מה ההבדל בין קוואד ו-הקסא?
יציבות? כושר הרמה?
Printable View
מה ההבדל בין קוואד ו-הקסא?
יציבות? כושר הרמה?
ואם אני כבר שואל....
את המתח לוקחים מה-BEC של בקר אחד או מחברים ביחד?
אחד! חס וחלילה לקצר כמה ביחד. חלק מהלוחות באים עם מייצב פנימי ואז אתה פשוט מחבר אליו את הסוללה ישירות.ציטוט:
נכתב במקור על ידי erazz
דווקא ראיתי שאנשים מחברים את מחברי ה-RC ללא כל מחשבה. (גם אני נחרדתי)
בעצם זה די הגיוני להשתמש רק באחד - גם ככה זו רק סוללה אחת. רק צריך לא לחבר את ה-"+". חיזקת את דעתי :)
מה לגבי השאלה הראשונה?
דבר אחד ברור וזו היתירות. עם 8 מנועים יכול ללכת מנוע ועדיין תטוס. עם 6 מנועים זה כבר יהיה גבולי. עם 4 מנועים kiss your ass goodbye, ריסוק מיידי מובטח. הנה מה שקורה (במיקרה הזה סתם היה פרופלור רופף):
http://www.youtube.com/watch?v=VT_OX7l3TsU
כך שאם הייתי צריך להרים מצלמה יקרה או לטוס מעל אנשים לא הייתי מתפשר. כמובן שיש דברים אחרים שמתקלקלים כך שאם דואגים ליתירות צריך לעשות זאת בצורה נבונה.
מעבר לזה אני לא ממש יודע. מסתובבים פה כמה בעלי נסיון עם 8 מנועים שיוכלו לשפוך אור על הנושא.
דרור
שישה מנועים גם לא נותנים יתירות, אתה אומנם לא תיפול כמו אבל אבל תסתבסב חזק מאוד בדרך לריצפה.
(למעט תצורה של טרי קופטר כפול - בדומה ל X6 של דרגנפליי - יש להם סרטון שהוא טס בלי פרופ.)
בסרטון של ההקסה של מיקרוקופטר הם מבטלים מנוע אחד והוא טס "בלי בעיות".ציטוט:
נכתב במקור על ידי master_bebe
מה ההבדל בין 6 מנועים לטרי-קופטר כפול ?ציטוט:
נכתב במקור על ידי master_bebe
אז בכ"ז, למה הקסה? מה זה נותן?
בעיקר יכולת העמסת PAYLOAD נוסף.
זה לא סרטון של אוקטו ?ציטוט:
נכתב במקור על ידי אייל שפירא
ראה את זה:ציטוט:
נכתב במקור על ידי erazz
http://www.efly.co.il/forums/showpos...8&postcount=28
לכלים הנ"ל אין יתירות ואני אסביר: 3-6 מנועים אין בכלל. כאשר לוקחים אוקטו נגיד של מיקרוקופטר, מעלים אותו עם סוללה לטיסה של נגיד 10 דקות, או בקיצור העמסה מינימאלית, משקל הכלי נטו. ישנה יתירות של שני מנועים אפילו.ציטוט:
נכתב במקור על ידי master_bebe
אז למה אמרתי שאין?! אחת הסיבות להטיס אוקטו היא יכולת ההרמה המדהימה שלו. ברגע שהכלי הזה עמוס = ציוד צילום+מנגנון ייצוב למצלמה+סוללה שיכולה לסחוב את כל הנ"ל למשימה של 15 דקות - אין שום יתירות - תוריד מנוע אחד ואתה בדרך למטה.
מלבד קושר ההרמה, אני מתרשם שדיוק התנועות בשישה ושמונה מנועים הוא הרבה יותר טוב, חלק ורציף. אולי בגלל שגודל הדיסקה הכללי גדל או בגלל שיש יותר נקודוק (מנועים) על גרף הייצוב? בסה"כ התחושה היא שונה מאוד בין הכלים השונים.
פרופיציק
לגבי הרגשת החלקות והיציבות - מדובר על מומנט אינרציה של הכלי, כלי גדול וכבד שהמסה מפולגת יותר יהיה יציב יותר ורגיש פחות להפרעות. תדמיין משאית מרחפת באוויר ואותך מנסה לסובב אותה...ציטוט:
נכתב במקור על ידי איציק רונן
לגבי היתירות, אין מצב ליתירות של שני מנועים, במיוחד אם הם בכיוון סיבוב זהה.
לאף אחד אין מטרה להמשיך לטוס בשנייה של כשל, העניין הוא נחיתה/ ריסוק עם מינימום נזק.
ברחפנים ישנם סיבות רבות שיכולות לגרום לכשל, וכמה מהם קריטיות, כשל של ה I2C BUS, מוריד לך את הכלי כמו אבן גם עם 20 מנועים...
שבר של פרופ' (כתוצאה ממפגש עם מכשול או סתם כשל של הפרופים המעאפנים שמגיעים איתו) יגרום לויברציות כל כך חזקות בכלי, שאני בספק אם הוא יהיה נשלט או יתפרק באוויר. הסיכוי לכשל במנוע הוא נמוך מאוד...
שם הנעורים של אימי היה "אינרציה" (ראה חתימה), אתה לא רואה שום השפעה מעבר לאנרציה? נראה לי שיותר נקודות דחף יתנו ביצועי תיקון טובים יותר. ראית פעם כלי עם 22 מנועים?ציטוט:
נכתב במקור על ידי master_bebe
דוגמה מהצד השני: לקחתי את הקואד שעכשיו בניתי והעלתי לו את המסה קרוב להקסה. לצורך העניין מומט אנרציה דומה. ההתנהגות שלו נהייתה מגעילה שחבל על הזמן.
לגבי השאר אתה צודק, I2C זה ממש אסון.
ממומנטיציק אנרציה
שאלה מתבקשת - שינית גם את ה PID בהתאם ?ציטוט:
נכתב במקור על ידי איציק רונן
ואני חושב שריבוי מנועים יוצר מצב שלכל מנוע "זוית שליטה" צרה יותר ברדיוס הדיסקה הכולל ולכן השפעתו לטובה ולרעה קטנה יותר.
הדבר דומה ליריעת הצלה של כבאים - ככל שישנם יותר אנשים המחזיקים ביריעה, חוסר או תוספת של אדם תשפיע פחות.
לדעתי אופי ההתנהגות נובע בעיקר מחוג הבקרה, וניתן על ידי תיכנות מתאים לגרום לו להתנהג איך שרוצים, במגבלות הפיזיקה. וכאן השאלה כמה טוב אלגוריתם הבקרה של KK או כרטיס אחר. אני בטוח שהיציבות של מיקרוקופטר מקורה בהשקעה גדולה בתוכנה.ציטוט:
נכתב במקור על ידי איציק רונן
דרור
איציק מדבר על אותו אלגוריתם, במקרה שלו של MK, פעם בתצורת קוואד ופעם אוקטו.ציטוט:
נכתב במקור על ידי dror
האמת שלא מאוד חקרתי את הנושא. אניבהכשרה גם מהנדס בקרה ומסתדר טוב עם מציאת פרמטרי PID וכיול. עם MK שמתי לב שכל שינוי הביא לתוצאות פחות טובות.ציטוט:
נכתב במקור על ידי master_bebe
אני מסכים שאיכות התוכנה ובוודאי אלגוריתמים טובים ופלטרים במקומות הנכונים יעשו הבדל של שמים וארץ בין שתי מערכות זהות חומרתית (ברזלים). אבל בדיוק כמו שאמרת "במגבלות הפיזיקה" פיזית יש יותר מנועים, זה אומר יותר פקדים ותתי זוויות לתיקון. הדוגמה של יוסי די קרובה לדעתי למה שקורה שם.ציטוט:
נכתב במקור על ידי dror
יופי של דיון, אשמח שנעשה ניסוי ולו לשם הלמידה האקדמית.
אמי תורם לטבת העניין את המולטירוטור 22 מנועים שלי, לטובת הניסוי :eek:
איציק
עניין היציבות של כלי נובע מכמה פרמטרים עיקריים:
1. מומנט האינרציה של הכלי.
2. מומנט האינרציה של הפרופ' והמומנט שהמנוע מייצר.
3. זמן התגובה וערכים של מערכת הבקרה.
מס' מנועים לא משנה את עניין היציבות מבחינת יותר מנועים שמנהגים אלא רק את מומנט האינרציה.
והוכחה לכך, קח אוקטו, שים פרופים כבדים מעץ על מנועים חלשים ואתה לא תצליח לגרום לו להיות מיוצב. קח קוואד רגיל עם מנועים מאוד חזקים ופרופים קלים, הוא יוכל לשנות סל"ד בקלות ויהיה מאוד יציב ואדיש לשינויים.
איציק - אין מצב שאתה מעמיס על כלי עוד משקל, במיוחד אם זה מפולג מהמרכז כובד ולא משנה את ה PID.זה מובן מאליו שהוא כבר לא יהיה יציב כמו מקודם.
מאסטר
אתה מדבר על המכניקה הפרקטית, ואילו מרכז הדיון נסוב על השפעת ריבוי או חיסור מספר המנועים על היציבות הכללית.
בדוגמה שנתת, תהיה השפעה דרסטית בכל כמות מנועים שתותקן - השאלה האם במצב שבו המנועים+פרופים הם האופטימאליים האפשריים, האם במצב זה ריבוי או חיסור מנועים משפיע על יציבות הרחפן ברמת העיקרון שבדבר - אני יוצא מנקודת הנחה שחוג הבקרה שווה ערך באופטימאליות שלו לגבי כל רחפן בין אם 2 מנועים או 22.
כשבוחנים יציבות, לפי דעתי אין משמעות למס' המנועים מבחינת היגוי, אלא מבחינת הגדלת מומנט האינרציה של הכלי. כלומר, אם תיקח קוואד רגיל, אבל עם מנועים גדולים מאוד, לעומת אוקטו קטן, הם יהיו יציבים באותה מידה.