Quadcopter מבוסס FPGA

שלום,
סוף סוף מצאתי זמן לגרום לQUAD ,שבניתי כבר מעל חודש, לטוס.
הQUAD מבוסס על מעגל FPGA
(Altera UP2 development kit )
את התיכנון של קושחה עשיתי מלפני שבועיים, בשפת VHDL , והיום יצא לי לכיל ולקבל טיסה ראשונה יציבה.
ראו סרטון.
http://www.youtube.com/watch?v=nmnEhO_rPGk
צירפתי גם תמונות.
בכבוד רב
ארמן
052-3680635

ראו עוד תמונות.

בכבוד רב
ארמן
052-3680635

אתה רוצה להגיד שמימשת את כל אלגוריתם בקרת הטיסה ב-VHDL???
רעיון מעניין, אבל למה? זו בפירוש בעיית תוכנה קלאסית, חוג בקרה בקצב 200 הרץ מספיק בהחלט.

דרור

1 . אני איש חומרה זה הסיבה.
2. חוג הבקרה שלי הוא 400 HZ .
2 . זה היה מאתגר.
אני חושב שFPGA נותן גמישות של הוספה בעתיד ממשקי חומרה נוספים.
דרך הגב אפשר להוסיף CORE של CPU בתוך FPGA ולכתוב תוכנה בC .

בכבוד רב
ארמן
052-3680635

הסיבות שלך מצויינות, אני לא מפקפק בכלל, זה יופי של אתגר.

אבל כל שיקול טכני "קר" היה הולך לכיוון של תוכנה.

בכל מיקרה פשוט יפה לראות שזה עובד :)

ראשית יפה מאוד!

בתדרים כאלו אולי כדאי לך לעבור לבקר מנוע I2C עם תדרי רענון גבוהים , כי אתה עובד עם בקרים בתדרים של 50 Hz וזה צוואר הבקבוק שלך .

אמנון

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי thedemri

אתה עובד עם בקרים בתדרים של 50 Hz וזה צוואר הבקבוק שלך

---

טעות נפוצה. ניתן להפעיל בקרים עד קרוב ל-500 הרץ. כל הפרוייקטים למעט microcopter עושים את זה.

האם יש שינוי בבקרה מעל 50 Hz ?
יש לך את הגדרת ה PWM האפשרי בהתאם למה שאתה אומר?

אמנון

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי thedemri

האם יש שינוי בבקרה מעל 50 Hz ?
יש לך את הגדרת ה PWM האפשרי בהתאם למה שאתה אומר?

אמנון

---

רוב הבקרים מסתכלים על רוחב הפולס, שנע בין 1 ל-2 מילישניות, ולא אכפת להם בכלל כמה פולסים כאלו יש בשניה. לפיכך ניתן לעלות עד כמעט 500 הרץ. זה בדוק ומוכח, וזה מה שעושים. יש לי קואד אחד כזה שפיתחתי לבד ועוד אחד שלא, ושניהם עובדים ככה. אם תחפש טוב ב-rcgroups נידמה לי שיש אפילו רשימה של בקרים שניבדקו.

דרור

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי thedemri

ראשית יפה מאוד!

בתדרים כאלו אולי כדאי לך לעבור לבקר מנוע I2C עם תדרי רענון גבוהים , כי אתה עובד עם בקרים בתדרים של 50 Hz וזה צוואר הבקבוק שלך .

אמנון

---

הבקרים האלו עובדים אם 400HZ וזה קראתי בעוד כמה פורומים.

בכבוד רב
ארמן
052-3680635

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי thedemri

האם יש שינוי בבקרה מעל 50 Hz ?
יש לך את הגדרת ה PWM האפשרי בהתאם למה שאתה אומר?

אמנון

---

הFPGA מוציא אותות PWM בקצב 400HZ .

בכבוד רב
ארמן
052-3680635

כל הכבוד על הפיתוח והמימוש, אמנם זה פתרון קצת יקר וכבד אבל מאתגר.
לממש CPU ולהוסיף תוכנה זו החטאה של השימוש ב FPGA :)

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי ZvikaF

כל הכבוד על הפיתוח והמימוש, אמנם זה פתרון קצת יקר וכבד אבל מאתגר.
לממש CPU ולהוסיף תוכנה זו החטאה של השימוש ב FPGA :)

---

אין צורך לממש CPU , יש SOFT CORE ים מוכנים.
הים הFPGA ים הפשוטים עולים בסדר גודל של 10$ , וזה נותן גמישות עדירה להרחבות ממשקים בעתיד.

בכבוד רב
ארמן
052-3680635

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי Arman

הבקרים האלו עובדים אם 400HZ וזה קראתי בעוד כמה פורומים.

בכבוד רב
ארמן
052-3680635

---

ארמון אשמח אם תוכל לכוון למידע על זה
המון תודה אמנון

טעות

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי thedemri

ארמון אשמח אם תוכל לכוון למידע על זה
המון תודה אמנון

---

http://wiki.openpilot.org/display/Doc/OS'+Quad
הלינק פה אומר שצריך לבטל את הפילטר בכניסה ע"י עידכון קושחה.
כנראה שטעיתי.
אבל אני בטוח שקראתי איפושהו.
בכבוד רב
ארמן

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי Arman

http://wiki.openpilot.org/display/Doc/OS'+Quad
הלינק פה אומר שצריך לבטל את הפילטר בכניסה ע"י עידכון קושחה.
כנראה שטעיתי.
אבל אני בטוח שקראתי איפושהו.
בכבוד רב
ארמן

---

בכל מקרה הFPGA מעדכן את האות PWM כל 2.5ms וזה עובד יפה והQUAD יציב ומגיב טוב מאוד על פי תחושה ויזואלית.
אחרי שאלה שלך אני לא בטוח אם הESC יודע לקבל את הקצב, ולא מפלטר את העדכון המהיר.

בכבוד רב
ארמן
052-3680635

ארמן
תודה על התשובה, אם אתה (או כל אחד אחר) יוכל לכוון למידע בנושא שהעלתה אני יותר מאשמח.

כאשר אתה כותב שאתה מעדכן את אות הבקרה כל 2.5 MS זה מוזר כי חלק מהבקרים ורוב הסרבואים מקבלים אות בקרה של 2.5 MS כחוקי.

שוב תודה אמנון


אמנון

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי thedemri

ארמן
תודה על התשובה, אם אתה (או כל אחד אחר) יוכל לכוון למידע בנושא שהעלתה אני יותר מאשמח.

כאשר אתה כותב שאתה מעדכן את אות הבקרה כל 2.5 MS זה מוזר כי חלק מהבקרים ורוב הסרבואים מקבלים אות בקרה של 2.5 MS כחוקי.

שוב תודה אמנון


אמנון

---

http://shrediquette.blogspot.com/200...er-things.html
תנסה לקרוא פה.

בכבוד רב
ארמן

פרויקט הגמר שלי ושל אשתי בטכניון היה תכנון BUS למיקרו לווינים (CAN BUS) על FPGA של XILINX (Virtex4 Pro).

נהנתי מאוד לקרוא את השרשור שלך.
האם אתה מוכן לשתף את הקוד ? אשמח לקבל אותו.

אשתי עובדת מספר שנים כמהנדסת VERILOG ואשמח לעבור איתה על הקוד :)

נ.ב
כמה עולה ה Development board ?

נ.ב2
מה מקור ה FRAME שלך ?

FPGA ב 10$ ? אני הכרתי שני סידרי גודל מעל ... :rolleyes:

תוכל לתת פרוט נרחב יותר על הפיתוח ?

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי ZvikaF

FPGA ב 10$ ? אני הכרתי שני סידרי גודל מעל ... :rolleyes:

תוכל לתת פרוט נרחב יותר על הפיתוח ?

---

בלינק פה תראה FPGA שעולה קרוב ל 10$ .
http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll
אני השתמשתי בערכה של ALTERA שרכשתי את ה ערכה בכ 100$ לפני 7 שנים לצורך ביצוע פרוייקט מסויים. פרטים נוספים על הפרויקט אני אוסיף יותר מאוחר.

בכבוד רב
ארמן
052-3680635

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי sharonx

פרויקט הגמר שלי ושל אשתי בטכניון היה תכנון BUS למיקרו לווינים (CAN BUS) על FPGA של XILINX (Virtex4 Pro).

נהנתי מאוד לקרוא את השרשור שלך.
האם אתה מוכן לשתף את הקוד ? אשמח לקבל אותו.

אשתי עובדת מספר שנים כמהנדסת VERILOG ואשמח לעבור איתה על הקוד :)

נ.ב
כמה עולה ה Development board ?

נ.ב2
מה מקור ה FRAME שלך ?

---

כמו שאמרתי ה DEVELOPMENT BOARD עלה כ100 $ שנרכש קרוב מלפני 7 שנים.
הנה הלינק
http://www.altera.com/education/univ...up2-board.html
היום יש FPGA ים הרבה יותר מתקדמים.
הפריים שלי נקנה מאדם בשם JAKOB מפולין.
הנה הלינק
http://www.quadframe.com/html/flycontroller.html
הפרופים נקנו מפה
http://www.quadroufo.com/product_rev...gu73uc47s6bjf2
המנועים
http://www.hobbycity.com/hobbyking/s...idProduct=5354
הבקרים של המנועים
http://www.hobbycity.com/hobbyking/s...idProduct=4312
הגירואים
http://www.hobbycity.com/hobbyking/s...dProduct=10113
מתאם הפרופים
http://www.hobbycity.com/hobbyking/s...idProduct=5122
סוללה למנועים
http://www.hobbycity.com/hobbyking/s...dProduct=11946
סוללה לאלקטרוניקה
http://www.hobbycity.com/hobbyking/s...idProduct=6520
למעטה תראה את הסקיצה וקבצים של VHDL .
אני מרשה שימוש בקוד שלי למטרות לא מסחריות כמו שהוא ללא כל אחריות, האחריות על המשתמש בלבד.

בכבוד רב
ארמן
052-3680635

כמה אמפר לוקחים 4 המנועים עם ה10x4.7 ?

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי אייל שפירא

כמה אמפר לוקחים 4 המנועים עם ה10x4.7 ?

---

לא מדדתי, אני חושב בערך 25A .
בכבוד רב
ארמן
052-3680635