בעיית סנכרון בקרים SIMONK עם APM

[nitbeat]

היום עשיתי טיסת מבחן לטארוט הקסה FY680.

הוא התחדש בAPM 2.5.2 (לפני כן היה NAZA ולא היו בעיות בכלל)

מנועים: SUNNYSKY 700KV
בקרים: FH-30A סטנדרטיים צרוב עליהם SIMONK

ההמראה הראשונית הייתה מהוססת כי אף פעם לא יודעים מה יהיה עד שהרחפן לא עוזב הקרקע.
עליתי עם PID ברירית מחדל ולהפתעתי הוא טס מעולה ! רגוע, יציב נשלט ומתקן ממש בעדינות מול הרוח המתונה שהייתה !

עשיתי AUTOTUNE - לאחר סיום התהליך שמרתי את ההגדרות החדשות שהוא תכנת לבדו.

בהמראה השלישית המראתי ב ALT-HOLD וכאן החלו הבעיות, כל כמה שניות נשמעו מהמנועים קול צווחה מהיר כזה שמזכיר
שינוי סלד אגרסיבי ולא נשלט.

כנראה ה AUTOTUNE העלה את הPID והתיקונים כעת אגרסיביים טיפה יותר וגורמים לבעייה בתזמון הבקרים מול המנועים.

קצת חקירה שעשיתי מגלה תופעה שנקראת esc sync problem
השכיחה בדרך כלל עם בקרי SIMONK ומנועי פנקייק ופרופלורים גדולים.
https://groups.google.com/forum/#!topic/drones-discuss/tq8l52cwGXg%5B1-25-false%5D

אשמח לשמוע רעיונות שונים לפיתרון.

* אני לא רוצה פשוט להחזיר PID לברירת המחדל כי זה לא יפתור את הבעיה אלא רק יסווה אותה.

[Hagay]

ניצן תבדוק את הגרסה החדשה של סיימון ממרץ 3-6-2014
כל הפרטים פה http://0x.ca/tgy/

תבדוק אולי הפתרון של BLHeli יתאים לבקרים שלך
http://www.helifreak.com/blog.php?b=2001
http://www.helifreak.com/showthread.php?p=5421638#post5421638

יש גם אפשרות לצרוב MultiWii אבל לא קראתי על זה מספיק

[sevet]

תוריד את הלוג מה-APM אולי הייתה לך בעיית GPS כמו אצלי, תשים ב-Log viewer, תעשה גרף על אחד המשתנים ומייד רואים אם יש error.
אגב הבעיות סינכרון מנועים לא קשורות ל-APM, זה בקר מול המנועים, יכול להיות שההוראות של ה-FC יגרום לבעיה לצוץ יותר/פחות אבל הבעיה היא הגרסה בבקרי המהירות.

[nitbeat]

כן כנראה שהמחשב טיסה גורם לבעיה להקצין כי ב NAZA לא חוויתי תופעות דומות בכלל.
אני חושב לנסות להוריד את הערך REFRESH RATE שהוא כרגע על 490Hz

לא הייתי ב GPS בכלל במהלך הבדיקות אתמול, לא חושב ששם הבעיה.

[nitbeat]

עד שאצליח לפתור את הבעיה לחלוטין מצאתי כמה פתרונות שמעלימים אותה כמעט לחלוטין


1) להוריד את קצב הריענון בהגדרות ה APM מ 490Hz ל-> 400Hz

2) הוספת משקל שידמה את המשקל הסופי
* לפני כן הרחפן היה מאוד קל וכנראה הסל"ד הנמוך גרם לתופעה להיות מוקצנת

3) הורדת ערך ה P ב STABILIZE מ 9 לאזור ה 6


אני אנסה למצוא גירסא של SIMONK המתאימה למנועי פנקייק ולצרוב אותה על הבקרים.

[nitbeat]

צרבתי גירסא של BL-HELI על בקרי המהירות.
נראה שבעיית הסינכרון נפתרה - מחר אדע בטוח.

לינקים למידע על הצריבה והתוכנה:
http://diydrones.com/profiles/blogs/blheli-for-atmel-and-silabs-united-by-blhelisuite
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2136895
http://www.helifreak.com/blog.php?b=2162

תודה לחגי על ההמלצה :)