבוסס אנרואיד (לאפליקציה (http://code.google.com/p/copter-gcs/downloads/detail?name=copter-gcs-9-packed.apk&can=2&q=)) ללא צורך בכבל מיקרו USB )
כבל micro-USB (http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=771&productname=)
שילדה (http://www.ebay.com/itm/DJI-FLAME-WHEEL-F450-BASIC-KIT-/190725181664?pt=Radio_Control_Parts_Accessories&hash=item2c681b50e0) (תודה לחגי על הקישור)
מנועים (http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goodspic.dwt&goodsid=549) (תודה לחגי על הקישור) ,
בקרים (http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=779&productname=).
UBEC (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=3735)(אם רוצים להשתמש ביותר מ 3 תאים חובה UBEC כי ה BEC בבקרים הוא לינארי ולא מתאים מעבר לארבע תאים , תודה לארמן על ההסבר והבנה מדוע התחממו לי הבקרים כאשר חיברתי 4 תאים ללא UBEC )
צפצפה חיצונית לחיווי מתח. (http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=569&productname=)
החלטתי להשתמש בפרופלורים 8045
תהליך ההרכבה:
תופעה נפוצה ע"פ השרשור ב RCG היא שהשקע מיקרו USB נתלש ממקומו ע"י הזזה קלילה של הלוח ,הפתרון הוא חיזוק שקע ה USB בעזרת אפוקסי. חשוב לחבר את הכבל לשקע כאשר מורחים אפוקסי כדי לשמור על החורים אליהם מתחברים הזיזים של הכבל, אני השתמשתי באפוקסי 5 דקות כאשר לאחר 5 דקות הוצאתי את הכבל וחיברתי שוב כדי למנוע הדבקה באופן קבוע של הכבל לשקע.


74765


טוב, הלוח מוכן עכשיו צריך להכין את ה GPS ואת ה Bluetooth . גם ה GPS וגם ה Bluetooth מגיעים עם קונקטורים לא מתאימים ללוח, למזלנו הלוח מגיע עם קונקטורים משלו מוכנים להלחמה כפי שניתן לראות בתמונה:


74771

, שלב ראשון הוא להלחים את הקונקטורים ל GPS. ישנם שתי אופציות לחיבור ה GPS והם תלויות אם משתמשים ב UBEC חיצוני או לא. אם לא משתמשים אז את ה ground וה vcc יש לקחת מהשקע I2C ואת ה TX ו RX יש לקחת משקע S1~S3 , זה המקום לציין שאת ה TX של ה GPS יש לחבר ל RX של הלוח ואת ה RX של ה GPS יש לחבר ל TX של הלוח (כמובן שאם חיברנו ל TX1 אז גם נחבר ל RX1 ולא ל RX2. במידה וכן משתמשים ב UBEC אז ניתן לקחת GROUND ו VCC ישירות משקע S1~S3 ( שקע s1~s3 מקבל מתח רק כאשר משתמשים במקור מתח חיצוני קרי – UBEC ) .
נשתמש באותו הגיון בחיבור ה Bluetooth לשקע ה FTDI – TX ל RX ו RX ל TX כמובן ש GROUND נשאר מחובר ל GROUND ו VCC\5V נשאר מחובר ל VCC\5V .
שלב הבא – צריבה . לפי הקריאה בשרשור שלב חיבור ה GPS הוא היכן שכולם נופלים ונתקלים בקשיים , תורמים לכך 2 דברים – הראשון צריבה לא טובה והשני שה GPS צריך מספר מחזורים של כיבוי והדלקה על מנת לעבוד.
אז איך צורבים – לי זה לקח שתי צריבות כדי להשיג GPS פעיל , אני חושב שהצריבה השנייה הצליחה בגלל שחיברתי רק את הלוח ללא שהיה מחובר אליו כלום, המלצתי לעשות כך לעוד מישהו שנקלע לקשיים וגם לו זה הצליח. אז מה עושים:
שלב א מורידים ארדואינו 1.0.1 מכאן (http://arduino.cc/en/Main/Software) :
ומורידים megapirate הגרסא העדכנית ביותר מכאן (http://code.google.com/p/megapirateng/downloads/list):
לאחר מכן עקבתי באדיקות לפי המדריך שצירפתי (step by step ) , כאשר בשם הלוח לרשום crius all in one pro (האפשרות שלו רשומה למטה ברשימה ב megapirate ) . לא לשכוח ב TOOLS להגדיר את סוג המעבד שבלוח Arduino mega 2560 .
מחכים כמה דקות לצריבה, וזהו , הגיעה הזמן לחבר ל Mission planner ולראות אם הלוח פעיל ועם החיישנים מגיבים. בניגוד לארדוקופטר פה ההגדרות של הלוח נעשות לפני הצריבה ולפני החיבור ל mission planner . לכן את החיבור ל mission planner ניתן לבצע כבר עם ה Bluetooth כאשר הוא יבקש את הקוד ל pairing יש להקיש 0000 כפי שמצוין גם באתר של rctimer .
החיבור הראשוני הוא כדי לבדוק האם ה GPS פעיל או לא, אם מופיע NO-GPS אז סימן שה GPS איננו מחובר ויש לכבות ולהדליק את הלוח ולבדוק שוב , אם מופיע NO FIX סימן שה GPS פעיל ולא יכול לקבע מיקום בגלל שאתה בתוך הבית ... ואם מופיע 3DR אז תוכל לראות את המיקום שלך בתוך תצלום מ Google earth כפי שניתן לראות אצלי:


74766


עוד אינדקציה לפעילות ה GPS הינו הבהוב הנורה הירוקה C מסמן שהוא מחפש לווינים ואם היא הופכת לקבועה סימן שהוא מצא, כאשר אצלי ה GPS פעיל לסירוגין פעם כן ופעם לא (הוא מראה עקביות מרשימה בחוק הזה), ולכן אני מחבר סוללה רואה אם נורת C מהבהבת (בערך לאחר 7 שניות) ואם היא לא מהבהבת אני מנתק ומחבר את הסוללה שוב.
תמונה של נורות A,B, ו C :


74768
אז בוא נסכם עד כאן , חיברנו את ה GPS ווידאנו שהוא פעיל , חיברנו מודול Bluetooth והשתמשנו בו כדי להתחבר ל mission planner . לאחר שוידאנו פעילות עכשיו זה הזמן לחבר את כל חלקי הרחפן.
השלדה מגיעה עם חיבורי PCB אז דבר ראשון נמלא אותם בבדיל ונכין אותם לקראת הלחמה לבקרים לאחר מכן נלחים את הבקרים ואת ה UBEC ואת הקונקטור לסוללה. נחבר את המנועים ואת הבקרים. ועתה לחיבור הלוח, מכיוון שאני החלטתי ללכת על סוללת 4 תאים ובגלל שבכלל תמיד עדיף להשתמש ב UBEC חיצוני הייתי צריך להלחים את הUBEC לחיבורים הקטנטנים של extend power , חגי המליץ לחבר את ה UBEC בעזרת JST קונקטור כדי שנוכל להחליף במקרה הצורך . הקשבתי לעצתו ולא עצרתי אותו כשהוא הלחים את הקונקטורים ללוח ול UBEC . במידה ומחברים מקור מתח חיצוני יש להסיר את הג'מפר הצהוב ואז אין צורך להסיר מהבקרים את החוט האמצעי מכיוון שברגע הורדת הג'מפר כל השורה האמצעית אינה מחוברת ללוח.
תמונה לפני:


74772

תמונה אחרי:


74774


שימו לב שישנו ספוג אשר מכסה את הברומטר (עוד עצה מועילה משרשור ב RCG , חלילה לא לסתום את חורי הברומטר את הספוג הדבקתי ללוח בנקודות החיבור של הקונקטורים הלבנים. תמונה של הברומטר (מסומן בצהוב) לפני הכיסוי :


74773

את הלוח נחבר לשלדה התחתונה בעזרת דבק דו צדדי של חברת scotch אשר הומלץ לי ע"י מסוקאי מומחה (חגי) כיותר מוצלח מ gyro pads ייעודים למסוקים, זה המקום להודות לחגי שאירח אותי בסדנא שלו ועזר לי להרכיב את הקואד ובדק\הלחים\ סידר את הכל לשביעות רצונו ( לי יש סטנדרטים הרבה יותר נמוכים...) .
את המשדר ללוח נחבר לפי הדיאגראמה הבאה :
http://www.rcgroups.com/forums/thumbgallery.php?do=threadgallery&t=1677726
הלוח מגיע כבר עם הקונקטורים זכר-זכר המוכנים ללוח , קונקטור אחת מגיע עם שלושת החיבורים והשאר מגיעים מחוברים רק עם הסיגנל.
טווח מצערת – ישנם שתי אפשרויות לכיול טווח מצערת בארדוקופטר כפי שציין אורן בן-נאום בשרשור המעולה לבניית ארדוקופטר (http://www.efly.co.il/forums/content.php?268-arducopter-%EE%E3%F8%E9%EA-%EE-%E0-%E5%F2%E3-%FA-%E4%E2%E3%F8%E5%FA-%FA%E5%EB%F0%E4-%E0%EC%F7%E8%F8%E5%F0%F7%E4-%E5%E4%E8%F1%E4) . הראשונה כולם בבת אחת ,והשנייה באופן ידני אחד אחד. אני לא הצלחתי לכייל את כולם דרך הלוח בבת אחת ולכן הייתי צריך לחבר ישירות כל בקר למקלט לערוץ 3 וללמד ידנית את הטווח של כל בקר.
זהו נשאר לסגור את השלדה להרכיב פרופלורים , להשתמש בפלס כדי לאזן את השלדה מכל הכיוונים ואז לחבר ל mission planner להיכנס ל configuration ושם לבחור arducoter level וללחוץ על accelerometer calibration . כאשר חשוב לציין ברחפן אסור לקזז עם טרימיניג וסאב טרימינג התיקונים חיביים להיות ב LEVEL . כאשר יש שתי דרכים לבצע AUTO-LEVEL הראשונה כפי שמצויין כאן (http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Flying) : מחמשים את המנועים במשך 25 שניות רצוף ואז יש 45 שניות להעלות את הרחפן באוויר ולתת את התיקונים שייגרמו לו לשמור מקום – כלומר לשמור איתו מקום , לאחר 45 שניות לנחות (נורת C תחתן אינדיקציה ) ולחזור שוב על התהליך עד לשביעות הרצון. הדרך השנייה זה להשתמש בסוויץ' ובערוץ 7 כפי שמוסבר כאן (http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_AutoTrim) : בקצרה אתה מתקן תוך כדי תיקון מפעיל סוייץ' לרגע נוחת וחוזר חלילה על התהליך עד לשביעות רצונך.
כמובן שיש לעדכן ערכי PID קודם אני השתמשתי בערכי PID אשר הומלצו ע"י משתמש ב RCG בשם quadframes .
חשוב !חשוב! חשוב! את האיזון נבצע ללא רוח על מנת שהוא יהיה מושלם.
וכמובן לסרטונים :

שמירת מקום ללא רוח וללא כיולים של כלום :


https://www.youtube.com/watch?v=qjhQ4XEqTLs&feature=plcp

שמירת מקום ברוח בינונית מינוס לאחר כיווני PID :


https://www.youtube.com/watch?v=SfGGWqybCVA&feature=plcp

טיסה אוטונומית לגמריי:


http://www.youtube.com/watch?v=zcVKX2K3A8A


שמירת מקום ברוח כיול שבוצע הייטב ע"י ברנש בחו"ל שאלתי אותו לערכי ה PID שלו אחכה שהוא יענה לי :




http://www.youtube.com/watch?v=OkkoudNBIQc

סיכום:

טוב, זה לא נאזה ובהחלט צריך לעבוד קשה כדי לגרום ללוח למצות את מלוא הפוטנציאל שלו, אצלי ללא רוח הוא שמר מקום מעולה ועמד כמו בלוק באוויר (לצערי זה היה בחושך ולכן לא צילמתי), כרגע הצלחתי לכייל אותו גם עבור רוח בינונית .כפי שזה נראה בפשרה של מחיר ושל התכונות הרצויות מבחינתי הלוח יכול למלא את תפקידו כפלטפורמה ייעודית ל FPV. אני מניח שאצטרך עוד ללמוד איך לכייל את הלוח כראוי ומה המגבלות שלו אבל ללא ספק אני בנקודת התחלה טובה. עוד בונוס מבחנתי זה שהתחלתי להתעניין בארדואינו בעקבות ההתנסות הנ"ל ואפילו רכשתי קיט למתחילים והתחלתי ללמוד את כל הנושא בעזרת ספרים למתחילים. סך הכל אני מרוצה וכמובן שאשמח לעזור בתמיכה טכנית לכל מי שהזמין את הלוח הנ"ל ונתקל בבעיות. לצערי נסיון ה FPV יצטרך לחכות עד שאקבל את מערכת ה LRS מכיוון שהקרבה בין המשדר וידאו למקלט השלט פשוט הורגת לי את הטווח ל 50 מטר.
אז אסיים עם אופטימיות זהירה וכמובן עם קצת תמונות של נערות חסודות סתם בשביל ההרגשה הטובה....
מקווה שנהנתם,
ליאור



7477574776

[guyst]

ואוו, איזו השקעה, כל הכבוד!
תחומי הרחפנים והצבר צעירים יחסית וסקירות כאלו יוכלו לקדם את התחומים.
תודה!

Sent from my GT-I9300 using Tapatalk

[guy1a]

ואאווו בהחלט !!

מושקע, פרסמתי ככתבה.

[Shahars]

ליאור, אחלה סקירה.
אם הייתי רואה אותה לפני שהזמנתי נאזה, כנראה שהיית חוסך לי כמה זוזים.
שחר

[motti]

יופי של סקירה, רואים שהשקעת מאמץ רב.....ילללה הולך על זה.
הערה קטנה, מנסיון לא מומלץ לבצע עדכוני תוכנה בחיבור אלחוטי זה עלול לגרום לבעיות בהעברת נתונים ואז:mad: רק חבור קשיח:)
עדכוני פרמטרים אין בעייה.

מוטי

[Friman]

ליאור מגניב לראות אחרי כל ההתכתבויות שאכן העניינים עובדים... כידוע לך הלוח סריוס שהיה לי העלה גיצים בנסיונות שווא לתקן תקלה במחבר הusb אבל לכשיגיע תקציב וחלקי הרחפן המיוחל יתחילו להגיע גם אליי, ללא ספק השרשור שלך יהיה מועיל מאד!!!
אגב איך שמירת הגובה? יש מקום להזמין עם הלוח גם סונאר לגבהים נמוכים? יש מספיק כניסות לחבר הכל יחד (gps, bluetooth, miniMosd, סונאר)?



Gil Friman

שישי בבוקר באנדרטה
------------------------------
T-rex 500E 3GX - למכירה (http://www.efly.co.il/forums/showthread.php?55967-%EC%EE%EB%E9%F8%E4-Trex-500e-3GX-%EE%E3%E5%F0%E3%F9-%F1%E5%EC%EC%E4-%E5%E4%EE%E5%EF-%E4%EE%E5%EF-%E7%EC%F4%E9%ED)
T-rex 600esp
Multiplex FunCub
Hitec Aurora 9

[liorz055]

יופי של סקירה, רואים שהשקעת מאמץ רב.....ילללה הולך על זה.
הערה קטנה, מנסיון לא מומלץ לבצע עדכוני תוכנה בחיבור אלחוטי זה עלול לגרום לבעיות בהעברת נתונים ואז:mad: רק חבור קשיח:)
עדכוני פרמטרים אין בעייה.

מוטי

עדכוני תוכנה ניתן לבצע אך ורק בחיבור קווי

[liorz055]

ליאור, אחלה סקירה.
אם הייתי רואה אותה לפני שהזמנתי נאזה, כנראה שהיית חוסך לי כמה זוזים.
שחר

אתה יודע איך זה, הרבה זוזים חוסכים הרבה זמן

[liorz055]

ליאור מגניב לראות אחרי כל ההתכתבויות שאכן העניינים עובדים... כידוע לך הלוח סריוס שהיה לי העלה גיצים בנסיונות שווא לתקן תקלה במחבר הusb אבל לכשיגיע תקציב וחלקי הרחפן המיוחל יתחילו להגיע גם אליי, ללא ספק השרשור שלך יהיה מועיל מאד!!!
אגב איך שמירת הגובה? יש מקום להזמין עם הלוח גם סונאר לגבהים נמוכים? יש מספיק כניסות לחבר הכל יחד (gps, bluetooth, miniMosd, סונאר)?



Gil Friman

שישי בבוקר באנדרטה
------------------------------
T-rex 500E 3GX - למכירה (http://www.efly.co.il/forums/showthread.php?55967-%EC%EE%EB%E9%F8%E4-Trex-500e-3GX-%EE%E3%E5%F0%E3%F9-%F1%E5%EC%EC%E4-%E5%E4%EE%E5%EF-%E4%EE%E5%EF-%E7%EC%F4%E9%ED)
T-rex 600esp
Multiplex FunCub
Hitec Aurora 9

הסונאר יעיל רק ל 2 מטר , הוא בעיקר עוזר בנחיתה אוטומטית, תראה את הסרטון נראה שלא צריך סונאר.

[motti]

עדכוני תוכנה ניתן לבצע אך ורק בחיבור קווי

הם גם חשבו כמוני:D

[AmitB]

יופי של סקירה ליאור!
בהחלט יעזור לכל מי שרוצה להכנס לתחום בקרי הקוד הפתוח.

[motti]

מנהלים.....קופון בבקשה:) מגיע...נכון!!!

[Arman]

איזה שירשור מושקע. כל הכבוד ליאור. שרשור ראוי לקופון!

[liorz055]

עדכון 29.9.2012 לאחר ערב שלם בו אני משחק ומכוון את כל ערכי ה PID שבו אני עובר ערך ערך ומשתמש בערוץ 6 כדי לכייל תוך כדי טיסה ישנה התקדמות . הרחפן שומר מקום לא רע ברוח בינונית (מצורף סרטון) בדקתי גם חזרה הבייתה לנחיתה , עבד מעולה , הוא מקפץ קצת על הרצפה בנחיתה (אוסיף סרטון בהמשך), עכשיו נשאר לבדוק ברוח חזקה ולעשות כיוון עדין של הפרמטרים עד שהוא יהיה יציב כמו נאזה או עד שארגיש שהוא הגיע למגבלתו (צירפתי קובץ עם ערכי ה PID למעוניינים)

[אריה הלפרין]

יופי ליאור
יופי של כתבה
אני רואה את הנסיונות שלך בכיולים בשבתות
ורואה את ההתקדמות
עוקב בדריכות כי גם אני בדרך לכרטיס הזה
הצלחה שלך זו הצלחה לכולם
אריה

[liorz055]

הוספתי סרטון שמירת מקום ברוח חזקה.
בתגובה זו צירפתי מדריך כללי להתקנת הלוח מקיף וכולל את כל הפרטים ואת כל התוספות האפשריות .

[Moti007]

שירשור ענקקקק
תמשיך ליאור אני עוקב אחרי כל מילה שלך
אני מקווה שתמשיך עד שתפרסם ת הערכים
לנצח את הנאזה!!!!!

sent from my motorola razr tpll

[apache]

שלום לכולם,
לפני כמה ימים קיבלתי את הלוח שלי CRIUS התחלתי לעבוד עליו לפי שלל המדריכים בRCG.. דבר ראשון צרבתי את התוכנה של MegaPirateNG לאחר הצריבה נכנסתי לMission planner לראות אם הג'יפאס מגיב, הכל נראה עובד כמו בספרים. לאחר שקראתי מאמר שנכתב פה על התקנת arducopter של אורן הלכתי לפי השלבים. לאחר שבחרתי בצורת הרחפן בMP הוא העלה את הגרסה האחרונה ביותר לקואד 2.8.1 לאחר מכן חיברתי אותו ורציתי להתחיל לכייל את השלט אבל אז פתאום כלום לא עבד לא הג'יפיאס לא הOSD שבתוכנה הקליברייט גם לא עבד ניסיתי לרדת בגרסאות של התוכנה וגם כלום לא עבד ניסיתי עם סוללה ובלי סוללה בכל מיני וראציות וגם כלום לא עזר. הMP מראה כי יש חיבור אבל כלום לא באמת מגיב. אז עשיתי ריסט לכרטיס ולא העלתי את הגרסא 2.8.1 לקואד הכל עבד אז אמרתי ננסה לעשות טסט למנועים אפילו שאני יודע שאין על הכרטיס שום תוכנה כמובן שלא עבד הטסט אבל הג'יפאס הOSD הכיול של השלט...

בקיצור מישהו יכול לעזור לי להבין מה הבעייה?

שבוע טוב, עמית.

[apache]

ענו לי בRCG וכמובן שאי אפשר לעלות גיסא של ארדוקופטר על משהו שהוא לא APM אמיתי.. יצאתי אידיוט..
יש לי שאלה אבל למה עדיין אחרי שצרבתי שוב MPGN אני נכנס לMP ושאני רוצה לבדוק את המנועים בטרמינל נראה כי כלום לא מגיב.
מישהו יודע מה יכולה להיות הבעייה?
עריכה: פתאום כן בא לו לעשות טסט למנועים וזה עובד.
דרך אגב ליאור הזכרת פה שאתה מחכה לערכי PID מהבחור שאצלו הכל נראה יציב השגת אותם?

[liorz055]

ענו לי בRCG וכמובן שאי אפשר לעלות גיסא של ארדוקופטר על משהו שהוא לא APM אמיתי.. יצאתי אידיוט..
יש לי שאלה אבל למה עדיין אחרי שצרבתי שוב MPGN אני נכנס לMP ושאני רוצה לבדוק את המנועים בטרמינל נראה כי כלום לא מגיב.
מישהו יודע מה יכולה להיות הבעייה?
עריכה: פתאום כן בא לו לעשות טסט למנועים וזה עובד.
דרך אגב ליאור הזכרת פה שאתה מחכה לערכי PID מהבחור שאצלו הכל נראה יציב השגת אותם?

לא, אבל הגעתי לייצוב לא רע. שישי לפניי שבועיים היו רוחות חזקות מאוד ולא העזנו להוציא את טיסני בסקייל 5 קילו שלנו, מה שכן בדקתי ייצוב ו Rth ברוח הזו והיה מעולה.

[liorz055]

שלום לכולם,
לפני כמה ימים קיבלתי את הלוח שלי CRIUS התחלתי לעבוד עליו לפי שלל המדריכים בRCG.. דבר ראשון צרבתי את התוכנה של MegaPirateNG לאחר הצריבה נכנסתי לMission planner לראות אם הג'יפאס מגיב, הכל נראה עובד כמו בספרים. לאחר שקראתי מאמר שנכתב פה על התקנת arducopter של אורן הלכתי לפי השלבים. לאחר שבחרתי בצורת הרחפן בMP הוא העלה את הגרסה האחרונה ביותר לקואד 2.8.1 לאחר מכן חיברתי אותו ורציתי להתחיל לכייל את השלט אבל אז פתאום כלום לא עבד לא הג'יפיאס לא הOSD שבתוכנה הקליברייט גם לא עבד ניסיתי לרדת בגרסאות של התוכנה וגם כלום לא עבד ניסיתי עם סוללה ובלי סוללה בכל מיני וראציות וגם כלום לא עזר. הMP מראה כי יש חיבור אבל כלום לא באמת מגיב. אז עשיתי ריסט לכרטיס ולא העלתי את הגרסא 2.8.1 לקואד הכל עבד אז אמרתי ננסה לעשות טסט למנועים אפילו שאני יודע שאין על הכרטיס שום תוכנה כמובן שלא עבד הטסט אבל הג'יפאס הOSD הכיול של השלט...

בקיצור מישהו יכול לעזור לי להבין מה הבעייה?

שבוע טוב, עמית.

איזה מצחיק אתה, עדכונים בלוח הזה זה רק דרך ארדואינו. כדי למנוע תקלות כאלו אני משנה ערכים רק בעזרת המודול בלוטוס , ואז לא יכולות להגרם תקלות כאלו.
נ.ב
מוזר שלא שמתי לב שהגבת בשרשור הזה

[Friman]

ליאור יצא לך לבדוק ייצוב לPTZ עבור מצלמה?
סוף סוף מחר בער נראה לי שאני מתחיל להרכיב את הרחפן שלי עם לוח הCrius ואז אני מניח שגם לי יהיו הרבה שאלות אליך..

[apache]

באמת שיצאתי מצחיק.. עם כל המדריכים פה ובRCG התשתגעתי כבר!
בנתיים הצלחתי להפעיל אותו הכל עובד נראה לי.
עכשיו יש לי שאלה ואולי תוכלו לענות לי עלייה הזמתי 3DR מזוייף מrctimer נראה שהוא עובד כי אני מצליח לראות אותו בMP ב3DR קונפיג אבל שאני מנסה לחבר אותו הוא לא מתחבר..
יש לך תשובה לזה אולי?

[liorz055]

באמת שיצאתי מצחיק.. עם כל המדריכים פה ובRCG התשתגעתי כבר!
בנתיים הצלחתי להפעיל אותו הכל עובד נראה לי.
עכשיו יש לי שאלה ואולי תוכלו לענות לי עלייה הזמתי 3DR מזוייף מrctimer נראה שהוא עובד כי אני מצליח לראות אותו בMP ב3DR קונפיג אבל שאני מנסה לחבר אותו הוא לא מתחבר..
יש לך תשובה לזה אולי?
לא יצא לי לעבוד עם 3DR , אבל במדריך של JUMPY רשום הכל (מצורף בהודעה מספר 16 בשרשור הזה)

[Friman]

לא יצא לי לעבוד עם 3DR , אבל במדריך של JUMPY רשום הכל (מצורף בהודעה מספר 16 בשרשור הזה)

דבר עם איציק ועם דרור, שניהם עובדים עם מודול טלמטריה בארדואנו. אני מניח שהכיוון יהיה די דומה

[dror]

יש מדריך טוב באתר של DIYdrones, מנסיוני אם עובדים לפי הספר זה פשוט עובד.
יש שם גם פורום ותוכל לשאול.
תבדוק חיבורי מתח וכו'.
וכמובן יש סיכוי שהחיקוי פשוט לא עובד טוב, זה קרה כבר.

[apache]

הלכתי לפי כל המדריכים הכל באמת נראה עובד כי בMP אני רואה שהוא מריץ את כל הנתונים לטבלאות ב3DR RADIO אבל שאני רוצה להתחבר ולראות שהוא מראה לי הכל כמו בחיבור קווי הוא מנסה להתחבר ולא מצליח... כנראה שהחיקוי בחיים לא יעבוד? יש לדעתך אפשרות להחזיר לRCTIMER? אם אני ממש לא יצליח בסוף להפעיל אני אקנה את המקור :/

[apache]

עדכון קטן, הצלחתי להפעיל את ה3DR! חיקוי חיקוי אבל עובד :)

[apache]

תקרא טוב את המדריך של ״המגה גויד״ צריך להעביר תיקייה מסויימת לתיקיה של הארדואינו.

[Friman]

אני הרבה זמן מתעסק סביב הלוח הזה וסוף סוף היום הצלחתי לצרוב גרסא! איזו התלהבות סוף סוך לראות משהו זז במסך של הmission planner... אחרי כמה נסיונות גם הGPS עובד. רק הבלוטות' עושה בעיות בחיבור למחשב :confused:
ליאור תודה רבה על המדריך המושקע וההסברים הברורים, בזכותם הדרך שלי הרבה יותר ברורה !

[Friman]

גרסא נוספת ומורחבת יותר למדריך ללוח זה:
http://www.multi-rotor.co.uk/index.php?PHPSESSID=nolpp5se6jqlofhb5m2srndu21&action=dlattach;topic=595.0;attach=1440

[liorz055]

גרסא נוספת ומורחבת יותר למדריך ללוח זה:
http://www.multi-rotor.co.uk/index.php?PHPSESSID=nolpp5se6jqlofhb5m2srndu21&action=dlattach;topic=595.0;attach=1440

ראה תגובה 16...

[Friman]

ראה תגובה 16...

כן זה אותו המדריך רק גרסא מעט יותר מעודכנת- הוסיפו 4-5 עמודים, בין היתר ראיתי שנוסף הסבר בנושא משמעות דפוסי הנורות השונים וקישורים בנושא כיווני PID בדף הפרוייקט של ארדוקופטר וAPM בגוגל

[Friman]

ליאור באיזו נקודה הGPS נועל נקודת ״בית״? בנקודה בה מחברים סוללה או בנקודה בה דורכים את הלוח?

[Exyator]

Multiwii ננעל על נקודת "בית" במקום שבו דורכים את הרחפן.

[sohos]

טוב אז ככה
להחר התקנת הלוח נראה שהוא מגיב לתוכנה
ה גי פי אס קולט לוינים
אבל הבקרים והמנועים עדיין לא עובדים לי כלל
כל מה שניסיתי לעשות לפי מה שגיל הסביר לי לא עבד לי.
כיילתי את השלט
ועדיין כלום
יש לי שלט של SANWA RDS 8000 שמונה ערוצים
אני נמצא באיזור הקריות חיפה מי שיכל לעזור ???

[Friman]

דרכת את הלוח? סטיק שמאל למטה וימינה עד הסוף למשך 5-6 שניות דורך את הלוח, תמצין כמה שניות ותהיה לך תגובה במנועים. לנצירה בסיום הטיסה - עד הסוף למטה ושמאלה למשך 5-6 שניות

[sohos]

דרכת את הלוח? סטיק שמאל למטה וימינה עד הסוף למשך 5-6 שניות דורך את הלוח, תמצין כמה שניות ותהיה לך תגובה במנועים. לנצירה בסיום הטיסה - עד הסוף למטה ושמאלה למשך 5-6 שניות

אני ינסה בצהריים. מקווה שיעבוד סוף סוף

[Friman]

אני ינסה בצהריים. מקווה שיעבוד סוף סוף

יעבוד, בטח שיעבוד בסוף.
הלוח הזה דורש למידה והתעסקות בהגדרות ובכיוונים אבל בסוף עושה את העבודה כמו נינג׳ה.
וזה המקום להודות שוב לליאור על המדריך המפורט הזה, ועוד יותר מכך על הטיפים הנקודתיים בהודעות ובטלפון - עזרת לי המון בהבנת תהליך ההגדרות והכיוונים

[sohos]

הפוך.... שמאל דורך ימין מפסיק...
עובד תודה לכולם

[Friman]

הפוך.... שמאל דורך ימין מפסיק...
עובד תודה לכולם

אז יש לך היפוך בערוץ הזנב חבר.

[apache]

לפני שאתה מטיס כנס לטרמינל בmp תכתוב setup ואז motors זה ידליק כל מנוע בנפרד לפי הסדר ככה תוכל לראות שכל אחד מסתובב למקום הראוי לו. אחרת רוב הסיכויים שאחד המנועים לפחות הפוף ואז לא יהיה נעים.

[sohos]

לא הצלחתי להבין מה ההבדל בין Alt Hold ל Loiter mode אם הם עושים את אותה פעולה ?
ולא מצאתי איפה זה AUTO_LAND
או שהוא נוחת לבד כשמעבירים שלט למצב RTL Mode

[liorz055]

alt hold שומר גובה ולא מיקום - נסחף עם הרוח אבל שומר על הגובה. loiter שומר גם גובה וגם מיקום, position hold שומר מיקום ולא גובה.
ב RTL הוא נוחת לבד אבל לא מכבה פרופלורים כאשר אצלי הוא מתחיל לקפץ על הקרקע עד שאני לוקח שליטה ומכבה מנוע.

[apache]

היי, סוף סוף אחרי המתנה ארוכה חזרתי להטיס את הקוואד וכיילתי אותו אתמול מחדש טס מאוד יציב ונוח! עכשיו לשאלתי איך כדאי לי להתחיל לכייל את alt /loiter לאפס ערכי pid ואז לעלות לאט? או ש..? מה התגובות הראשונות שהוא נכנס למצב? לפני חודשיים שהתחלתי לכוון את ה-alt mode הוא לא עשה לי יותר מידי בעיות אבל עדיין אני מפחד לנסות שוב.. יש הצעות?

עמית :)

[liorz055]

תשתמש באופציה של ערוץ 6 , שים טווחים גדולים ותתחיל במינימום. תעלה לאוויר ולאט לאט תגדיל את הערך עד שהוא יהפוך לבלתי נשלט ואז תוריד לערך האחרון בו הוא היה נשלט ויציב. תתחיל עם הערכים של שמירת גובה, תכייל עם רוח אחרת הכיול לא יהיה רלוונטי שיש רוח. אחרי ששלטת בשמירת גובה . תעבור ללויטר אותו דבר תתחיל במינימום ולאט לאט תעלה כאשר הבדיקה היא לראות שהוא שומר מיקום ואז לתת אינפוט חד עם הסטיקים ולראות שהוא לא משתגע ומנסה להרוג אותך , ובדיקה שבה אתה מטיס אותו 10 מטר לכיוון מסויים שיצבור מהירות עוזב את הסטיק ורואה איך הוא מתקן. חשוב מאוד להשתמש במפסק שבו אתה מעביר ממצבר לויטר למצב כיול , הרחפן הוא כלי מסוכן ולויטר לא מכוייל גורם לו להשתגע ולנסות להרוריד לך את הראש, היד חייבת להיות על הסוויץ כשמכיילים לויטר.
בהצלחה,
ליאור

[sohos]

עזרה חשובה
בתוכנה Mission Planner אני רואה תזוזה של הלוח יפה
יש גם קליטה טובה של גי פי אס
כשאני מזיז את הלוח ימינה במסך זז ימינה שמאלה זז במסך שמאלה גם המצפן עובד טוב ימינה זז ימינה שמאלה זז שמאלה
אבל יש לי בעיה
כשאני מוריד את הלוח קדימה ואחורה על המסך אני רואה הפוך למטה עולה למעלה ולמעלה יורד למטה
איך אני הופך בתוכנה את הכיוונים של הלוח עצמו.....
תודה ברק

[Friman]

הלוח שלך ממוקם הפוך. החץ צריך להיות קדימה, ואז בגלגול קדימה אחורה התנועה במסך תואמת ואילו בגלגול לצדדים התנועה אמורה להראות כאילו הפוכה- זה המצב התקין של התנהגות האופק המלאכותי

[sohos]

הלוח שלך ממוקם הפוך. החץ צריך להיות קדימה, ואז בגלגול קדימה אחורה התנועה במסך תואמת ואילו בגלגול לצדדים התנועה אמורה להראות כאילו הפוכה- זה המצב התקין של התנהגות האופק המלאכותי

המצב הוא כזה
83540
קדימה המסך מוסנה קדימה
אחורה המסך מופנה אחורה
ימין ושמאל זה מראה הפוך על המסך......... האם זה תקין ?
זה לא אמור להראות ימין ימין שמאל שמאל ?

[sohos]

ועוד משהו החץ הוא לא הקדימה הקדימה זה לפי התמונה ששלחתי למעלה האם זה תקין ?
אם לא מה אני צריך לעשות ?
יש לציין שהוא hexa X

[Friman]

ועוד משהו החץ הוא לא הקדימה הקדימה זה לפי התמונה ששלחתי למעלה האם זה תקין ?
אם לא מה אני צריך לעשות ?
יש לציין שהוא hexa X

אני חושב שבהקסה אכן יש באג וצריך למקם את הלוח עם החץ הצידה... לא בטוח לגבי זה אבל נדמה לי שקראתי פעם משהו בנושא הזה.
בכל אופן ההתנהגות שתיארת בmission planner תקינה כך שהחיישנים מגיבים כפי שהם אמורים להגיב; גם אותי עניין הימין שמאל בלבל אבל תנסה להביט על האופק מבעד למצלמה ולהטות אותה ימינה, תראה שהאופק בתמונה מגלגל שמאלה ביחס למצלמה... זה המצב התקין של אופק מלאכותי
לא לשכוח לבדוק שכיוון הערוצים מוגדר נכון ומגיב נכון ובהתאם להוראות השלט- לי הקוואד התרסק בטיסת הבדיקה הראשונה בגלל שערוץ הelevator היה מוגדר הפוך בתוכנה, משכתי אחורה והוא טס קדימה ;)

[apache]

ליאור תודה רבה! הבנתי.. עוד שאלה, איך אני מגדיל את הטווח של ערוץ 6? כי המקסימום בטרימר אצלי שנותן ערך מקסימאלי הוא 0.250 ולפעמים צריך ערכים מעל זה.
אם הבנת אותי יש לך מושג איך אני מגדיל טווח לטרימר?

[Friman]

בmission planner היכן שאתה מגדיר איזה פרמטר ישנה ערוץ 6, יש שני ערכים ניתנים לשינוי שהם הלימיטים של ערכי ערוץ 6 שטווח הטרימר ינוע ביניהם
שים לב שלכל פרמטר יש טווחי ערכים שונה! Stab_P למשל יכול לנוע מ3 עד 7 אבל rate_P נע סביב 0.09-0.16 אם אני זוכר נכון

[apache]

איך קוראים לשני ערכים אלו?

[sohos]

מישהו יודע למה הבלןטןט לא עובד בתוכנה.

[apache]

מישהו יודע למה הבלןטןט לא עובד בתוכנה.

חיברת ללוח לפי ההדיאגרמות בRCG?

[sohos]

מזהה במחשב אבל בתוכנה כלום

[Friman]

מזהה במחשב אבל בתוכנה כלום

הבלוטות׳ מrctimer?
אם כן תסתכל פה:
http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=23771247&postcount=4294

ופה:
http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=23766859&postcount=4259
אלו שני כיוונים שונים לבדיקה... אני אישית טרם הגעתי לזה, המתנתי לצאת גרסא 2.9 ובינתיים לא היה לי זמן להתעסק עם הרחפן אז לא בדקתי אכן מה מהאפשרויות הללו עובדת

[sohos]

שלום חברים
התקנתי סוף סוף את הלוח על הפריים המדהים שיש לי
חיברתי מנועים ובקרים תכנתתי את הבקרים כמו שצריך
אני מחבר מקלט ופותח משדר מחבר סוללה ו.....
יש לי מנוע אחד שעושה כמו דפיקות של שנייה כל הזמן
וכשאני מעלה מצערת המנועים עושים צליל לא טוב ....
מישהו יודע מה יכול להיות הבעיה...
הבעיה היא לא במנוע אלה בלוח.....במשהו בתוכנה כנראה ...
יש לציין כי כאשר הלוח עומד בצורה אנכית לא כמו שהוא צריך להיות לא שומעים את הדפיקות האלו....
ורק כשאני מישר את הלוח הם חוזרים....
איך מסדרים את זה ????

[sohos]

שלום חברים
התקנתי סוף סוף את הלוח על הפריים המדהים שיש לי
חיברתי מנועים ובקרים תכנתתי את הבקרים כמו שצריך
אני מחבר מקלט ופותח משדר מחבר סוללה ו.....
יש לי מנוע אחד שעושה כמו דפיקות של שנייה כל הזמן
וכשאני מעלה מצערת המנועים עושים צליל לא טוב ....
מישהו יודע מה יכול להיות הבעיה...
הבעיה היא לא במנוע אלה בלוח.....במשהו בתוכנה כנראה ...
יש לציין כי כאשר הלוח עומד בצורה אנכית לא כמו שהוא צריך להיות לא שומעים את הדפיקות האלו....
ורק כשאני מישר את הלוח הם חוזרים....
איך מסדרים את זה ????

חיברתי פרופים לראות לאיפה הרחפן מושך
כשאני מחזיק אותו מלמטה
כשאני מרים מצערת ממש קצת הוא משתגע לגמרי ונותן גז בכל הכח
ופונה ימינה נראה לי שיש בעיה
כולי כדאי לי לצרוב אותו מחדש ?

[sohos]

טוב אחרי לילה ארוך
נראה שהכל טובד טוב
אבל התגובה של הכלי בסטיבילייז מאוד איטית
מאיפה אפשר להתחיל לכייון את הערכים של הייצוב שיהיה יותר מהיר בתגובה
תודה

[apache]

תבדוק שהמנועים מסתובבים לכיוון הנכון, אחר כך תתלה את הקוואד עם שני חוטים כמו בסרטון של כיוון הpid שפרסמו פה לא מזמן אחר כך תאפס את ערכי הpid של הacro mode וה-stab mode ותתחיל לעשות מה שהוא אומר במדריך. זה יקל עלייך אחרת סתם תתקע. גם לי היו בהתחלה מלא שאלות כאלו כי לא ידעתי כלום אבל בתאכלס כל התשובות מופיעות בפוסט בRCG.
מקווה שעזרתי :)

[Friman]

אם אתה עובד בשיטת החוט צריך להתחיל מכיוון ערכי הpid של הrate במצב acro ורק אח״כ stabilize. פרסמתי פה לפני כמה תגובות מדריך לזה. בעיקרון קושרים את הרחפן בחוט שמקובע למסגרת יציבה משני צדדים כך שיהיה לו מרחב להתגלגל אבל שאם הוא משתגע שלא יעוף לך ושלא יפגע בשום דבר אם הוא מתפרע. במצב acro מאפסים את ערכי הpid של הrate ואז מתחילים עם rate p - מגבירים עד שמופיעות רעידות ואז מורידים טיפה, עוברים לrate d ושוב מעלים עד שמופיעות רעידות ואז מורידים קצת, ואז חוזרים ומגבירים עוד קצת את rate p עד שמופיעות רעידות ושוב מורידים קצת. אז עולים לטיסה בstabilize ומקבעים ערך stab p (תתחיל מ3 ותעלה, אמור להתקבע סביב 3.5-4.5- מיועד לכך שב״מקרה חירום״ תוכל לעבור בקלות לstabilize ולייצב את הרחפן) ואז עוברים למצב acro ומכוונים את rate i, שם אתה שואף להגיע למצב שבו התגובה חדה אך לא חדה מדי, מתארים את הכיוונון של rat e i כ״עניין של תחושה״. אז חוזרים ומכווננים בסטבילייז שוב את stab p ומשם עוברים ליתר הפרמטרים.
ההסבר הזה הוא תאורטי, עקב התעסקות בפרוייקטים אחרים טרם התפניתי בעצמי לכיוונון מדוייק בתהליך שציינתי; אבל זה התהליך בתאוריה

[sohos]

איפה יש וידאו בנושא שמסביר

[sohos]

טוב חברים
הכלי טס טוב ויציב אם ההגדרות בניתנו פה בפוסט
רק כאשר אני נותן לחיצה זריזה ימינה או שמאלה או קדימה ואחורה
לבדיקת חזרה ליציבות
בחזרה לייצוב הכלי משתולללמה ????
ואיך אפשר לתקן בהגדרות את זה שהחזרה תיהיה זריזה אבל חלקה ששלא
השתוללות.

[dror]

אתה כנראה צריך לכוונן rate D
כדאי לעבוד לפי המדריך הזה: http://diydrones.com/forum/topics/arducopter-tuning-guide
לא יודע אם הכניסו אותו כבר ל-wiki, ולא ניסיתי את זה באופן אישי

[sohos]

שלום חברים
אני מחפש הגדרות pid ללוח של crius
הגדרות יציבות טובות
אז יאללה לשתף את כולם בצילום מסך

[apache]

שמע, ראיתי שזה יוצא לגמרי שונה אצל כולם. כל רחפן לפי הסטאפ שלו.
אצלי זה במצב stab:
P: 0.900
I: 0.250
D: 0.148
במצב acro:
P: 0.148
I: 0.050
D:0.000
Loiter, alt hold
עדיין לא כיוונתי..
אני יום שבת בלטרון אם זה קרוב אלייך אתה מוזמן להצטרף אני מתכוון לכוון את שאר הדברים.

[sohos]

שמע, ראיתי שזה יוצא לגמרי שונה אצל כולם. כל רחפן לפי הסטאפ שלו.
אצלי זה במצב stab:
P: 0.900
I: 0.250
D: 0.148
במצב acro:
P: 0.148
I: 0.050
D:0.000
Loiter, alt hold
עדיין לא כיוונתי..
אני יום שבת בלטרון אם זה קרוב אלייך אתה מוזמן להצטרף אני מתכוון לכוון את שאר הדברים.
ואיך הוא טס
( כשאתה עושה ימינה חד ועוזב מה קורה לכלי ? )
הוא מתיישר ישר ?
הוא מתחיל להשתולל ומתרסק ?

[apache]

הוא מגיב טוב בשני המצבים. אם אצלך הוא משתגע שאתה עוזב סטיק אצלי עזר להוריד את הp.

[sohos]

הוא מגיב טוב בשני המצבים. אם אצלך הוא משתגע שאתה עוזב סטיק אצלי עזר להוריד את הp.
איזה P בדיוק עזר לך
rate roll/pitch
p
i
d
או stabilize roll/pitch
p
i
max

[apache]

אם בstab אז ערכי הp גם של הרול וגם של הפיטצ׳ אותו דבר גם בp של הrate גם ברול וגם בפיטצ׳ כאחד.

[Friman]

שדרג לגרסת megapirateNG 2.9r6, התשובה לכל בעיותיך ;)
ראה את רשמיי מטיסת המבחן הבוקר פה:
http://www.eFly.co.il/forums/showpost.php?p=417078
התכוונתי לכתוב את זה בשרשור הזה אבל משום מה הtapatalk פירסם לי את זה שם ולא מאפשר לי להעתיק חזרה לכאן ???

[sevet]

היי, שמח לשמוע שאכן ה-2.9 עושה פלאים :)
שיניתה את איך שהלוח מחובר? אמור להיות על ספוג או ג'ל, כיסית את הברומטר שלך?
בכמה הורדת את ערכי ה- loiter וה - Stabilized?

איך עבד ה-OpenLRS?

[Friman]

הלוח שלי יושב על שתי שכבות דו״צ סיליקוני של M3- הדו״צ היחיד שאני ממליץ להשתמש בו לקיבוע ושיכוך רעידות בכל ג׳יירו או מייצב. הברומטר כמובן מכוסה בספוג דק - חשוב שזה לא יהיה ״איטום״ אלא כיסוי אוורירי, המטרה היא להגן על הברומטר מרוחות (וגם מאור אם אני לא טועה) אבל כן לאפשר לו לחוש את הלחץ הברומטרי מן הסתם.
הopenlrs עבד יופי, עשיתי בדיקה קרקעית והfailsafe התחיל לצפצף בערך ב300 מטר כשהרחפן על הרצפה ואני מתרחק באוטו עם השלט. הבנתי שזה תקין לבדיקה קרקעית שכזו; יש לציין שהיו מכשולים בטווח הראייה בדרך... אני מאמין שבאוויר ייתן לפחות 700-800 מטר ונכון לכרגע אני לא צריך יותר (מרחב ההטסה הרלוונטי לfpv עבורי הוא גג קילומטר היכן שאני מטיס לרוב, באנדרטת חט׳ הנגב). אני גם מתכוון היום להוסיף באזר למודול השידור ולהגדיר טלמטריה כדי שהבאזר במודול השידור יתחיל לצפצף כשהוא מתחיל לזהות פוטנציאל לאיבוד קשר רדיו.
בכמה הורדתי גיינים? Stabilize p לאיזור ה3.9 (ברירת מחדל 4.5), בloiter rate p גם משהו סביב ה4 (ברירת מחדל 5) אני לא זוכר את הערכים המדוייקים ואני לא מול המחשב; בשניהם הגדרתי את הסקלה בין 3 ל5 וקיבעתי קצת מתחת לאמצע הסקלה. אני אחזור על בדיקת הכיוונים הללו בהמשך עם ציוד הfpv מועמס ובתקווה עם קצת פחות רוח, העלייה במשקל עם ציוד הfpv עשויה להשפיע על היציבות ואולי אצטרך להוריד עוד קצת את הstabilize p, מצד שני בבדיקה עם קצת פחות רוח יכול להיות שאראה שאפשר להעלות עוד את ערך זה, לדעתי הרעידות שקצת היו לי היום היו בגלל התמודדות עם פרצי הרוח הפתאומיים ולא בגלל גיין גבוה מדי. בקיצור אני צריך בדיקה נוספת בתנאי fpv אבל ממה שראיתי את הסלחנות והגמישות של הגרסא החדשה בכיוונים אני מאמין שגם בתנאים שונים הרחפן יטוס טוב מאד בלי צורך בשינויים נוספים.
עכשיו אני רק מתלבט אם להתחיל באיבזור fpv עם מצלמה קבועה או שמראש ללכת מהנסיון הראשון עם מצלמה מיוצבת דרך הלוח... יש לי סרבואים וגימבל מוכנים בבית :)

[Friman]

שאלה - בחזרה האוטומטית הבייתה, אחרי הנחיתה הפרופים המשיכו גם אצלי לפעול כמו ששמעתי שקרה לרבים אחרים בארץ ובחו״ל עם הלוח הזה. שמתי לב שכשאני מחבר את הלוח למחשב הקריאה במד הגובה Alt בmission planner היא 0.7באופן עקבי, כשהרחפן על השולחן או על הקרקע. הסטייה הזו עקבית, והשינויים בהערכת הגובה הן ביחס לנקודת המוצא הזו, כלומר בגובה 20 ס״מ מהקרקע הוא מראה0.9 וכו׳. חשבתי שאולי זו הסיבה שהפרופים לא עוצרים בנחיתה, כיוון שהלוח חושב שהוא עדיין בגובה 70 ס״מ כשלמעשה הוא כבר על הרצפה. אגב, שמתי לב שגם בסרטון שפרסם sevet בשרשור המקביל הosd שלו שמחובר ללוח הראה 2- מטר כשהוא נחת בפועל, מה שאולי מצביע על סוגייה גורפת בקליברציה של הברומטר.
מישהו יודע האם ואיך ניתן לעשות כיול לברומטר? עשיתי arducopter level לג׳יירואים וגם קליברציה למצפן אבל באופציית כיול לברומטר לא נתקלתי..? הברומטר כמובן מכוסה בספוג אבל זה לא העניין, הסטייה קבועה גם על השולחן בבית וגם בשטח ככה שאני לא חושב שרוח או אור קשורים פה. אני יודע שאפשר להוסיף סונאר ליתר דיוק בהערכת גבהים מתחת ל2 מטר אבל כמו שאמרתי לא נראה שיש בעיה בהערכת הגובה לכשעצמה, רק בכיול נקודת האפס.

[guy1a]

גיל יש שרשורים בנושא הגימבל או תפתח חדש ...

יש דעות כמובן לפה ולשם :)

[Friman]

גיל יש שרשורים בנושא הגימבל או תפתח חדש ...

יש דעות כמובן לפה ולשם :)
נראה מה יהיה, תלוי בכמה זמן יהיה לי להתעסק בנושא

[ZvikaF]

יופי שלך שירשור :)

[Friman]

אגב למי שעם גרסא 2.91, קראתי בrcGroups כרגע שזו גרסת בטא שיצאה open source להערות שיפוצים ותיקונים של המשתמשים ושהיא מלאה באגים... כמו שציינתי לעיל הטסתי 3 סוללות עד כה בגרסא 2.96 והקוואד טס יפה, לא התרשמתי מבעיות מיוחדות בינתיים

[Friman]

הערה קטנה למי שמשתמש באחת מגרסאות 2.9 -שימו לב שהורידו את כל גרסאות 2.9 מתיקיית ההורדות של מגה פיראט בגלל שגילו בהן באג קריטי. אני מנסה לברר מה זה אומר, בינתיים אני נשאר עם גרסא 2.96; הבנתי שהבאג תלוי בחומרה הספציפית ולאו דווקא יופיע בכל כלי, וכיוון שבהטסת הרחפן שלי לא ראיתי שום בעיות החלטתי לא לשנמך גרסא בינתיים. בכל אופן אם אתם עם אחת מגרסאות 2.9 תטיסו בזהירות ואם אתם נתקלים בבאגים תעדכנו...

[apache]

היי נתקלתי בבעייה שלא מצאתי לה פתרון באינטרנט, כשאני מכניס מצב rtl לפעולה הרחפן מפעיל מנועים במלוא כוחו ועולה מעלה עד שאני מפסיק אותו, ניסיתי לשחק בערכים אבל אני מפחד לנסות סתם בלי שום תאורייה. מישהו מכיר את הבעייה? בנוסף אשמח אם תעלו צילום מסך של ערכי pid אצלכם. בנתיים השמירת מקום וגובה עובדים בסדר אצלי. עוד משהו שאני לא מוצא לו פתרון זה כאשר הקוואד שועט קדימה ומקבל מכת רוח באף הוא ישר מתעוות ומושך אפ לבד בשביל לעצור את עצמו שלא כמו שהוא צריך לעצור באופן אלגנטי יותר.. איזה ערך אני צריך לשנות?

תודה וחג שמח.

[Friman]

לגבי הסוגייה השנייה - לדעתי אתה צריך להנמיך stabilize p מעט. תסתכל בסקציה של הגדרות pid בדף הגוגל קוד של ארדוקופטר, יש שם הסבר יפה לגבי משמעותם של הערכים השונים וגם קצת Troubleshooting שמתייחס לבעיות שונות ודרכי פיתרונן... אני די בטוח שאני זוכר שהבעיה שציינת מופיעה שם.
לגבי הסוגייה הראשונה, יש ערך ברשימת הpid המורחבת שנקרא Alt_Approach או משהו כזה שמתייחס לגובה שהרחפן מטפס אליו לפני שמתחיל בחזרה הבייתה; תקרא בהערות לערכים השונים עד שתמצא את הערך הרלוונטי. ברירת המחדל היא 15 מטר למיטב זכרוני. אם אני לא טועה בגרסאות האחרונות הערך הזה קובע כמה גבוה הרחפן יטפס ב ת ו ס פ ת לגובה הנוכחי שלו, ולא את הגובה האבסולוטי כמו שלהתרשמותי היה מוגדר בגרסאות הקודמות... אבל אני לא בטוח שהבנתי את זה נכון. בכל אופן אם אני צודק, אזי אם אתה מתחיל RTH בגובה 5 מטר וערך שציינתי מוגדר אצלך 1500 (זה בס״מ) אז הרחפן שלך צפוי לטפס לגובה 20 מטר לפני שיתחיל לחזור הבייתה... שזה די גבוה. יכול להיות שאם תיתן לרחפן להמשיך לטפס הוא ייעצר בגובה כזה כמו שהסברתי ויתחיל לחזור, מצד שני אני מבין את החשש לתת לו לעלות כמה שבא לו.
אני צריך לבדוק את הנושא גם אצלי, אצלי הוא לא מטפס מספיק גבוה לטעמי... תעדכן אם שינוי בערך הזה משפר לך את המצב

[Friman]

הערה קטנה למי שמשתמש באחת מגרסאות 2.9 -שימו לב שהורידו את כל גרסאות 2.9 מתיקיית ההורדות של מגה פיראט בגלל שגילו בהן באג קריטי. אני מנסה לברר מה זה אומר, בינתיים אני נשאר עם גרסא 2.96; הבנתי שהבאג תלוי בחומרה הספציפית ולאו דווקא יופיע בכל כלי, וכיוון שבהטסת הרחפן שלי לא ראיתי שום בעיות החלטתי לא לשנמך גרסא בינתיים. בכל אופן אם אתם עם אחת מגרסאות 2.9 תטיסו בזהירות ואם אתם נתקלים בבאגים תעדכנו...
בשעה טובה מצאתי הסבר מה הוא בדיוק הבאג בגרסאות 2.9* ואיך לטפל בו...
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Troubleshooting#Mission_Planner_displays_Altit ude_of_-21_million_or_NaN_appearin
זה בר טיפול, אם זה כל הבאג הנוראי של ה2.9 אני נשאר איתה; מה גם שאצלי הבעיה הזו לא קיימת, יש לי סטייה של 70 ס״מ בהערכת הגובה, שהייתה גם קודם, מעבר לזה שמירת הגובה אצלי מצויינת גם בalt hold וגם בloiter. בכל אופן ממליץ לכל מי שמשתמש באחת מגרסאות 2.9 לבדוק את מה שמתואר כאן, רצוי לפני טיסת המבחן ;).
אגב אפאצ׳י שמירת הגובה אצלך בloiter וalt hold תקינה? יש מצב שהבעיה אצלך היא בגלל הסוגייה שמתוארת כאן?

[apache]

יופי, לגביי הסוגייה השנייה אני יעיין קצת אפילו שאני מבין מה כל ערך עושה אבל בכל זאת זה יקצר לי תהליכים. לגביי הראשונה אני יסתכל בגובה המראה. לגביי המצבים alt loiter הם לא שומרים על גובה מספיק לטעמי סטייה של מטר למעלה ולמטה +- יש מצב שאני צריך לעדכן גירסא? כי אני עדיין בגרסא 2.83 נראלי.

[Friman]

בין השרשורים בנושא ארדוקופטר ומגה פיראט, היה דיון לגבי ביטול הלמידה האוטומטית של המצפן, מה שנקרא compass_autodec ברשימת הpid המורחבת.
אני חייב לציין שמאז ביטול הautodec התחילו לי בעיות בלויטר, שקודם היה מושלם... זה התחיל מנדידות לכמה מטרים לכל כיוון באיטיות, וכשהעליתי את הגיין של הלויטר התחלתי לקבל את ההטיות החריפות והמעגלים הגדולים, המהירים והמלחיצים. הייתי צריך להעלות את הגיין לstabilize_yaw כי בלי תמיכת הgps למצפן (זה למעשה מה שה autodec עושה) היו לי טיפה נדידות בציר הyaw... החזרתי את הautodec בתקווה לחזור ללויטר היציב כמו ברזל שהיה לי קודם, ועדיין אני לא מצליח להגיע למצב מושלם כמו שהיה לי קודם. בקיצור, התחרבשו לי הpid.. עוד סיבה להישאר כמה שיותר קרובים להגדרות ברירת המחדל של ארדוקופטר, שבגרסא 2.9 הן כמעט מושלמות :(.
מבחינת החזרה הבייתה אגב זה לא שינה שום דבר - כשהרחפן עומד במקום ומפעילים חזרה הבייתה, הוא מסתובב במקום וחוזר הבייתה בקו ישר. לעומת זאת אם הrth מופעל בזמן שהכלי בתנועה הוא לא נעצר ומסתובב, אלא מבצע מעין עיקוף ברדיוס של 5-10 מטר (תלוי במהירות התנועה לפני כן) ואז חוזר הבייתה בקו ישר; התנהגות זו בחזרה הבייתה זהה בין אם הautodec פעיל או כבוי, בדקתי...
אני אנסה עוד קצת משחק בגיין של הלויטר בתקווה להגיע ללויטר יציב כמו פעם, אם לא יילך אני אשחזר את ערכי הpid הקודמים שהיו לי לפני שהתחלתי לשחק בערכים, מזל ששמרתי קובץ הגדרות לגיבוי.

תיקון- קראתי בדף של ארדוקופטר בגוגל קוד וראיתי שחוץ מcompass_autodec יש עוד פרמטר שנקרא compass_learn - במגה פיראט 2.96 הפרמטר הזה אם אני זוכר נכון, לא מופיע (compass_learn). כפי הנראה הוא בוטל מרשימת הערכים לכיוונון והוגדר קבוע כdisable (כוונתי לcompass_learn). מה שאומר שכנראה המשחקים שלי עם הcompass_autodec בכלל לא קשורים לסוגייה.

[Friman]

יצאתי חומוס... מסתבר שהערך שבו ניסיתי לכוון את הלויטר איננו הערך הנכון ;(.
החזרתי לערכי ברירת המחדל, העליתי קצת בrate_roll/pitch_p למצב מיטבי, ואז טיפה העליתי בLoiter_speed_p והנה שוב לויטר יציב כמו סלע.
למי שנתקל בבעיות בכיוונון הלויטר כמוני, הסבר קצר ממה שלמדתי:
Loiter_speed_p - זה הערך המרכזי לכיוונון ״הנעילה״ של הלויטר במקום. ערך נמוך מדי יגרום ל״נדידות״, ואילו ערך גבוה מדי יגרום לתיקון יתר, והרחפן יטוס במעגלים כדי לנסות כל הזמן למצוא את הנקודה הנכונה. אצלי עומד על בערך 0.21
Loiter_speed_i הוא מקדם שמשמש להתמודדות עם רוחות. בברירת המחדל הוא 0, אם רואים שהרחפן מתקשה לשמור מיקום ברוח, להעלות מעט.
Loiter_rate_p מגדיר באיזו מידה של הטיה, או במילים אחרות בכמה דחף, יישתמש הרחפן כדי לשמור על הנקודה הנכונה. כלומר, באיזו חדות הוא יתקן לשמירה על הנקודה. ערך גבוה מדי יגרום לריקודים חדים סביב הנקודה, ערך נמוך מדי יוביל לזה שהרחפן יחזור לנקודה שבה הוא ננעל יחסית באיטיות.
Loiter_rate_i הוא מקדם של פיצוי בגין רוחות או כוחות חיצוניים בהגברת הדחף לשמירה על הנקודה. ההמלצה היא לנהוג בזהירות כשמשנים את הערך הזה, ערך גבוה מדי יגרום לבעיות, לא הבנתי בדיוק אילו. ערך ברירת המחדל הוא 0.
שיניתי נכון לכרגע רק את ערכי הrate_roll/pitch_p ואת הloiter_speed_p (בשניהם העליתי מעט)- והרחפן שוב טס נהדר. אפילו הכנסתי למצב בדיקת טווח באורורה ובדקתי שאכן באיבוד רדיו (ולא רק בכיבוי מלא של השלט) הלוח נכנס לפיילסייף וחוזר הבייתה.
בקיצור, גיליתי שוב את מה שתמיד אמרתי, ערכי ברירת המחדל של גרסא 2.9 כמעט מושלמים לרחפן f450. אני מניח שהשינויים שעשיתי נדרשו כיוון שאני עם מנועים של 1000kv בעוד הגדרות ברירת המחדל מתוכננים למנועי 800kv.
חשוב לעשות קליברציה ידנית למצפן כמו שצריך, כי גם זה עלול לגרום לבעיות בשמירת המקום בלויטר, ולגרום לרחפן לנוע במעגלים במקום לעמוד בנקודה אחת.

[AvivT]

יצאתי חומוס... מסתבר שהערך שבו ניסיתי לכוון את הלויטר איננו הערך הנכון ;(.
החזרתי לערכי ברירת המחדל, העליתי קצת בrate_roll/pitch_p למצב מיטבי, ואז טיפה העליתי בLoiter_speed_p והנה שוב לויטר יציב כמו סלע.
למי שנתקל בבעיות בכיוונון הלויטר כמוני, הסבר קצר ממה שלמדתי:
Loiter_speed_p - זה הערך המרכזי לכיוונון ״הנעילה״ של הלויטר במקום. ערך נמוך מדי יגרום ל״נדידות״, ואילו ערך גבוה מדי יגרום לתיקון יתר, והרחפן יטוס במעגלים כדי לנסות כל הזמן למצוא את הנקודה הנכונה. אצלי עומד על בערך 0.21
Loiter_speed_i הוא מקדם שמשמש להתמודדות עם רוחות. בברירת המחדל הוא 0, אם רואים שהרחפן מתקשה לשמור מיקום ברוח, להעלות מעט.
Loiter_rate_p מגדיר באיזו מידה של הטיה, או במילים אחרות בכמה דחף, יישתמש הרחפן כדי לשמור על הנקודה הנכונה. כלומר, באיזו חדות הוא יתקן לשמירה על הנקודה. ערך גבוה מדי יגרום לריקודים חדים סביב הנקודה, ערך נמוך מדי יוביל לזה שהרחפן יחזור לנקודה שבה הוא ננעל יחסית באיטיות.
Loiter_rate_i הוא מקדם של פיצוי בגין רוחות או כוחות חיצוניים בהגברת הדחף לשמירה על הנקודה. ההמלצה היא לנהוג בזהירות כשמשנים את הערך הזה, ערך גבוה מדי יגרום לבעיות, לא הבנתי בדיוק אילו. ערך ברירת המחדל הוא 0.
שיניתי נכון לכרגע רק את ערכי הrate_roll/pitch_p ואת הloiter_speed_p (בשניהם העליתי מעט)- והרחפן שוב טס נהדר. אפילו הכנסתי למצב בדיקת טווח באורורה ובדקתי שאכן באיבוד רדיו (ולא רק בכיבוי מלא של השלט) הלוח נכנס לפיילסייף וחוזר הבייתה.
בקיצור, גיליתי שוב את מה שתמיד אמרתי, ערכי ברירת המחדל של גרסא 2.9 כמעט מושלמים לרחפן f450. אני מניח שהשינויים שעשיתי נדרשו כיוון שאני עם מנועים של 1000kv בעוד הגדרות ברירת המחדל מתוכננים למנועי 800kv.
חשוב לעשות קליברציה ידנית למצפן כמו שצריך, כי גם זה עלול לגרום לבעיות בשמירת המקום בלויטר, ולגרום לרחפן לנוע במעגלים במקום לעמוד בנקודה אחת.

אתה עם Crius V2 או V1?

תוכל בבקשה להעלות צילום מסך של מה MP שמכיל את כל ערכי ה PID?

תודה מראש.

[Friman]

עם סריוס גרסא 1. מגה פיראט גרסא 2.96.
זה צילום מסך של ערכי ברירת המחדל בMP בגרסא 2.9:
91387
שיניתי רק את ה rate_roll/pitch_p ל 0.166 ואת הloiter_speed_p ל0.210.
קח בחשבון שהרחפן שלי עם ציוד fpv, כבד ב200 גרם בערך לעומת f450 ללא ציוד fpv. לכן ברחפן עם משקל שונה, סוללות שונות וכו׳, הערכים עשויים להיות שונים מעט.

[sevet]

עם סריוס גרסא 1. מגה פיראט גרסא 2.96.
זה צילום מסך של ערכי ברירת המחדל בMP בגרסא 2.9:
91387
שיניתי רק את ה rate_roll/pitch_p ל 0.166 ואת הloiter_speed_p ל0.210.
קח בחשבון שהרחפן שלי עם ציוד fpv, כבד ב200 גרם בערך לעומת f450 ללא ציוד fpv. לכן ברחפן עם משקל שונה, סוללות שונות וכו׳, הערכים עשויים להיות שונים מעט.

גיל, יש סיבה שאתה לא עולה ל-2.9R7 ונשאר ב-6? איזה באג או משו....
יש גם את הגרסה megapirate-add-ons יש שם zip להורדה ולא צריך לעשות SVN יש שם תוספות טובות כמו ביטול סונאר לחלוטין (עובד במקביל ל-PPM SUM בלבד), שברגיל עדיין יש לסונאר כמה קריאות בקוד התכנה שמעסיקות מאד את המעבד.
יש איזה תיקון שם שמתקן באג שגרם ל-Disarm באוויר.... (כנראה רק עם PPM), ואיזה מוד חמוד ללדים ל-ARM/Disarm ו-GPS Lock שאני הולך ליישם כשאני אקבל את הג'וק שצריך בשביל זה (2$ או משהו כזה ב-ebay)

[Friman]

לא ידעתי שיש 2.97
אני מחכה לגרסא 3...

[sevet]

לא ידעתי שיש 2.97
אני מחכה לגרסא 3...

אני מקווה שיוכלו לשים עליו את ה-3.... ויגיע מהר.... זה שינוי די גדול בקוד.

[Friman]

גיליתי שהיציבות המלאה של הלויטר תלויה פה ושם בגורמים חיצוניים- אם הייתי מפעיל לויטר בזמן ריחוף במקום או במהלך תנועה יזומה מהסטיקים בכיוון כלשהו, הלויטר היה ננעל מייד במקום כמו נעץ; אבל שמתי לב שאם מפעילים לויטר תוך כדי היסחפות לא יזומה של הרחפן לכיוון כלשהו (בגלל רוח, בגלל תנועה שהתחלתי והפסקתי לתת אינפוט מהסטיקים) הרחפן לפעמים נכנס לעיגולים חדים וחריפים במקום להינעל במקום. וזה בעייתי, כי רוב הפעמים שמפעילים לויטר כ״חירום״ זה באיבוד וידאו או אוריאנטציה, מצבים בהם הרחפן עשוי להימצא בתנועה של היסחפות. אז בהמשך להסבר שהעליתי קודם בנוגע לערכי הpid לכיוון הלויטר, הוספתי מעט בloiter_speed_I, וזה הביא לשינוי גדול. הערך הנוכחי שלי בפרמטר זה הוא 0.0340.
הנה הדגמה:

http://www.youtube.com/watch?v=HWSKapJt000
וכאן הפעלת לויטר תוך כדי תנועה; שחררתי את הסטיקים שנייה לפני הפעלת הלויטר, כדי להדגים את ההתייצבות תוך כדי מצב של היסחפות:

http://www.youtube.com/watch?v=srjcfJyLvHY