עזרה בשיטה לכיוון ערכי PID בבקר טיסה תוצרת עצמית

[bendisar]

שלום לכולם, בשבועות האחרונים אני עובד על בקר טיסה תוצרת עצמית לרחפן. הבקר מבוסס על ארדואינו UNO, החיישן הוא MPU6050.
הקוד של הייצוב ושל לולאות ה-PID נכתב על ידי, וקצב הרענון של הלולאה הוא 100HZ, קצב הרענון של הבקרי מנועים הוא גם 100HZ.
הגעתי לשלב של כיוון ערכי ה-PID, אחרי הרבה מאוד עבודה כשהרחפן היה קשור במיתר בין שתי כיסאות, ועוד המון עבודה בכיוון הערכים הגעתי למצב שבו רואים בסרטון:

https://www.youtube.com/watch?v=hK7cH43cq8U
כפי שניתן לראות, אני מצליח לשמור על טיסה רק למשך 20 שניות.
הבעיה שלי היא בעיקר בתחילת הטיסה, בקצת יותר מחצי מהפעמים הרחפן נכנס לאוסילציות מתגברות ככה שלא ניתן להמריא, ונראה ששינוי הערכים של ה-PID לא משנים דרסטית את התופעה הזו.
אם אני מצליח להמריא בלי אוסילציות אז הרחפן טס בצורה יחסית סבילה- כפי שניתן לראות בסרטון.
הסיבה שברחפן מסתובב סביב צירו כל הזמן היא בגלל שכרגע ניטרלתי את הייצוב על ציר הסבסוב (YAW), כדי להימנע מהפרעות נוספות בזמן הכיוון. כרגע יש רק ייצוב על ציר העלרוד (PITCH) וגלגול (ROLL). והיות ואני משתמש בשילדת 450 סימטרית ערכי ה-PID
עבור הגלגול והעלרוד זהים
השאלה שלי היא, האם אתם מזהים איזה ערך צריך להעלות/להוריד מהסרטון? והאם אתם מכירים את התופעה שהרחפן מאוד לא יציב בשלב ההמראה
בנוסף לכך, איך אתם מכוונים PID?
משיטוטים ברשת ניתקלתי ב-2 שיטות
העלאת ה-P עד להופעת רעידות, ואז הורדה עד שהן נעלמות
העלאת ה-I עד להופעת רעידות איטיות, ואז הורדה עד שהן נעלמות
העלאת ה-D לכיוון ההתנהגות של הרחפן בעצירות

שיטה שנייה:
העלאת ה-P עד להופעת רעידות
שימוש ב-D כדי להוריד את הרעידות
העלאת ה-P עוד פעם עד להופעת רעידות
העלאת ה-D כדי להוריד את הרעידות
וככה חוזר חלילה עד שלא מצליחים להוריד את הרעידות שה-P גורם, ואז פשוט צריך להוריד אותו עד שהן מפסיקות
אחרי כל זה לכוון את ה-I.

האם אתם מכירים שיטות אחרות?

הסטאפ שלי הוא שילדת SK450 מהסיני, מנועים MultiStar 2213 980KV, בקרים AFRO SIMONK 30A של הסיני
פרופים 9X4.7 של GEMFAN, וסוללת 3 תאים 2.2AH
האתגר הראשי פה הוא שאין לי נקודת פתיחה כמו שיש בבקרי טיסה מוכנים, פשוט בגלל שהבקר טיסה הוא תוצרת עצמית.
אני מתכוון לאזן את הפרופים ולנסות שוב, לראות האם זה משנה את המצב
תודה מראש לכל העוזרים.

[AvivT]

ראשית, אני מעריך את זה שכתבת את הקוד של הבקר לבד. שאפו.
מצד שני, היות ובקרת PID זה אחד התחומים המסובכים יותר להבנה (ועוד יותר למימוש), נראה לי תמוה שהצלחת לכתוב קוד לבקרה, אבל אתה לא מבין מה היא באמת עושה... איך קורה דבר כזה? :)

האם בטיסות כרגע יש שימוש ב accelerometer או רק ב gyro?

[bendisar]

האמת שמימוש בקוד של בקר PID, כאשר פרקי הזמן בין מדידה למדידה של בקרת ה-PID הם קבועים (100HZ במקרה שלי=10 מילישינות) אז המימוש הוא דווקא לא כל כך מסובך בקוד.
כרגע יש שימוש אך ורק בערכי GYRO, אבל הערכים הם לא ערכים RAW, הם עוברים סינון דרך יחידת עיבוד התנועה הכלולה בתוך חיישן ה-MPU6050 (קוראים ליחידה הזו DMP למי שמעוניין), כלומר שכרגע הבקר הוא במצב RATE, האותות מהשלט מתורגמים למהירות זוויתית (מעלות לשנייה), ואז בקרי ה-PID
מחשבים את התגובה לפי המידע שמדיכ מהג'ירו
אני כן מבין מה עושה כל ערך, ויצא לי כבר לכוון בקרי PID על מסוקים, ולגעת בכל אחד מערכי הבקר כדי להגיע להתנהגות שמתאימה לי. זו פעם ראשונה שאני מטיס רחפן אמיתי ולכן אני עדיין לא מכיר את ההתנהגו שלו לפי שינוי כל אחד מהערכים.
על רגל אחת, ממה שאני הבנתי ערכי ה-PID עובדים כך:
P-תגובה פרופורציונאלית לטעות, בגלל שהרחפן טס באוויר כמעט אין חיכוך ולכן יהיה קל מאוד לבקר לתקן יתר על המידה. בגלל שההגבר הזה בעצם תמיד מגיב באופן מיידי לטעות, הוא זה שאחראי בעיקר על ביצוע הפקודה שניתנה מהמטיס
D- תגובה דיפרנציאלית לטעות- כלומר שהתגובה כאן היא לקצב השינוי. החלק הזה אחראי בעיקר על כל מה שקשור לבלימה ועצירות, גבוה מידי והוא יגרום לקפיצה בחזרה של הרחפן אחרי מתן קלט, גבוה מאוד והוא כבר יגרום ממש לוויבראציות מהירות מאוד. הגיין הזה
הוא בעל חשיבות עצומה מכיוון שהוא בעצם "מרסן" את ה-P ומונע ממנו להיכנס ללופ של תיקון יתר
I-לפי מה שהבנתי, בעיקרון רחפן יכול לטוס גם בלי ה-I, אבל זה יהיה מאוד לא נעים מכיוון שה-I מטפל בטעות המצטברת-סוכם טעות כוללת ולכן עוזר לטפל בטעויות איטיוית יותר, או בטעויות קבועות כגון משב רוח שמטה את הרחפן לאט. לערך זה יש גם נטייה "להשתולל" ולגדול מאוד בגלל שהוא סוכם
ולכן יש לי הגבלה על הערכים המקסימאליים שהוא יכול להגיע אליהם בתוכנה

להבין איך זה עובד ולקודד את זה זה משהו אחד, להצליח לכוון משהו כזה מאפס זה משהו אחר :o

[AvivT]

בגדול אתה צודק לגבי שיטות הכיול שציינת. אבל אין לנו דרך לדעת מה כתבת בקוד שלך (ואם הוא בכלל נכון :rolleyes:), אז נראה לי שיהיה קצת קשה למישהו אחר לעזור לך לדבג את הקוד שלך.
אתה אומר ששיחקת עם הפרמטרים וזה לא עזר. אולי לא שינית אותם מספיק כמו שאתה חושב? האם יכול להיות שקיים שוני בסדרי גודל בין הפרמטרים שאתה משנה למה שבאמת בסוף נכנס לבקר? אולי אתה צריך לשנות בסדר גודל אחד יותר ממה שעשית עד עכשיו.
אם התחלת כשהרחפן קשור על חוטים ואתה במצב RATE, היית אמור להגיע למצב שהרחפן שומר על זווית בכל מצב בלי יותר מדי רעידות. האם הגעת למצב הזה? אם לא, הייתי חוזר לחוט. אין טעם לנסות להטיס רגיל אם גם על החוט אתה רואה את אותן אוסילציות.

לדעתי מה שרואים בסרטון זה פחות מדי P. אתה לא נותן למנועים מספיק כוח לתקן את הטעות, אז הרחפן מתנדנד מצד לצד. מה שרואים זה נדנודים ולא אוסילציות שנובעות מתיקונים חריפים מדי.
זאת הסיבה שמתחילים להעלות P עד שרואים רעידות, כי אז אתה יודע ש P מתקרב לערך הנכון שלו (ואז מוסיף D לשיכוך התיקון).

[bendisar]

קודם כל תודה רבה לך על העזרה, זה מאוד חשוב לי
כמובן שאני לא מבקש ממך או ממישהו אחר לעזור לי לדבג את הקוד, זה התפקיד שלי ואני לא רוצה להפיל אותו על אף אחד אחר. לפני שלב ניסויי הטיסה שרואים בסרטון העברתי המון זמן בלבחון את כל אחד מחלקי התוכנית בנפרד וביחד, כולל בדיקה של כל אחד
מהאלמנטים של בקר ה-PID , עובד ומתקן לכיוון הנכון.
הסיבה היחידה שהעלתי את השאלה היא כי אני לא מכיר את ההתנהגות של רחפן בהתאם לשינוי כל אחד מהערכים. אני יודע מה כל אחד מהערכים אמור לעשות, אבל עדיין לא יודע איך זה נראה בפועל.


... לדעתי מה שרואים בסרטון זה פחות מדי P. אתה לא נותן למנועים מספיק כוח לתקן את הטעות, אז הרחפן מתנדנד מצד לצד. מה שרואים זה נדנודים ולא אוסילציות שנובעות מתיקונים חריפים מדי.
זאת הסיבה שמתחילים להעלות P עד שרואים רעידות, כי אז אתה יודע ש P מתקרב לערך הנכון שלו (ואז מוסיף D לשיכוך התיקון).
זה בדיוק מה שרציתי לשמוע! כי לא הייתי בטוח אם הנדנודים האלה הם בגלל יותר מידי P או פחות מידי P.
היום בערב אני אערוך עוד סט ניסויים, אולי באמת אני אקשור את הרחפן למתקן עם החוט ואנסה להגיע למצב של שמירה טובה על זווית

תודה רבה על העזרה

[bennybl]

תקשיב... אני מתפאל ! לכתוב קוד כזה לבד זה לא קל (בלשון המעטה)...
לא יודע מה גרם לך לשבת בבית ולהגיד לעצמך "ממממ... משעמם לי... אולי... אולי אשב לכתוב קוד של 10000 שורות לבד... נראה לי זה יעביר לי את אחר הצהרים :-)"
תקשיב.. מדהים !

באשר ל-PID. הבעיה העיקרית שאני זיהיתי אצלך בסרטון היא שאתה נמצא במקום סגור ! יש לך מערבולת רוח שנוצרת מהפרופים פוגעת ברצפה, פוגעת בקיר וחוזרת לרחפן... לדעתי זה 50% מההתנהגות שאתה רואה... גם רחפנים מקצועיים (אעלק מקצועיים, שלך זה מקצועיות !, כוונתי לרחפני RTF) מתנהגים ככה בגובה 0.

אז תנסה לעשות את אותו הניסוי בשטח פתוח. בנוסף לפני כיול PID תנסה לאזן פרופים, אתה לא מדמיין כמה השפעה יש לזה.

ללא ספק... PID זה תחום המאגיה השחורה של עולם ה-RC :-)

בני

[bendisar]

תודה רבה בני :o .
האמת שהסיבה הראשונית בגללה החלטתי לנסות ליצור בקר טיסה היא קודם כל בשביל האתגר. אני סטודנט להנדסת חשמל ובדיוק סיימתי שנה א' וכבר לפני שהתואר אמרתי לעצמי שאני רוצה שהפרוייקט גמר שאני אעשה בשנה ג-ד' בתואר צריך להיות משהו משמעותי שאני אלמד ממנו
המון.
היות ואני מאוד אוהב את התחום של ה-RC החלטתי שהפרויקט יהיה רחפן, כאשר הכוונה היא בהמשך הדרך להוסיף יכולות אוטונומיות שונות. היות ואני ידעתי כבר אז שהאתגר הוא מאוד גדול, החלטתי שאני צריך כבר בשלבים מאוד מוקדמים לראות אם אני מצליח בכלל
לגרום לרחפן לטוס- ומשם להמשיך הלאה. הרכיבים לרחפן הגיעו רק שבוע לפני תחילת הסמסטר הראשון ולא היה לי מספיק זמן לחקור ולפתח, עם תחילת הלימודים לא היה לי זמן לעסוק בזה והצלחתי ללמוד רק איך לקרוא את הערכים שמגיעים מהמקלט, ואיך לעבוד בצורה
מאוד בסיסית עם החיישן MPU6050 שכולל בתוכו גי'רו, אקסלרומטר ויחידת עיבוד נתונים למידע שיוצא מהם. אבל כן השקעתי מהזמן המועט הפנוי שלי בזמן הלימודים למחקר ולמידה על מרכיבי המערכת.
גם הכלים המועטים שלמדתי במהלך השנה עזרו לי, ואני בטוח שככל שאני אתקדם בלימודים יהיו לי יותר כלים להבין מה אני עושה :D.
עכשיו אני בסמסטר קיץ מאוד נינוח, מה שנותן לי כמות מכובדת של זמן לעבוד על הרחפן . את השבועות האחרונים ביליתי בלכתוב ולדבג את הקוד ולבנות את הרחפן, אני מכוון לכך שהפרוייקט יהיה לטווח הארוך, ככה שכל פעם אני אוסיף לרחפן עוד ועוד יכולות. כרגע יש רק את הבסיס של הבסיס
לולאת בקרה לטיסה במצב RATE. אחרי שתהיה טיסה יציבה ב-RATE, אני אעבוד על שימוש במצב STAB והסתמכות על מידע מהמדי תאוצה.
כשאני אגיע למצב טיסה יציב אני גם מתכוון להעלות מסודר שמפרט קצת על התהליך, ועל שלבי ההתקדמות השונים.

[bimbambom]

עד כמה שידוע לי ה DMP ב MPU6050 עושה sensor fusion על הערכים מהג'יירו והמד תאוצה ונותן את האוריאנטציה (זוויות עלרוד/גלגול/סבסוב יחסית לכדור הארץ) לא?
שזה טוב, כי המדידות מהג'יירו מאוד לא מדוייקות ובלי מד תאוצה אין לך שום דרך לדעת איפה זה מעלה/מטה.
כלומר, אתה יכול לסגור חוג על הקצב עלרוד/גלגול והבקרה שלך מושלמת אבל בגלל שהמדידה שלך מכילה כל כך הרבה רעש זה יהיה חסר משמעות.
אז דבר ראשון - אתה צריך מידע גם מהמד תאוצה והייתי עושה יותר מזה,
חבר בקר טיסה אחר בנוסף לשלך, כמו ה APM, חבר את המנועים אליו כדי שיטוס יציב ותשווה בין המדידות אוריאנטציה. אם יש שוני משמעותי הבעיה שלך מתחילה כאן.

כדי לדבאג את המערכת כדאי לשמור את כל הערכים ולראות אם יש באגים או התנהגות לא צפוייה.
תכתוב ל SD card / תשדר ב bluetooth את המדידות עצמן, הקלט של כל חוג בקרה, הסכום של הבקר האינטגרלי, הפלט של המערכת בקרה וכו'.
תוכל להציג את הנתונים על גרפים ואז יהיה קצת יותר קל לחפש בעיות.

ה APM שהזכרתי הוא בקר טיסה בקוד פתוח, אמנם מורכב אבל אתה יכול לעבור מודולים ספציפים בקוד ולקחת רעיונות.
(אם אני זוכר נכון הלוללאות בקרה שם עובדות ב 300-400 הרצ ד"א)

שיהיה בהצלחה, עבודה מרשימה מאוד (ובטח שלסטודנט).

[AvivT]

עבודה עם מד תאוצה זה השלב הבא. קודם הוא צריך שהג'יירו יעבוד טוב.
זה נכון שג'יירו לבד לא נותן לך אורינטציה, אבל אתה חייב קודם לכייל את הבקר לפענוח טוב של המידע מהג''ירו, לפני שאתה מפיל עליו ייצוב אוטומטי שמשתמש גם במד תאוצה.

[bimbambom]

זה דווקא השלב הקודם, אם אין מדידות טובות אי אפשר לסגור חוג.

א) הג'יירו נותן מהירות זוויתית עם הרבה מאוד רעש וסחיפה.
הוא יכול לנסות לסגור חוג על המהירות הזוויתית בלבד - אפילו אם הג'יירו היה אידיאלי ונותן מדידה מדוייקת בלי שום רעש הוא יוכל לגרום לרחפן לשמור על הזווית שלו אבל לא לגרום לו לעמוד במקום.
במציאות החיישן נסחף (יש שגיאה כמעט קבועה, משתנה לאט) ורועש (שגיאה אקראית, 'רעש לבן'), אז גם אם המערכת בקרה מושלמת הרחפן ינסה לעשות לופים בגלל השגיאה הקבועה ועם רעידות בגלל הרעש.
ב) בחיישן שהוא משתמש אפשר לקבל ישירות את האוריאנטציה (זוויות אוילר) מה DMP ואני מאמין שזה המקרה כי הוא כן שומר על איזון יחסית לקרקע פחות או יותר.
ג) המערכת בקרה (ייצוב אוטומטי כלשונך) במידה והוא משתמש רק עם ג'יירו ובמידה והוא משתמש בג'יירו ומד תאוצה זהה לחלוטין (עדי כדי ההגברים לחוגים), ההבדל הוא איזה קלט מכניסים.
את הפענוח (6 DOF sensor fusion) של המידע מהחיישנים במילא ה DMP עושה, לעשות את זה לבד לכלי כמו רחפן יהיה פרויקט בפני עצמו (וכנראה שיותר מסובך).

[bendisar]

מהמידע שאספתי וכו' ראיתי שלולאות הבקרה של ה-APM עובדות בקצב של 100HZ, אני יודע שב-PIXHAWK הם תכננו לעבור ל-400HZ, אבל לא יודע אם הם עשו את זה בפועל.
נתוני הג'ירו שאני משתמש בהם מגיעים מה-DMP, כלומר שאני משתמש ב-SENSOR FUSION של ה-DMP כבר עכשיו כדי לקבל מידע "נקי" מהג'ירו.
מניסויים שעשיתי גם ראיתי באופן די ברור שיש פיצוי על הסטייה שבד"כ מופיעה בג'ירואים.
תיאורטית אני יכולתי ישר ללכת על בקר STAB וזהו, פשוט בחרתי ליישם בקר RATE קודם לכן בגלל הפשטות בבדיקה שלו.

[AvivT]

זה דווקא השלב הקודם, אם אין מדידות טובות אי אפשר לסגור חוג.

א) הג'יירו נותן מהירות זוויתית עם הרבה מאוד רעש וסחיפה.
הוא יכול לנסות לסגור חוג על המהירות הזוויתית בלבד - אפילו אם הג'יירו היה אידיאלי ונותן מדידה מדוייקת בלי שום רעש הוא יוכל לגרום לרחפן לשמור על הזווית שלו אבל לא לגרום לו לעמוד במקום.
במציאות החיישן נסחף (יש שגיאה כמעט קבועה, משתנה לאט) ורועש (שגיאה אקראית, 'רעש לבן'), אז גם אם המערכת בקרה מושלמת הרחפן ינסה לעשות לופים בגלל השגיאה הקבועה ועם רעידות בגלל הרעש.
ב) בחיישן שהוא משתמש אפשר לקבל ישירות את האוריאנטציה (זוויות אוילר) מה DMP ואני מאמין שזה המקרה כי הוא כן שומר על איזון יחסית לקרקע פחות או יותר.
ג) המערכת בקרה (ייצוב אוטומטי כלשונך) במידה והוא משתמש רק עם ג'יירו ובמידה והוא משתמש בג'יירו ומד תאוצה זהה לחלוטין (עדי כדי ההגברים לחוגים), ההבדל הוא איזה קלט מכניסים.
את הפענוח (6 DOF sensor fusion) של המידע מהחיישנים במילא ה DMP עושה, לעשות את זה לבד לכלי כמו רחפן יהיה פרויקט בפני עצמו (וכנראה שיותר מסובך).

זה לא לגמרי נכון. ההנחה שלך שהג'יירו מכניס הרבה רעש וסחיפה היא מוטעית. בקר שהג'יירו שלו מכניס הרבה רעש וסחיפה לא יכול להתכייל בשום מצב, ובטח לא לייצב את הרחפן בעצמו. אם הג'יירו שלך מרעיש, אתה צריך להשתיק את המערכת שלך לפני שאתה ממשיך.
בבקר שלי מד התאוצה מנוטרל לחלוטין, והרחפן עומד באוויר בלי תזוזה. כמובן שהוא יתחיל להיסחף בשלב כלשהו, אבל הוא יציב לחלוטין.
רחפנים שטסים במצב RATE, לא משתמשים בכלל במד תאוצה, כי הזווית היחידה עליה הם מנסים לשמור היא זאת שמגיעה מהשלט + השגיאה.
הם לא מנסים לייצב את הרחפן למצב מאוזן, כי זו לא המטרה. ברור שלג'יירו יש סחיפה, אבל עם הבקרה שלך מספיק חזקה ומהירה, מספיק רק ג'יירו בשביל לשמור על הזווית בטיסה ישרה.
כמובן שלאורך זמן תהיה סחיפה והרחפן לא יצליח לשמור על הזווית בלי שתעזור לו עם הסטיקים. אבל מי שטס ב RATE לא מנסה לעשות צילומי וידאו מיוצבים.
לולאת הייצוב מתלבשת על לולאת ה RATE (כך זה עובד ב cleanflight ו openpilot. לא מכיר תוכנות ובקרים אחרים). זו גם הסיבה שנכון יותר לכייל בקר קודם במצב RATE, וכשאין רעידות או סחיפות קשות, לעבור לכייל במצב מאוזן.
כשאתה מתחיל לכייל במצב מאוזן, אתה מעלים את הבעיות הבסיסיות של הבקר, בדיוק כמו שאנחנו רואים בסרטון. בקר כזה אין טעם בכלל לנסות לעבוד איתו במצב מאוזן, כשהוא לא מצליח אפילו לעבוד רק עם ג'יירו.
אם אתה לא מצפה שהבקר יביא את עצמו למצב מאוזן באופן עצמאי, אין שום סיבה להשתמש במד תאוצה. וככה בדיוק זה עובד ב cleanflight למשל.

מה שאני מציג פה זו כמובן לא האמת היחידה והמוחלטת, אלא ההבנה שלי משנים של כיולי בקרים ולמידת הנושא. אני בטוח שיש דרכים אחרות להשיג אותה מטרה.

[ZvikaF]

יפה מאוד אלעד, מהסרטון נראה שהמצב לא רע... :)
יעזור מאוד להקליט את הסנסורים והפקודות כדי לנתח את חוג הבקרה...
בהתחלה נראה כאילו שה D גבוה מידי .. אבל בהמשך המצב די יציב..

[bendisar]

טוב, היום היה עוד סשן של כיוונים, אמנם אין סרטונים- אבל יש שתי מסקנות עיקריות:


לתלות את הרחפן עם חוט בין כיסאות- לא עוזר בכלל
לא יודע למה זה ככה, אולי זה בגלל שנקודת התלייה אצלי היא נמוכה מידי. אבל לא היה שום קשר בין התנהגות הרחפן על החוטים לבים התנהגות הרחפן בצורה חופשית

הפרופים של GEMFAN פשוט בלתי ניתנים להריסה! באמת. הם נכנסו ברצפה כל כך הרבה פעמים אבל הם עדיין בחתיכה אחת, מרשים מאוד.



אחרי שעה וחצי של בזבוז זמן עם הרחפן תלוי, נשברתי וניסיתי להטיס אותו עוד פעם.
לא מצאתי שום קורולציה בין התנהגות הרחפן על החוט לבין התנהגות הרחפן באוויר. מה שנראה לי קצת בסדר על החוט התברר כרחוק מאוד ממצב טיסה באוויר.
קבעתי את ערך ה-P לערך שאיתו הרחפן פחות או יותר טס, ערך מאוד קרוב למה שהופיע בסרטון בפוסט הראשון.
שמתי ערך מאוד גבוה ב-D, והתחלתי להנמיך אותו עד שלא היו יותר וויברציות מהירות. ואז הורדתי את ה-P ב-30% (כדי "לפצות" על הוספת ה-D)
והפלא ופלא- הרחפן טס!
הוא המריא כל פעם מחדש, והצלחתי לרחף איתו כמה שבא לי
אמנם הוא מרגיש מאוד רך ונמרח באוויר כרגע, אבל הוא טס, למרבה הצער בשלב זה נגמרו לי כבר כל הסוללות ובזה נגמרו הבדיקות להיום
בסשן הכיוונים הבא אני אתחיל להעלות את ה-I, ואני מניח שזה יגרום לו להיות הרבה יותר נעול ומדוייק באוויר. אבל לפחות יש התקדמות

[AvivT]

ההרגשה הזאת שהוא לא "נעול" באוויר זה דווקא בגלל פחות מדי P ויותר מדי D. הייתי ממשיך לשחק איתם לפני שאתה נוגע ב I.
את ה I מכוונים תוך כדי טיסה בד"כ, והוא זה שדואג לשמור על הזווית בכיוון מסוים (במצב RATE כמובן). נותנים פקודה לרחפן לטוס לכיוון מסוים, ואז רואים אם הוא שומר על הזווית או נופל.
אם נופל, מוסיפים I.
שמח שאתה מתקדם :)

[bennybl]

אביב ואלעד, תוכלו אולי להעלות מדריך מסודר לכיוונון PID ?
אני מחזיק מעצמי בחור נבון, אבל הנושא הזה פשוט לא שוקע לי בראש... וכולם נתקעים בו.

כל סרטון וכל מדריך באינטרנט אומר אחרת...

[bendisar]

עד להתחלת הפרוייקט של הרחפן, לא היה לי שום ניסיון בכיוון PID ברחפנים.
ובינתיים נראה שאני בעיקר מוצא את כל הדרכים איך לא לכוון בקר PID :rolleyes:

[ZvikaF]

מזל שב APM יש כיול PID אוטומטי ...
אתה יכול להסתכל בקוד שלהם.. בודקים את תגובת הרחפן לפקודת "הלם" ... :cool: