איך זה עובד?

[matan 144]

היי.
איזה חלקים צריך כדאי לגרום לטיסן\קוואד לדעת לטוס לבד מנקודה X לY?
חוץ מGPS וגיירו

אני שואל כי יש לי אפרנטיס שהייתי רוצה לעשות עליו סוג של פרוייקט... מין טייס אוטומטי שיידע להטיס אותו מנקודה מסויימת לנקודה אחרת.
ארדואינו UNO יכול לעשות את העבודה? או שמתמשים בבקר מיוחד לזה?
תודה :)

[רן ענבר]

אני יכול להסביר לך את המושגים העקרוניים כפי שהם מגיעים מטילים מונחים...
זה די דומה ובגדול זה נקרא ניווט אינרציאלי.
שילוב של מספר חיישנים:
מצפן מודד כיוון
מד תאוצה מודד האצה/האטה.
מד מהירות מודד את מהירות הטיסה.
מד גובה/ברומטר מודד את גובה הטיסה
שעון מודד את משך הטיסה.
ע"י שילוב נתונים ניתן לדעת שאם יצאת מנקודת השיגור וטסת במהירות x במשך t זמן בכיוון y...
מחשבון פשוט יחסית מסוגל למקם אותך במרחב.

הנקודה היא שבמקום GPS אחד צריך להשתמש בלא מעט חישנים ולחשב את המידע לבד.
לפעמים בטילים עושים את זה כדי לא להסתמך על מערכת GPS של מדינה זרה.

רן ענבר

[yuvalko]

בוא נעשה סיפור ארוך קצר( באנגלית נשמע יותר טוב). תקנה apm או פיקסהוק ותתקין עליו arduplane ויש לך את כל היכולת. אם אתה מעוניין בפתרון מהיר גם בארץ מוכרים את הלוחות הללו. תחפש טיפה בפורום.

[Hagay]

https://www.youtube.com/watch?v=QtaefhmGbio

[bendisar]

היי.
איזה חלקים צריך כדאי לגרום לטיסן\קוואד לדעת לטוס לבד מנקודה X לY?
חוץ מGPS וגיירו

אני שואל כי יש לי אפרנטיס שהייתי רוצה לעשות עליו סוג של פרוייקט... מין טייס אוטומטי שיידע להטיס אותו מנקודה מסויימת לנקודה אחרת.
ארדואינו UNO יכול לעשות את העבודה? או שמתמשים בבקר מיוחד לזה?
תודה :)
אני מניח שאתה רוצה לעשות את זה לשם האתגר ולא לשם הביצוע נכון? כי לקנות APM יהיה כנראה יותר זול וקל.
אם לשם האתגר-אז על רגל אחת:
קודם כל, ארדואינו UNO יכול לבצע את כל זה, בהינתן החיישנים הנכונים ובכך שתכתוב את הקוד שלך יעיל
כמה שזה נשמע מוזר, זה קצת יותר קשה לעשות טייס אוטומאטי לטיסן מאשר לקוואד, פשוט מאוד כי טיסן יכול להיזדקר, וקוואד לא, וזה יהיה לא קל לגרום לתוכנה להתחשב במעטפת הטיסה של הטיסן שצריך לשמור על מהירות אווירית מסויימת וכו'.
כדי לגרום לטיסן (או כלי מעופף כלשהו) להגיע מנקודה א ל-ב בעזרת GPS אתה צריך שיהיו לך 2 דברים:
מייצב טיסה- כלומר חלק בקוד שידאג שהטיסן ישאר באוריאנטציה הנכונה בזמן הטיסה
ונווט אוטומטי- זה החלק שיהיה אחראי לאמר למייצב טיסה לאיפה להטיס את הטיסן.

בשביל לייצב כלי באוויר, צריך מינימום של- ג'ירואים, ואקסלרומטרים (מדי תאוצה)- הגירואים מודדים את קצב שינוי התנועה (מהירות זוויתית) בכל אחד מהצירים, והאקסלרומטרים מודדים את התאוצה המופעלת על כל ציר (כולל התאוצה הטבעית של כח המשיכה של כדור הארץ)
הנתונים המשולבים משני החיישנים האלה יתנו לך את האופציה לקבוע את האוריאנטציה של הטיסן ביחס לאופק. מומלץ לקנות כרטיס שמשלב בין החיישנים, כגון ה-MPU6050
עכשיו אם אתה לא רוצה רק לייצב כלי באוויר, אלא גם לגרום לו לטוס בין נקודות צריך חיישנים שיעזרו לך למקם את הכלי במרחב
לשם כך צריך קודם כל GPS, שנותן לך נ.צ אורך ורוחב על איפה נמצא הכלי, ובשילוב עם ה-GPS צריך מגנטומטר (מצפן) ככה תהיה לך נקודת ייחוס קבועה (שהיא כמובן הצפון) שתתן לך את האפשרות לדעת את הכיוון אליו פונה כלי הטיס.
מומלץ גם לשלב ברומטר- שהוא מד גובה, ככה שתוכל לשמור על גובה טיסה מדוייק.

כדי לשלב את החיישנים האלה עם ARDUINO UNO,מומלץ לקנות את ה-MPU9150 שמשלב בתוכו ג'ירו תלת צירי מד תאוצה תלת צירי ומצפן תלת צירי
בנוסף לכך תצטרך כרטיס ברומטר, בשביל הגובה, ואת ה-GPS- שכנראה יהיה הכי יקר מבין כל המכשירים.

שים לב שיש פה 2 אתגרים גדולים מאוד
קודם כל, רק לגרום לארדואינו לתקשר עם כל החיישנים הנ"ל זה אתגר לא קטן, התקשורת איתם מתבצעת בד"כ בפרוטוקול I2C, ושליפת הנתונים מהם היא לא טריוויאלית
ואחר כך, כתיבת הקוד למייצב הטיסה ולטייס האוטומטי דורשת שימוש בבקרי PID (חפש בגוגל Arduino PID CONTROLLER) לכל ציר ולכל חיישן. וכיוון אותו בקר PID בהתאם.

זה פרוייקט מאוד מורכב וקשה, אבל בהחלט אפשרי למי שמוכן לחקור המון ולהתנסות המון