זנב V ללא מאזנות

[talevins]

שלום לכולם,
אני חדשה מאוד בתחום ורציתי את עזרתכם לגבי נושא של זנב V ללא מאזנות.
לא מצאתי הרבה אינפורמציה על הנושא ורציתי לדעת מה המשמעויות של הקומבינציה הזאת...
מה חשוב לדעת בנוגע לתכנון עצמו ובנוסף מה שיותר מעניין אותי לדעת זה מה חשוב לדעת בבקר טיסה.
אם אני עובדת עם Arduplane ראיתי שיש אופציה ל elevon או לv tail.. לא הצלחתי למצוא שם אפשרות לשילוב של השניים.. זה בכלל הכרחי או שאם אני בוכרת vtail הבקר כבר יודע להתמודד עם זה?
בקיצור, יש לי הרבה שאלות ולא הרבה תשובות שמצאתי...
אז אם יש לכם מידע שיכול לעזור לי או להפנות אותי למאמרים רלוונטים שאתם מכירים ממש אשמח לדעת
תודה רבה
טל

[avigr2]

לזנב V את צריכה להגדיר V - TAIL בלבד ואז הזנב יתפקד גם כהגה גובה - ELE, וגם כהגה כיוון RUD.
לפי מה שכתבת אין מאזנות כך שאין צורך להגדיר ELEVON
ELEVON מגדירים בטיסן שיש לו רק מאזנות כמו כנף או כנף דלתא למשל ואז המאזנות הן גם הגה גובה
אם תתני יותר פרטים זה יעזור להשיב לך
את מדברת באופן תאורטי או שמדובר בטיסן מסוים?

[Ronny Cohen]

לזנב V את צריכה להגדיר V - TAIL בלבד ואז הזנב יתפקד גם כהגה גובה - ELE, וגם כהגה כיוון RUD.
לפי מה שכתבת אין מאזנות כך שאין צורך להגדיר ELEVON
ELEVON מגדירים בטיסן שיש לו רק מאזנות כמו כנף או כנף דלתא למשל ואז המאזנות הן גם הגה גובה
אם תתני יותר פרטים זה יעזור להשיב לך
את מדברת באופן תאורטי או שמדובר בטיסן מסוים?

This must be the plane in question according to Tal, with the plotter GPS & return to home system
looks very interesting, V-tail should do the jobb
Link: http://diydrones.com/profiles/blogs/ardupilot-mega-home-page

[talevins]

היי תודה רבה על התגובה..
האמת השאלה נבעה מדיון שהתגלגל איכשהו לנושא הזה וזה גרם לי לחשוב על הנושא.
אם אני מגדירה בarduplane רק זנב V איך בעצם הוא יודע שאין לו גלגול? זה לא משהו שאמורים להגדיר כדי שהטיסה האוטונומית תוכל לטוס בצורה טובה?
זה מרגיש לי שמשהו חסר פה... כאילו פשוט "העלמתי" את המאזנות בלי "לעדכן" את הבקר ובכל זאת לצפות שהבקר ידע להתמודד עם זה ולטוס כמו שצריך...
אני מפספסת משהו?
תודה רבה

[AmitB]

לא מכיר Arduplane אבל ב ET Vector זה נתמך - מוסבר בעמוד 23 של ה Manual
(יש צורך בהגדרה שונה לבקר עבור VTail עם או בלי מאזנות)
http://eagletreesystems.com/Manuals/vector.pdf

[Ronny Cohen]

היי תודה רבה על התגובה..
האמת השאלה נבעה מדיון שהתגלגל איכשהו לנושא הזה וזה גרם לי לחשוב על הנושא.
אם אני מגדירה בarduplane רק זנב V איך בעצם הוא יודע שאין לו גלגול? זה לא משהו שאמורים להגדיר כדי שהטיסה האוטונומית תוכל לטוס בצורה טובה?
זה מרגיש לי שמשהו חסר פה... כאילו פשוט "העלמתי" את המאזנות בלי "לעדכן" את הבקר ובכל זאת לצפות שהבקר ידע להתמודד עם זה ולטוס כמו שצריך...
אני מפספסת משהו?
תודה רבה


Hi Tal
Look at this link, it will give you some answers to your Question, and how to connect it all so it works correctly
Since you are using V-tail there is no YAW control, so: Ch-1 will be Ailerons, CH-2 Elevator, CH-3 throttle
in other words : you need a plane that has aillerons
http://plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-setup/connecting-your-rc-gear/#reassigning_your_rc_transmitter_stick_channels

[talevins]

Hi Tal
Look at this link, it will give you some answers to your Question, and how to connect it all so it works correctly
Since you are using V-tail there is no YAW control, so: Ch-1 will be Ailerons, CH-2 Elevator, CH-3 throttle
in other words : you need a plane that has aillerons
http://plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-setup/connecting-your-rc-gear/#reassigning_your_rc_transmitter_stick_channels

זה אומר שאי אפשר להשתמש ב3DR מטוס עם זנב V ובלי מאזנות?
באיור של חיבור הסרווים רשום Elevon or V tail אבל באיור שלהם רואים מטוס שנשלט בעזרת שני סרווים בלבד... לא כל כך הבנתי מה קורה שם ומה המשמעויות של זה...

[talevins]

לא מכיר Arduplane אבל ב ET Vector זה נתמך - מוסבר בעמוד 23 של ה Manual
(יש צורך בהגדרה שונה לבקר עבור VTail עם או בלי מאזנות)
http://eagletreesystems.com/Manuals/vector.pdf

כלומר, אם בArduplane יש לי אפשרות רק של או elevon או Vtail בלי התייחסות למאזנות משהו פה לא בסדר... (נכון?)
נשמע לי מוזר להגדיר לבקר רק זנב V ולצפות שהמטוס יטוס כמו שצריך אם אין למטוס למאזנות...
הדבר היחידי שהבנתי שאפשר לעשות זה לעשות היפוך של הפקודה של הגלגול.. במצב הזה כאשר המטוס רוצה לגלגל ימינה - במקום שמאזנת ימין תעלה למעלה ושמאל למטה כמו שקורה כשי... מה שקורה שהפקודה נשלחת לסרווים של הזנב (שהם הסרווים היחידים שמחוברים) בצורה הפוכה (כי עשינו היפוך) כך שצד ימין יורד למטה, צד שמאל למעלה- אותם כיוונים כמו של סבסוב ימינה.. מה שגורם גם לתופעה של גלגול ימינה... אבל זה מרגיש לי קצת עקום... אם אני רוצה לפנות ימינה אז לסבסב ימינה וכתוצאה משנית גם לגלגל ימינה... אני צודקת? יש משהו טוב יותר שאפשר לעשות? אפשר לטוס ככה בכלל??
תודה רבה!

[umbo]

פשוט לא להאמין לכמות השטויות שאנשים כותבים ! אין שום קשר בין זנב פרפר ליכולות הטיסה של טיסן עם זנב פרפר. כמו שאפשר להטיס טיסן ( שמותאם לכך בתכנון ) עם הגה כוון והגה גובה בלבד כך הדבר גם כשמדובר ב-v-tail.
מצורפים צילומים של טיסן שהחל את דרכו עם זנב פרפר בלבד ולאחר זמן הוספתי לו מאזנות. הוא טס בלי בעיות בשתי הגירסאות ואפשר לגלגל אותו גם עם ניהוג של הזנב בלבד - כמובן למי שיודע איך עושים גלגול עם טיסן שני ערוצים. הגלגול לא יוצא "מי יודע מה יפה" ולא בדיוק על ציר האורך, יותר נכון לקרוא לזה גלגול חבית אבל אין שום בעיית ניהוג מיוחדת. לעומת מה שכתבו כאן לטיסן כזה יש אפילו "בעית גלגול" כאשר רוצים להפעיל רק את "הגה הכוון" שמורכב כאן משני משטחים.
כמובן שזנב כזה נשלט בדיוק לפי סוג ההגהים שמופעלים - הגה כוון והגה גובה. אין שום קשר למאזנות. גם לסוג מערכת הנהוג אין קשר - אם השליטה היא בהגהים הנכונים, הטיסן לא יודע ולא מענין אף אחד מה קורה בנבכי מערכת הרדיו ואם זו מערכת Arduplane או מערכת אחרת !

[avigr2]

פשוט לא להאמין לכמות השטויות שאנשים כותבים ! אין שום קשר בין זנב פרפר ליכולות הטיסה של טיסן עם זנב פרפר. כמו שאפשר להטיס טיסן ( שמותאם לכך בתכנון ) עם הגה כוון והגה גובה בלבד כך הדבר גם כשמדובר ב-v-tail.
מצורפים צילומים של טיסן שהחל את דרכו עם זנב פרפר בלבד ולאחר זמן הוספתי לו מאזנות. הוא טס בלי בעיות בשתי הגירסאות ואפשר לגלגל אותו גם עם ניהוג של הזנב בלבד - כמובן למי שיודע איך עושים גלגול עם טיסן שני ערוצים. הגלגול לא יוצא "מי יודע מה יפה" ולא בדיוק על ציר האורך, יותר נכון לקרוא לזה גלגול חבית אבל אין שום בעיית ניהוג מיוחדת. לעומת מה שכתבו כאן לטיסן כזה יש אפילו "בעית גלגול" כאשר רוצים להפעיל רק את "הגה הכוון" שמורכב כאן משני משטחים.
כמובן שזנב כזה נשלט בדיוק לפי סוג ההגהים שמופעלים - הגה כוון והגה גובה. אין שום קשר למאזנות. גם לסוג מערכת הנהוג אין קשר - אם השליטה היא בהגהים הנכונים, הטיסן לא יודע ולא מענין אף אחד מה קורה בנבכי מערכת הרדיו ואם זו מערכת Arduplane או מערכת אחרת !


התשובה שכתבת כאן עומדת בפני עצמה גם ללא משפט הפתיחה.. זאת הערה למחשבה בלבד
השאלה שטל שאלה היא במקומה ועל זה לא ענית:
האם בבקר הספציפי הזה יש הגדרה ל V TAIL ללא מאזנות?

[AmitB]

כלומר, אם בArduplane יש לי אפשרות רק של או elevon או Vtail בלי התייחסות למאזנות משהו פה לא בסדר... (נכון?)
נשמע לי מוזר להגדיר לבקר רק זנב V ולצפות שהמטוס יטוס כמו שצריך אם אין למטוס למאזנות...
הדבר היחידי שהבנתי שאפשר לעשות זה לעשות היפוך של הפקודה של הגלגול.. במצב הזה כאשר המטוס רוצה לגלגל ימינה - במקום שמאזנת ימין תעלה למעלה ושמאל למטה כמו שקורה כשי... מה שקורה שהפקודה נשלחת לסרווים של הזנב (שהם הסרווים היחידים שמחוברים) בצורה הפוכה (כי עשינו היפוך) כך שצד ימין יורד למטה, צד שמאל למעלה- אותם כיוונים כמו של סבסוב ימינה.. מה שגורם גם לתופעה של גלגול ימינה... אבל זה מרגיש לי קצת עקום... אם אני רוצה לפנות ימינה אז לסבסב ימינה וכתוצאה משנית גם לגלגל ימינה... אני צודקת? יש משהו טוב יותר שאפשר לעשות? אפשר לטוס ככה בכלל??
תודה רבה!

לדעתי ' הגדרת Elevon בלבד צריכה לעשות את העבודה - כמו ב Vector.
(שקול לחיבור ערוץ Roll להגה כוון בטיסן זנב T ללא מאזנות)

[umbo]

כלומר, אם בArduplane יש לי אפשרות רק של או elevon או Vtail בלי התייחסות למאזנות משהו פה לא בסדר... (נכון?)
נשמע לי מוזר להגדיר לבקר רק זנב V ולצפות שהמטוס יטוס כמו שצריך אם אין למטוס למאזנות...
הדבר היחידי שהבנתי שאפשר לעשות זה לעשות היפוך של הפקודה של הגלגול.. במצב הזה כאשר המטוס רוצה לגלגל ימינה - במקום שמאזנת ימין תעלה למעלה ושמאל למטה כמו שקורה כשי... מה שקורה שהפקודה נשלחת לסרווים של הזנב (שהם הסרווים היחידים שמחוברים) בצורה הפוכה (כי עשינו היפוך) כך שצד ימין יורד למטה, צד שמאל למעלה- אותם כיוונים כמו של סבסוב ימינה.. מה שגורם גם לתופעה של גלגול ימינה... אבל זה מרגיש לי קצת עקום... אם אני רוצה לפנות ימינה אז לסבסב ימינה וכתוצאה משנית גם לגלגל ימינה... אני צודקת? יש משהו טוב יותר שאפשר לעשות? אפשר לטוס ככה בכלל??
תודה רבה!


לדעתי ' הגדרת Elevon בלבד צריכה לעשות את העבודה - כמו ב Vector.
(שקול לחיבור ערוץ Roll להגה כוון בטיסן זנב T ללא מאזנות)

המצאות יפות בלי שום קשר למציאות! איך אפשר לחבר למערכת ניהוג את ההגהים בצורה שגויה (לחבר את פיקוד המאזנות לסרוו הגה כוון) ולצפות שכלי הטייס ישרוד שלם יותר מכמה שניות ?

avigr2 - אתה דווקא ענית תשובה לענין. ברור שאם יש במערכת ניהוג הגדרה של V-tail זה אומר שהמערכת יודעת לפצל את פעולת הגה הכוון והגה הגובה לשני משטחים, זה הכל. אם זו מערכת (אוטונומית ?) שאמורה לפעול גם עם מאזנות, לא מחברים אותן, ורוצים שהיא תגיב נכון הרי שיש כאן בעיה כבר בשלב התכנון. מה שכתבתי מתיחס לאי הבנה בסיסית בהיגוי של כלי טיס שיש לו זנב פרפר וממציאים איזה שהוא קשר למאזנות - אין קשר כזה. כמובן שיש הבדל בין התנהגות כלי טיס שיש לו הגהים רגילים ובין כזה שיש לו זנב פרפר, אבל זה לא הדיון כאן.

talevins - כשיש אופציה ל elevon או לv tail אין שום אפשרות לשילוב של השניים ! זה שתי אפשרויות ניהוג של כלי טייס שבנויים בצורה שונה. ב-V-tail הגה הגובה נמצא בזנב ופעולתו משולבת עם הגה הכוון. ב-elevon הגה הגובה נמצא בכנפים ופעולתו משולבת עם המאזנות. אין כלי טיס רגיל ונפוץ שיש בו שילוב של השניים (אולי באיזה כלי טייס נסיוני של מישהו, אבל לא בזה אנו עוסקים).

[AmitB]

המצאות יפות בלי שום קשר למציאות! איך אפשר לחבר למערכת ניהוג את ההגהים בצורה שגויה (לחבר את פיקוד המאזנות לסרוו הגה כוון) ולצפות שכלי הטייס ישרוד שלם יותר מכמה שניות ?
לכל טיסני השני ערוצים יש
ערוץ 1: הגה גובה
ערוץ 2: מאזנות או הגה כוון

אם מטיס אנושי יכול להטיס ככה, למה לא בקר טיסה?

[umbo]

לכל טיסני השני ערוצים יש
ערוץ 1: הגה גובה
ערוץ 2: מאזנות או הגה כוון

אם מטיס אנושי יכול להטיס ככה, למה לא בקר טיסה?

כי מטיס אנושי מעביר את היגוי הגה הכוון לסטיק המאזנות מטעמי נוחות ויודע שההגה שמופעל בפועל הוא הגה כוון ולא מאזנות ויודע מה התגובה הצפויה. מערכת אוטונומית ממוחשבת לא צריכה שינויים מטעמי נוחות, היא צריכה שההיגוי יהיה כמו שהוא צריך להיות בתכנון ולא אחרת. מערכת כזו שבטיסה יתחיל להופיע גלגול תשלח פקודה למאזנות (שאינן) לתקן את הגלגול, לא תהיה תגובה בפועל והיא תגדיל את פקודת ההיגוי למאזנות, אבל שום תיקון לא יקרה ותתרחש לדוגמה ספירלה שהמערכת לא תדע איך לצאת ממנה. מטיס אנושי ידע ! הוא יתן את תיקון הניהוג בסטיק המאזנות שמפעיל בפועל את הגה הכוון, כי הוא יודע שהגלגול הוא רק תגובה משנית של פעולת הגה הכוון. מחשב לא יודע לאלתר אם הוא לא תוכנת מראש לדבר ! זה ההבדל !

[AmitB]

נשאר רק לנסות :)

[talevins]

שוב תודה רבה לכולם על התשובות.
אם אני אסכם את מה שהבנתי אז הדבר הנכון הוא להגדיר לבקר שאין מאזנות למטוס, אבל כפי שזה נראה בArduplane אין אפשרות להגדיר את זה.
לכן או שמוסיפים מאזנות או שעוברים לבקר אחר...
אבל במצב הנוכחי התכנון של הבקר זה שהוא מייצב את המטוס עם מאזנות ולכן הוא ינסה לפקוד למאזנות שלא קיימות (בפועל ממה שהבנתי הפקודה תעבור להגאים של הזנב V) וזה לא תכנון נכון...
אם הבנתי לא נכון אשמח אם תתקנו אותי
תודה!

[Ronny Cohen]

http://www.bphobbies.com/img/ba/MixerHookup.gif
.Tal, this link will show you how you can use an external V-Tail mixer to achieve what you are asking about
.Even if your controller dose not support V-tail as an option

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__6321__TURNIGY_V_Tail_Mixer_Ultra_small.html

This link shows you what it looks like and what type of connectors are available. there are lots of different
.manufacturers and prices
You will need two basic channels to control this
Elevator & Rudder
So Elevator channel to control up / down
Rudder channel for Turning achieving the YAW effect as having ailerons

[talevins]

http://www.bphobbies.com/img/ba/MixerHookup.gif
.Tal, this link will show you how you can use an external V-Tail mixer to achieve what you are asking about
.Even if your controller dose not support V-tail as an option

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__6321__TURNIGY_V_Tail_Mixer_Ultra_small.html

This link shows you what it looks like and hat type of connectors are available. there are lots of diffrent
manufacturers and prices. You will need two basic channels to control this:
Elevator & Rudder

היי, תודה רבה על התגובה ושליחת הלינקים.
בAPM (arduplane יש אופציה לVtail. הבעיה שאני לא יודעת איך מגדירים שאין מאזנות. (או שבעצם לא צריך להגדיר כלום ורק אם יש מאזנות צריך להגדיר שיש מאזנות?)

[Ronny Cohen]

You do not have to use anything except Elevator & rudder
seems like no aileron reference is needed at all
Up / Down & Left/ Right

and throttle channel

[talevins]

You do not have to use anything except Elevator & rudder
seems like no aileron reference is needed at all
Up / Down & Left/ Right

and throttle channel

אז פשוט להגדיר שאני עובדת עם זנב V ולצאת לדרך?... הבקר לא מתוכנן בצורה כזאת שהוא חושב שיש לו מאזנות?
אם הוסיף מאזנות אצטרך לשנות משהו או הכל יסתדר בדרך פלא?

[Ronny Cohen]

If you chose V tail that is what you get
If you add ailerons, you will have to chose from the menu V-Tail + Ailerons, since the V-tail L/R turning is
controlled by the Rudder Channel. Then a third channel will control
The Ailerons function. But to keep things simple to begin with, just go for your plan with V-tail 2 channel
solution, then you can advance to fly with ailerons. you can always install the Ailerons in place and lock them in position
.until the day you are ready to use them

[bendisar]

מנקודת המבט של התוכנה, אני חושב שדווקא המיקס מיקס של כנף מעופפת, כגון ה-ELEVON יהיה מתאים פה יותר ממיקס של V-TAIL. ואני אסביר.
כדי לשלוט כמו שצריך על כלי טיס, צריך חופש תנועה בציר העלרוד (ELEVATOR-PITCH) וציר הגלגול- -AILERON ROLL
אם תאמרי לארדופילוט שיש לו זנב V, הוא מבחינתו יש לו רק עלרוד וסבסוב (RUDDER-YAW), שבשבילו זה לא מספיק.
אפשר "לרמות" אותו ולתכנת אותו על מיקס של כנף מעופפת, ככה הוא ישתמש בזנב להיגוי של עלרוד וגלגול.
בנוסף לכך- כתוב ב-MANUAL שעבודה במצב של 3 ערוצים- כמו שהטיסן שלך בנוי כרגע הוא במצב ELEVON ככה שהארדופילוט מודע לכך שיש לו רק 3 ערוצי שליטה. מיקס V-TAIL עובד במצב של 4 ערוצים- כלומר שהארדופילוט מצפה גם למאזנות, חוץ מהזנב.
לדעתי האישית, פתרון לבעיה יהיה לקנפג את הארדופילוט במצב ELEVON, וכמובן להפוך את הערוצים ככה שההגאים של הזנב יזוזו בכיוונים הנכונים. ככה הארדופילוט מודע לכך שיש לו 3 ערוצי שליטה להשיג את מה שהוא רוצה.

[Ronny Cohen]

מנקודת המבט של התוכנה, אני חושב שדווקא המיקס מיקס של כנף מעופפת, כגון ה-ELEVON יהיה מתאים פה יותר ממיקס של V-TAIL. ואני אסביר.
כדי לשלוט כמו שצריך על כלי טיס, צריך חופש תנועה בציר העלרוד (ELEVATOR-PITCH) וציר הגלגול- -AILERON ROLL
אם תאמרי לארדופילוט שיש לו זנב V, הוא מבחינתו יש לו רק עלרוד וסבסוב (RUDDER-YAW), שבשבילו זה לא מספיק.
אפשר "לרמות" אותו ולתכנת אותו על מיקס של כנף מעופפת, ככה הוא ישתמש בזנב להיגוי של עלרוד וגלגול.
בנוסף לכך- כתוב ב-MANUAL שעבודה במצב של 3 ערוצים- כמו שהטיסן שלך בנוי כרגע הוא במצב ELEVON ככה שהארדופילוט מודע לכך שיש לו רק 3 ערוצי שליטה. מיקס V-TAIL עובד במצב של 4 ערוצים- כלומר שהארדופילוט מצפה גם למאזנות, חוץ מהזנב.
לדעתי האישית, פתרון לבעיה יהיה לקנפג את הארדופילוט במצב ELEVON, וכמובן להפוך את הערוצים ככה שההגאים של הזנב יזוזו בכיוונים הנכונים. ככה הארדופילוט מודע לכך שיש לו 3 ערוצי שליטה להשיג את מה שהוא רוצה.

interesting thought :)
Ronny

[talevins]

מנקודת המבט של התוכנה, אני חושב שדווקא המיקס מיקס של כנף מעופפת, כגון ה-ELEVON יהיה מתאים פה יותר ממיקס של V-TAIL. ואני אסביר.
כדי לשלוט כמו שצריך על כלי טיס, צריך חופש תנועה בציר העלרוד (ELEVATOR-PITCH) וציר הגלגול- -AILERON ROLL
אם תאמרי לארדופילוט שיש לו זנב V, הוא מבחינתו יש לו רק עלרוד וסבסוב (RUDDER-YAW), שבשבילו זה לא מספיק.
אפשר "לרמות" אותו ולתכנת אותו על מיקס של כנף מעופפת, ככה הוא ישתמש בזנב להיגוי של עלרוד וגלגול.
בנוסף לכך- כתוב ב-MANUAL שעבודה במצב של 3 ערוצים- כמו שהטיסן שלך בנוי כרגע הוא במצב ELEVON ככה שהארדופילוט מודע לכך שיש לו רק 3 ערוצי שליטה. מיקס V-TAIL עובד במצב של 4 ערוצים- כלומר שהארדופילוט מצפה גם למאזנות, חוץ מהזנב.
לדעתי האישית, פתרון לבעיה יהיה לקנפג את הארדופילוט במצב ELEVON, וכמובן להפוך את הערוצים ככה שההגאים של הזנב יזוזו בכיוונים הנכונים. ככה הארדופילוט מודע לכך שיש לו 3 ערוצי שליטה להשיג את מה שהוא רוצה.

האמת שלא ידעתי שיש הבדל של מספר ערוצים בין השניים.. נשמע מעניין
תודה רבה!