PDA

צפייה בגרסה מלאה : נתונים בדיקת התכנות לשמירת יציבות עקב כשל מנוע DJI F-550 WooKong-M


yigal.tsur
29-12-2012, 21:17:52
בגרסה v5.16 של ה- Firmware ל- WooKonk-M ,
הם כניסו תיקון למקרה של כשל מנוע בזמן טיסה .
( http://download.dji-innovations.com/downloads/wkm/en/Wookong_M_product_release_notes_en.pdf )
הרחפן נכנס לסיבוב כדי ל"החזיק" מצב ריחוף .

אז ניתקתי מנוע וניסיתי ,
הצילום מראה את הניסיון הראשון שלי ...
שלא מול המצלמה , היה ניסיון יותר טוב מבחינת גובה וריחוף במקום ( ברוח יחסית גבוהה )

http://youtu.be/XQSvk3HEeX4
guy1a
30-12-2012, 07:19:55
תתחדש על הגופרו.
igalr
30-12-2012, 07:36:10
בד"כ כשזרוע אחת מפסיקה לתפקד זה לא קורה באופן סטרילי
כמעט תמיד מדובר בתוצאה של פרופ שנשבר באוויר ואז האתגר העיקרי הוא להתמודד עם הויברציות האלימות
גם כשבקר מהירות מפסיק לתפקד זה בד"כ קורה כשאחת הפאזות של הזרם הגבוה מפסיקה לעבוד מה שגם כן גורם לויברציות

תעשה ניסוי ותרכיב פרופ שבור ואז תראה איך הכל מתפקד.
AvivT
30-12-2012, 08:16:45
לא נראה לי שפרופ שבור יגרום להתנהגות אחרת מפרופ שלם, כל עוד שניהם לא היו בתנועה בכלל כשהטיסה החלה.
כמו שאמרת, זה כנראה יראה הרבה יותר אלים אם זה יקרה באמצע טיסה, במיוחד אם הרחפן היה בתנועה ולא סתם ריחף.
yigal.tsur
30-12-2012, 08:20:43
תתחדש על הגופרו.

תודה ...
עלה לי 100 ש"ח ...
זה הדגם הראשון והבעלים שלו זרק אותו כיוון שהוא לא נדלק ...
אבל ... מצאתי דרך לשכנע אותו לפעול ...
yigal.tsur
30-12-2012, 08:50:00
ניסיתי גם עם פרורפ לא שלם ,
זרוע אחת בכ- 1/2 מאורכה הרגיל
והזרוע השניה בכ- 2/3 מאורכה הרגיל

כמובן ניסיון ממצב רחפן על הקרקע ...

הרחפן עלה ואפשר היה לנהג אותו ... לא היו וברציות ...
igalr
30-12-2012, 09:36:08
כשפרופיים נשברים באוויר הם תמיד נשברים בשורש
כך שהמצב הוא שרק להב אחת של הפרופ מסתובבת , רואים את זה בוידאו חזק מאוד ובמצלמת ההטסה

מה שהם עשו זה טיפלו במצב הבא -
זרוע אחת מפסיקה לעבודה
מתרחשות שתי תופעות :
1) הזרוע שהפסיקה לעבוד נופלת.
2) הכלי מתחיל לסבסב.

אלגוריתם הטיסה כתגובה מבצע שני תיקונים :
1) נותן פקודה להגביר את הסלד בזרוע שנופלת כדי לתקן גלגול - שכמובן לא עוזר
2) נותן פקודה בזרוע הנגדית כדי להתנגד לסבסוב (כי בזרוע הנגדית יש פרופ זהה)

התוצאה היא שהכלי לא מצליח לתקן גילגול ונסיון לתקן סבסוב ע"י הגברת העוצמה בזרוע הנגדית גורם לגלגול מוגבר והתהפכות המוות הידוע.

אני מנחש שהם מצליחים לזהות מצב כזה ומגבילים את ערכי התיקן לסבסוב כדי לא להחביר את הגלגול , קשה לי להאמין שהם עוברים למצב "ויברציות" כדי להתמודד עם ויברציות באופן שונה מטיסה רגילה.

בכל אופן גם אם השיפור יאפשר זמן להגיב זה מצויין כי זה יאפשר לבחור מקום נחיתה יותר נוח/בטוח שהרי זה מבורך.
MRDATA
30-12-2012, 12:34:26
עשיתי את הניסוי הנ"ל (ניתוק מנוע אחד) בהקסה עם הלוח KK2 1 1.5V ואני חייב לציין שהתוצאות נראות אפילו טוב יותר.
הצלחתי אפילו להמריא בלי 2 מנועים אבל השליטה לא אפשרית.
Hagay
30-12-2012, 13:54:33
למי שאין סבלנות שיקפוץ לסוף. טיסה עם פרופ שבור:


http://www.youtube.com/watch?v=57CDmAzdzqA