arducopter APM 2.5

[motti]

מכיוון שנושא arducopter נהייה פופולרי ונשאלות הרבה שאלות בנושא מציע לרכז את את כול הנושאים תחת השרשור הזה.
והנה....שאלה ראשונה למומחים בלוח: במצב stabilize ו-RTL טס יפה כשאני מפעיל loiter הכלי צונח מטה והמנועים פועלים בסרק.
שמתי מצפן חיצוני עשיתי compassmot ולפי MP הכל בסדר.
לוח מה"סיני" גירסה 3.0
אשמח לעזרה.
מוטי

[Friman]

לאור ההבדלים הרבים בין הלוחות השונים שתומכים בארדואנו ובין הגרסאות השונות, מציע שכל מי שכותב כאן יציין את סוג הלוח שברשותו ואת גרסת הקושחה בה הוא משתמש...

[sevet]

ב-alt hold עובד יפה? כמה אחוזים ה-compassmot אחרי מצפן חיצוני? וידאת שהצפון של המצפן החיצוני הוא לכיוון הקדימה של הרחפן?

[motti]

ב-alt hold עובד יפה? כמה אחוזים ה-compassmot אחרי מצפן חיצוני? וידאת שהצפון של המצפן החיצוני הוא לכיוון הקדימה של הרחפן?
כוון המצפן בסדר,מצפן פנימי מנותק , 13% לאחר compassmot לא בדקתי עדיין alt hold

[guy1a]

מה קשור שמירת גובה למצפן ? מה עם הברומטר ? בדקת שעובד ?

Sent from my GT-I9100 using Tapatalk 4 Beta

[Friman]

מה קשור שמירת גובה למצפן ?
Sent from my GT-I9100 using Tapatalk 4 Beta

מסתבר שקשור ;), נפלאות הארדוקופטר...
למרות שלי מעולם לא היו בעיות בalt hold, גם כשהמצפן היה ממש לא מכוייל. אבל אחרים אומרים שקשור

[motti]

מה קשור שמירת גובה למצפן ? מה עם הברומטר ? בדקת שעובד ?

Sent from my GT-I9100 using Tapatalk 4 Beta

בדקתי ב-MP...עובד...מב הלאה??

[sevet]

הברומטר הוא שמירת גובה, לא קשור למצפן, שתי שאלות שונות, גם לי Alt Hold תמיד עבד, גם RTL עבד תמיד עד שמגיע ל-L :) ואז לא היה צפוי.

תוודא שהמצפן אכן צפון, אני בדקתי עם מצפן הטלפון (יש הרבה אפליקציות לזה) גיליתי איפה בבית מצביע באמת לצפון בלי הפרעות (מחוץ לבית במרפסת...) ואז כיוונתי את הקדימה של הרחפן והקדימה של המצפן לאותו כיוון וזה היה לגמרי לא מה שחשבתי לפי הציורים על הלוח של המצפן (זה כן אחת הפאות של של המלבן של הלוח), אם המצפן בשגיאה נוראית יכול להיות ש-RTL יעבוד ו-Loiter לא. אפילו אם המצפן מכוייל יופי.

אגב declination הגדרת 4.18 (בדקתי סטיות של 0.3 לכל כיוון וזה עדיין לא מפריע לכל המדקדקים לשוני הערך במיקומים שונים בארץ), כיבית את ה-Auto dec, ווידאתה שאין בטעות compass learn (כבוי ברירת מחדל) שאלו שני דברים שונים.

מוזר ש RTL עובד ו-Loiter לא.... כדאי לבדוק איך מתנהג בטיסה במעבר ל-Alt Hold, כי הטענה היא לאיבוד גובה...
הרחפן פשוט מתרסק במעבר ל-Loiter? בדקת את המודים ב-MP שבאמת עובד ל-Mode שאתה חושב שעובר? (אני בכוונה שואל שאלות ברורות מאליהן)

ב-Stabilized, כמה Throttle אתה שם בשביל ריחוף? צריך להיות בערך 50%.
ביצעת כיולי ESC?

גרסה 3 היא נהדרת כשעוקבים אחרי הכיולים לפני נגיעות ב-PID (בסביבות ה-450 הסטנדרטי) הבעיה היא, ששמתי לב שהוא מגיב יותר חריף גם ל-inputs וגם לבעיות, כמו הברקס שהוא שם שעוזבים סטיקים, לי הייתה בעיה, פשוט שמרתי את כל הערכים (advance list) עשיתי מחיקה של הכל מה-Terminal ע"י setup ו-eeprom erase (פקודה דומה) ואז רק כיולים והגדרות בסיסיות (כמו שרשום אצלי במדריך) העתקתי את ערכי ה-compassmot (לא היה לי כח לעשות שוב) ועם ערכים ברירת מחדל לגמרי הוא טס מעולה גם ברוח חזקה (קצת רועד אבל נשאר במקום), כבר שני ימי טיסה (ב-2.9.1 ההתנהגות הייתה פחות צפויה וכנראה שהכל קשור למצפן)

[motti]

הברומטר הוא שמירת גובה, לא קשור למצפן, שתי שאלות שונות, גם לי Alt Hold תמיד עבד, גם RTL עבד תמיד עד שמגיע ל-L :) ואז לא היה צפוי.

תוודא שהמצפן אכן צפון, אני בדקתי עם מצפן הטלפון (יש הרבה אפליקציות לזה) גיליתי איפה בבית מצביע באמת לצפון בלי הפרעות (מחוץ לבית במרפסת...) ואז כיוונתי את הקדימה של הרחפן והקדימה של המצפן לאותו כיוון וזה היה לגמרי לא מה שחשבתי לפי הציורים על הלוח של המצפן (זה כן אחת הפאות של של המלבן של הלוח), אם המצפן בשגיאה נוראית יכול להיות ש-RTL יעבוד ו-Loiter לא. אפילו אם המצפן מכוייל יופי.

אגב declination הגדרת 4.18 (בדקתי סטיות של 0.3 לכל כיוון וזה עדיין לא מפריע לכל המדקדקים לשוני הערך במיקומים שונים בארץ), כיבית את ה-Auto dec, ווידאתה שאין בטעות compass learn (כבוי ברירת מחדל) שאלו שני דברים שונים.

מוזר ש RTL עובד ו-Loiter לא.... כדאי לבדוק איך מתנהג בטיסה במעבר ל-Alt Hold, כי הטענה היא לאיבוד גובה...
הרחפן פשוט מתרסק במעבר ל-Loiter? בדקת את המודים ב-MP שבאמת עובד ל-Mode שאתה חושב שעובר? (אני בכוונה שואל שאלות ברורות מאליהן)

ב-Stabilized, כמה Throttle אתה שם בשביל ריחוף? צריך להיות בערך 50%.
ביצעת כיולי ESC?]

הכול נבדק לפי מה שכתבת ונמצא OK,אבדוק מחר בשטח ואדווח.
תודה על עזרה.

[sevet]

כיסית את הברומטר בספוג?

[motti]

כיסית את הברומטר בספוג?

כן

[optiplex]

מוטי, כשאתה אומר הכלי צונח למטה, נעצר באיזה שהוא שלב או ממשיך לצנוח עד שיכול להגיע לאדמה ?
אותו דבר קורה גם במצב ATL HOLD ?

[Exyator]

עכשיו קראתי שצריך לחתוך מוליך על הAPM בשביל להשתמש במגנטומטר חיצוני:
http://copter.ardupilot.com/wiki/common-external-magnetometer-for-improved-performance/

[dror]

כתבת שהלוח מהסיני ורצות פה שמועות על איכות הייצור הנפלאה שלו, אני ממש לא בקיא בפרטים אבל זה כיוון שכדאי לבדוק.

[motti]

עכשיו קראתי שצריך לחתוך מוליך על הAPM בשביל להשתמש במגנטומטר חיצוני:
http://copter.ardupilot.com/wiki/common-external-magnetometer-for-improved-performance/

נכון,בוצע לאחר הרכבת המצפן החיצוני

[motti]

כתבת שהלוח מהסיני ורצות פה שמועות על איכות הייצור הנפלאה שלו, אני ממש לא בקיא בפרטים אבל זה כיוון שכדאי לבדוק.

דרור....לבדוק מה?? לפי MP הכל מתפקד בסדר מחר אצא לשטח אבדוק ואדווח.

[dror]

דרור....לבדוק מה?? לפי MP הכל מתפקד בסדר מחר אצא לשטח אבדוק ואדווח.

אין לי מושג, רק הצעתי כיוון. מן הסתם יש הרבה דיונים על זה באינטרנט. לי יש בכלל apm1 ולא ניסיתי את הגרסאות האחרונות, לכן לא התעמקתי.

[motti]

חזרתי מהשטח, הנה התוצאה:)

[sevet]

נראה טוב, הוא נחת לבד?
מה השתנה בסופו של דבר שפתר את הבעיה?

כשמצלמים Loiter כדאי להראות פריים שכולל את האדמה,
למרות הרוח היה נראה שה-Loiter לא רע בכלל.

[motti]

נראה טוב, הוא נחת לבד?
מה השתנה בסופו של דבר שפתר את הבעיה?

כשמצלמים Loiter כדאי להראות פריים שכולל את האדמה,
למרות הרוח היה נראה שה-Loiter לא רע בכלל.

עשיתי כיול מחדש של IMU והמצפן. נחת לבד בדיוק מדהים,