[שרשור בניה] שרשור בנייה לקוואד ראשון ממתחיל - מדריך מלא מבוסס Arduflyer בטיבול FPV

מטרתה הפוסט היא בסוף שיהפוך למדריך מלא מאלף עד תף כולל הכל, שיתאים למתחילים שלא שיוכלו להשתמש בכל מה שרשום כאן לבניית קוואד מבוסס Arduflyer (החיקוי המלא ל-Ardupilot)
הפוסט הראשון תמיד יהיה מעודכן למצב הבנייה

בינתיים אלו רשמים וחוות דעת לא מבוססות לגמרי על תוצאות בשטח אז:

א. אני עדיין בשלב טיסות הכיוונונים אבל הכיוון חיובי, עדיין שום דבר לא וודאי ב-100%! נא לבצע מחקר נוסף עצמי.
ב. כל המלצה של בעלי ניסיון תתקבל בברכה.

אינדקס:
תהליך ההרכבה שבוצעו כבר:
מצרכים - החלק הכי חשוב ומה שהרוב בטח מחפשים כאן, מה לקנות למה ואיפה, אני אנסה לעשות את הרשימה המקיפה ביותר הניתן כולל כלים ודברים שלא קניתי לפרוייקט הזה והיו לי, כשהרשימה תהייה מוכנה (מתעדכנת כל הזמן) לא יהיה צריך אפילו בורג או מברגון מעבר לרשימה בשביל להגיע לקוואד עף כולל כל המסביב
הלחמות
קופסה ל-Arduflyer קצת בעיות - http://www.efly.co.il/forums/showthr...124#post413124
יחידות הרדיו/טלמטריה - http://www.efly.co.il/forums/showthr...385#post413385
יחידת ה-GPS (שדרוג הגדרות בלבד) - http://www.efly.co.il/forums/showthr...938#post419938
בניית השילדה - http://www.efly.co.il/forums/showthr...049#post413049
Orange OpenLRS משדר מקלט עדכון גרסה - http://www.efly.co.il/forums/showthr...648#post412648
הגדרות וכיולים - http://www.efly.co.il/forums/showthr...605#post414605
הגדרות ה-ArduFlyer ב-Mission Planner
יחידת ה-OSD מארסיטיימר - http://www.efly.co.il/forums/showthr...563#post416563
חיבורי ה-FPV אצלי - http://www.efly.co.il/forums/showthr...944#post419944
טיסות ראשונות ורשמים עליהם- http://www.efly.co.il/forums/showthr...603#post414603
שימוש ב-GPS Tracker למעקב online באינטרנט - http://www.efly.co.il/forums/showthr...275#post415275
לדים, איזה יופי (גם בחלק ההלחמות) - http://www.efly.co.il/forums/showthread.php?60879#post415275
הוצאת המצפן מחוץ ללוח למניעת הפרעות מהמנועים ו-PDB
שדרוג גרסה ל-PPM Encoder - לבצע במקרה של בעיה בלבד - http://www.efly.co.il/forums/showthr...502#post441502


דברים שבוצעו ומתוכנן להם מדריך:
הגדרת שלט ה-Turnigy 9XR -
יחידת ה-Power Module AttoPilot -
בטיחות -
הקלטת וידאו עם - EZCap ו-VirtualDub - בוטל!

עידכוני סטטוס פרוייקט שוטפים - היות ואני לא תמיד מעדכן בפוסט חדש, כאן תמיד יהיה רשום מה עודכן לאחרונה ומה עשיתי לאחרונה http://www.efly.co.il/forums/showthr...386#post413386

תתחדש שי!
הרבה ידע אספת הא?
אני רק אוסיף את הבנייה שלי של השילדה למי שיראה את זה בעתיד:
http://www.efly.co.il/forums/showthr...E4%E7%E3%F9%E4!

אחלה התחלה. אני מקווה שתתמיד בעדכון השירשור.

לגבי חיבור המנועים לבקרים - אתה צודק שזה צריך לבוא מבחוץ ולא דרך החורים. אני למדתי את זה בדרך הקשה.
לגבי התאמת שלושת החוטים של המנוע לבקר - אין חשיבות לצבעים. אתה לא יכול לדעת לאיזה כיוון יסתובב המנוע, ובכל מקרה אתה צריך שני מנועים שיסתובבו CW והשניים האחרים CCW.
אז אתה מלחים כמו שחשבת, מתפלל שצדקת ומפעיל את המנוע. ואז אתה מפרק שני חוטים ומצליב ביניהם כי לא התפללת מספיק חזק.
או שאתה הופך כיוון דרך הכרטיס צריבה של הבקר (שאני מניח שלא רכשת).

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי ebay007

תתחדש שי!
הרבה ידע אספת הא?
אני רק אוסיף את הבנייה שלי של השילדה למי שיראה את זה בעתיד:
http://www.efly.co.il/forums/showthr...E4%E7%E3%F9%E4!

---

אני אחוז דיבוק כבר שבועיים בנושא :)
תודה.

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי AvivT

אחלה התחלה. אני מקווה שתתמיד בעדכון השירשור.

לגבי חיבור המנועים לבקרים - אתה צודק שזה צריך לבוא מבחוץ ולא דרך החורים. אני למדתי את זה בדרך הקשה.
לגבי התאמת שלושת החוטים של המנוע לבקר - אין חשיבות לצבעים. אתה לא יכול לדעת לאיזה כיוון יסתובב המנוע, ובכל מקרה אתה צריך שני מנועים שיסתובבו CW והשניים האחרים CCW.
אז אתה מלחים כמו שחשבת, מתפלל שצדקת ומפעיל את המנוע. ואז אתה מפרק שני חוטים ומצליב ביניהם כי לא התפללת מספיק חזק.
או שאתה הופך כיוון דרך הכרטיס צריבה של הבקר (שאני מניח שלא רכשת).

---

כבר עידכנתי את השירשור עם מה שרשמת, אבל למה להלחים מראש הכל, אני אלחים רק כבל אחד בכולם, אז אבדוק עם חיבור ידני (תנינים אולי) והפעלה לאיזה כיוון מסתובב רק אז אלחים ואז אני אתעד.

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי sevet

כבר עידכנתי את השירשור עם מה שרשמת, אבל למה להלחים מראש הכל, אני אלחים רק כבל אחד בכולם, אז אבדוק עם חיבור ידני (תנינים אולי) והפעלה לאיזה כיוון מסתובב רק אז אלחים ואז אני אתעד.

---

אין בעיה עם תנינים כמובן. אני מעדיף את השיטה הקבועה.
אם צדקתי, שיחקתי אותה. אם טעיתי, הצלבה של שני חוטים לוקחת בדיוק עוד 15 שניות.

Orange OpenLRS System:

צריבת ה-OpenLRSng על המשדר - אזהרה!!!! עדיין לא בדקתי כלום בינתיים אני יכול רק להגיד שנראה שהצלחתי אבל זה לא סופי עד שיהיה לי את המקלט ואני אבדוק!!!
ל-OpenLRS מצאתי את הגרסה המתוחזקת ביותר OpenLRSng שיצאה בפיצול מגרסה theundeadmode... שיש כאללו שאומרים שיש לה באגים, הנה הפורום ב-RCGROUPS - http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1782034
הנה מדריך מלא איך צרבתי (עדיין לא נבדק!!!)
הורדה של הגרסה האחרונה של OpenLRSng (הורדתי 1.2) מכאן - https://github.com/kh4/openLRSng לחיצה על tags בצד ימין יביא להורדה של zip מלא של הגרסה האחרונה (1.7 כשהורדתי)
פרישה של ה-zip בתיקייה עם אותיות ומספרים בלי סימנים בכלל
עריכה של הקובץ OpenLRSng.ino למשדר OrangeTX module:
איך שהוא הגיע אצלי לא היה הרבה מה לשנות,
לוודא שצורבים TX ב-define COMPILE_TX,
להגדיר את סוג הלוח ל-Orange ב-#define TX_BOARD_TYPE 2
אפשר להגדיר תדר ב-define DEFAULT_CARRIER_FREQUENCY 435000000
גם אל אילו ערוצים מדלגים ב-define DEFAULT_HOPLIST 22,10,19,34,49,41
וסיסמה ייחודית static uint8_t default_rf_magic[4] = {'#', 'A', 'T', 'H'} אני שיניתי את שלושת הערכים האחרונים בכדי להיות שונה מה-default שאולי מספר אנשים יגדירו.
יש גם אופציה שזה יהיה ראנדומלי אוטומטי, לא לגמרי הבנתי איך כרגע בלי בדיקות.
כל השאר לא לגעת, אפשר גם לבחור איכות על מרחק שזה גם מוסיף אופציה לטלמטריה בברירת מחדל זה באמצע.
זו הייתה הפעם הראשונה שלי עם arduino ולקח לי טיפה זמן להבין שבתחילת שורה אמור להיות # וזה לא אומר שזו שורת הערה, אז להשאיר את ה-#...

הורדה של arduino מכאן - http://arduino.cc/en/Main/Software מגיע קובץ zip.
פרישה של ה-zip איפה שרוצים
העתקה של כל הקבצים שפרשתם מה-OpenLRS לתוך תיקייה עם שם מאותיות ומספרים בלבד, בתוך הסיפרייה של ה-arduino בתוך תקיית ה-libraries, אצלי לדוגמה יצא: c:\arduino\libraries\openlrs.
הפעלה של arduino.exe מהתיקייה הראשית של ה-arduino
בחירה ב-Tools>Board>Arduino Pro or Pro Mini 5V,16Mhz with Atmega328
ללכת ל-file ואז open ולבחור את קובץ ה-openlrsng.ino
ללחוץ על ה-V בצד שמאל למעלה ולראות שאין הודעות שגיאה על בדיקת הקימפול.

לוקחים FTDI 3.3v בלבד!! מורידים לו דרייברים מכאן: http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm
מחברים את ה-FTDI עם מיני USB ורואים שמזהה דריברים ב-device manager במחשב תחת ports יש COM חדש USB Serial com (או משהו דומה), זוכרים את המספר ומנתקים

מפרקים את הברגים למודול השידור - שימו לב!! לפחות ב-OpenLRSng עם רוצים להשתמש ביחידת הקליטה כמשדר, כנרה צריך קצת שינויים פיזיים על היחידה!!! אני קניתי מודול שידור "מקורי" בקופסה הכתומה.
מוציאים את הלוח, בצד ימין למעלה יש מחבר FTDI תואם ל-FTDI שהגדרנו, חשוב מאד להסתכל בגב הלוח וגם של מתאם ה-FTDI שה-gnd מתחבר ל-gnd וה-3.3V ל-3.3v אם מרכיבים הפוך יכולים כנראה להרוס את המכשיר!!!
רק אז מחברים את ה-FTDI לכבל ולמחשב ובודקים שנשאר אותו ה-com (צריך לחבר לאותו שקע USB כל הזמן במחשב) המשדר נדלק עם מספר היבהובים אדומים ואז כחול דלוק כבוע (אצלי רטט משהו...)

קובץ מצורף 84095קובץ מצורף 84096


חוזרים ל-arduino, לוחצים על החץ ימינה על יד ה-V, החץ שמראה upload, בוחרים את ה-com של ה-FTDI וכאן בינתיים סיימתי את התהליך כשהתקבלה ההודעה:
done uploading

מודיע Done uploading ונראה בסדר, למרות שמהרגע שעלתה הגרסה הלדים לא דולקים יותר עם ה-FTDI כמו קודם.
את המקלט עדיין לא עשיתי, תמונות בהמשך.

עידכון - יצאה גרסה 1.5 של OpenLRSng, עכשיו שאני יודע איך לשדרג זו לא בעיה, אני אשדרג שיהיה לי את כל הציוד, עד אז אולי תהייה גרסה חדשה :) אני אוהב גירסאות חדשות ;)

עידכנתי גם את המקלט וגם את המשדר ב-1.5, למקלט, צריך להפוך בקובץ ההגדרות להערה את השורה עם: COMPILE_TX ע"י הוספה של // בהתחלה שלה, ולהעלות למקלט עם ה-FTDI 3.3v, צריך לשים לב שכמעט לא רשום על המקלט חיבורים, אבל רשום ה-ground הוא נמצא בפינה, אז ככה חיברתי את ה-FTDI:
קובץ מצורף 84534

אחרי זה חיברתי את המודל משדר לשלט, צריך לשחק איתו בעדינות עד שמרגישים שהפינים של השלט נכנסים למודול, בשלט ה-9xr שלי המודול לא מתאים ב-100% למרות שהוא יושב חזק ויציב, אבל זה גורם לקופסאת המודול להתעקם, מה שגורם לכפתור שיש על המודול לא להילחץ, הכפתור עבד עדיין בלחיצה חזקה, אבל אני פנאט.... הבעיה שהכפתור הוא קונוס, לכן פשוט הגדלתי לו את החור, השתמשתי במספרי שפיץ, התוצאה טובה מאד:

קובץ מצורף 84535

RSSI - חווי עוצמת אות הרדיו, כשהתחלתי את הפרוייקט אמר לי חבר שעושה פרוייקטים באלקטרוניקה: קנית נגדים? שאלתי למה? והוא אמר לי בטוח תצטרך, אמרתי, אין סיכוי..... יומיים אחרי זה כבר ביקשתי ממנו נגד וקבל....
טוב, על נושא ה-RSSI באדוקופטר אין כמעט תיעוד ומה שיש לוטה בערפל וברובו טוענים שלא עובד.... בסוף הפתרון היה דיי פשוט, לפחות בגרסה 2.9.1 האחרונה.
קודם כל הלוח מצפה לקבל RSSI אנלוגי והמקלט OpenLRS שולח PWM (לא יודע מה זה אומר), בשביל להפוך לאנלוגי צריך LowPass Filter, לפי הסכמטיקה כאן: http://www.rcgroups.com/forums/showp...&postcount=439
דיי פשוט, אבל הנגד הוא נגד 10k (חום, שחור, כתום, תודה ל-Friman) והקבל הוא קבל 100nf - על הקבל רשום 104. לקחתי כבל סרבו, הוצאתי לו בעדינות את הכבל האמצעי (עם שפיץ קטנטן מרימים בעדינות את הלשונית שעוצרת מהפין לצאת ומושכים את הכבל מהמחבר), וחיברתי עליו כמו בשרטוט:
קובץ מצורף 84563 ועל זה שמתי שרינקים: קובץ מצורף 84564 וזהו היה לי Lowpass filter.

תמונת סכמה מ-rcgroups: קובץ מצורף 87403

ציטוט מ-readme של ה-openlrsng:
RSSI output at 'first' connector (marked as RSSI on OrangeRX) 32kHz PWM signal. To make this analog you can use a simple RC filter (R=10kOhm C=100nF).

ב-Mission Planner כשה-Arduflayer מחובר, הולכים ל-Configurations--> משם ל-Standard params ומחפשים את COPTER LED מעבירים ל-DISABLED (אולי לא חובה אבל אני במילא לא משתמש יציאות לדים האלו), מחפשים עוד משתנה של ה-RSSI ומגדירים אותו לעבוד על A0, לוחצים על write params, וזהו.
מחברית את כבל ה-Lowpass כמו בשרטוט, הצד שבו הנגד יותר קרוב לחיבור (בתמונה של צד שמאל) מתחבר ליציאת ה-RSSI במקלט, הצד השני מתחבר ללוח ב-A0 שזה שלישיית הפינים הראשונה על יד חיבור הטלמטריה.
עכשיו בחיבור ללוח (רדיו או USB שאני מספק חשמל למקלט בלי להעביר את החשמל ללוח!!) כשהשלט צמוד מקבלים אות RSSI של 65 בערך במרחק מספר מטרים מקבלים 45....., כשהשלט כבוי מקבלים 0.

עדכון 24.3.13:
עשיתי חור (מכוער לאללה...) היכן שמתחבר מתאם ה-FTDI, אני גם שונא לפתוח ולסגור דברים שלא צריך וגם מפחד על ההברגות וראשי הברגים העדינים שיש למודול, הייתי צריך ב-FTDI שלי לקפל את החיבור טיפה החוצה אבל האופציה השנייה הייתה מתאם לחיבור שיהיה יותר קטן או להגדיל את הפתח שיצרתי.

קובץ מצורף 86941קובץ מצורף 86942

חשוב מאוד לסמן את אחת הצדדים של החיבור בשביל לא לחבר את ה-FTDI הפוך!, סימנתי אצלי (שימו לב בתמונה) את ה-Ground ב-G.

עוד הסבר פשוט לצריבה: http://www.rcgroups.com/forums/showp...&postcount=467

עדכון 20.4.13:
שמתי לב שבעצם לא רשמתי איך משתמשים.... זה רשום ב-README אבל הנה ההוראות העיקריות, לאחר חיבור לשלט ולרחפן - ברחפן צריך לקבל חשמל ממקור אחד או ישירות מה-UBEC או מהלוח ה-Arduflyer או כל לוח אחר.
בחיבור למקלט יש תמיד שלוש חוטים פלוס (בסימן + או VCC) מינוס (בסימן - או GRND) וסיגנל (בסימן S), החיבור החשוב זה הסיגנל, בשביל לשלוט על ציוד זה החיבור המספיק, שני החיבורים האחרים הם לחשמל, חיבור החשמל מגיע ממקור אחד בד"כ ואז משורשר הלאה: ה-BEC מתחבר ללוח ה-Arduflyer, אם מחברים את הלוח Arduflyer למקלט בחוטי הפלוס והחינוס אז המקלט יקבל מהלוח חשמל אם ה-BEC מחובר למקלט אז בחיבור המקלט ללוח, הלוח יקבל חשמל מהמקלט... כל ציוד כמו סרבואים שיחוברו גם עם כבלי החשמל למקלט או ללוח יקבלו משם חשמל, בגלל זה אם כבר יש חשמל לציוד, כמו ESC, כדאי לנתק את הפלוס והמינוס.
זה היה "חישמול" האלקטרוניקה בכלי על רגל אחת, ונמשיך:
Binding - קישור בין המקלט למשדר. משאירים את הכלי כבוי, מחזיקים את הכפתור על המשדר LRS לחוץ ומדליקים את השלט משאירים את הכפתור לחוץ כ-10 שניות עד שיש ציפצוף רציף מהמודול שידור, עוזבים את הכפתור והציפצוף הופך למהיר במקום רציף. מדליקים את הכלי (או רק נותנים חשמל למקלט), המקלט בברירת מחדל עושה binding רק בחצי שניה הראשונה כשהוא נדלק (בגלל זה קודם מדליקים את השלט), מחכים מספר שניות, מכבים את השלט ומדליקים מחדש, אחת הנורות במקלט אמורה להכבות בקישור תקין. זהו.

קביעת Failsafe במקלט - חשוב מאד מבחינה בטיחותית לחשוב מה ה-Failsafe שלנו, האם לעבור למוד ידני ולכבות מנועים ולגרום לכלי ליפול כמו לבנה? אולי לעבור למוד ידני עם throttle ~20% ולגרום לו לנחות לאט...., או אולי לעבור למוד אוטומטי ללחזרה הביתה? המוד הראשון הכי בטוח כשלא המראנו עדיין כי אז לא יקרה כלום בכיבוי השלט, בשתי האופציות השניות בכיבוי השלט (או ניתוק הקשר) ייתכן כי אם הלוח היה Armed, המנועים יתחילו לעבוד וזה מסוכן מאד!!!

בכל מקרה, כשהלוח במצב Disarmed, מקבעים בשלט את המצב שרוצים שיהיה בחרום - מוד אוטומטי/ידני, Throttle, אולי להדליק לדים? אולי להדליק buzzer? וכו'.... ואז פשוט לוחצים על כפתור מודול שידור ה-LRS כ-שנייה פלוס עד ציפתוף קטן, יהיה גם איזה היבהוב במקלט, וזהו, לבדיקת ה-failsafe: בזהירות בזהירות מוודאים 10 פעמים שאנחנו במצב Disarmed ומכבים את השלט ורואים שהמקלט עובר למצב ה-failsafe - לדוגמא לדים נדלקים או buzzer מתחיל לעבוד....

הגדרות ובדיקת ה-Beacon -
למה צריך? ניתן להגדיר שכשהמקלט מאבד את אות המשדר להתחיל לשלוח אות איכון, למעשה נשלחים אחרי 30 שניות (ניתן לשינוי) 3 אותות כל 10 שניות (ניתן לשינוי), שלושת האותות הן בעוצמות שונות וטון שונה להבחנה: הראשון ב-100mw השני ב-15mw והשלישי ב-1mw.
למה זה טוב? במקרה והרחפן הולך לאיבוד, ניתן בעזרת רדיו walkie talkie PMR זול לקלוט את האותות, כאשר את האות הראשון בגלל עוצמת השידור נקלוט הכי רחוק ואת האות השלישי הכי קרוב,
ניתן לחסום את הקליטה עם הגוף (או משהו אחר שאני עוד צריך לבדוק) לכיוון מסויים וכך להבין באיזה כיוון הרחפן מסתתר, מרחוק נקלוט רק את האות החזק, ולבדוף קרוב נקלוט את האות החלש.

הגדרות: את ה-beacon צריך משום מה להגדיר גם במשדר וגם במקלט, ההגדרה היא לפני צריבת הגרסה, הקובץ ה-openlrs.ino, מוחקים או הופכים להערה עם "//" את השורה:
define DEFAULT_BEACON_FREQUENCY 0
מורידים את ההערה מהשורה:
(define DEFAULT_BEACON_FREQUENCY EU_PMR_CH(1
משנים את ה-channel במקום ל-1 משהו אחר עד 9 - יש 8 ערוצי PMR אצלי בערוץ אחד לא עבד ובערוץ 5 נקלט אצלי ב-4
אפשר לשחק עם הערכים בשתי השורות הבאות של כמה זמן לחקות עד שליחת האות (30 ברירת מחדל) וכמה זמן בין אות לאות (3 אותות כל פעם, 10 שניות ברירת מחדל)
זהו, צורבים כרגיל.

בדיקה:
עובד רק באיבוד קשר (לא כשמדליקים מקלט כשהשלט כבוי), מדליקים שלט, מדליקים כלי, מוודאים 10 פעמים שאנחנו ב-disarmed (ידית throttle למטה ושמאלה 5 שניות), מכבים את השלט, אחרי 30 שניות הנורה על המקלט נדלקת וכובת עם השידור.
בדיקה במכשיר Motorol TLKR-T4 (עולה 165 שקלים באתר להשוואת מחירים, מקבלים שניים וצריך אחד אז אפשר להתחלק עם מישהו בעלות, אני ישתמש גם לדברים אחרים אז אשאר עם 2, זה טוב ל-6 ק"מ בדיבור!!) - מעבירים לערוץ שבחרנו בהגדרות פחות אחד במכשיר הקשר (אם הגדרנו 5 נבחר ערוץ 4 ברדיו), שומעים בבירור שלוש טונים שונים כל 10 שניות, זהו!

כשניסיתי ערוץ אחד (ברירת המחדל) לא קלטתי רגיל את האות בערוץ אחד ברדיו ה-PMR, או כל ערוץ עחר, שיניתי ברדיו למוד לקליטת אות חלש, במוד הזה שומעים הפרעות סטטיות (שלג בטלויזיה :) ) כל הזמן ואז שמעו את אותות המצוקה מהכלי חלש מאד דרך הרעש הסטטי.... חשבתי שזה האות אבל המשכתי לבדוק, העברתי לערוץ 5 במקלט, ואז ברדיו קלטו בערוץ 4 יפה מאד בלי המוד של אות חלש, שומעים את האותות ממש ברור ונקי.
למעשה שומעים אותם טוב מדי, יצאתי מהבית התרחקתי 20 מטר בכיוון בו היה חלון לבית שלי (קומה שלוש) לחדר בו נמצא הכלי (לא ממד) ורק אז אבד האות החלש בחסימה עם הגוף.... לחפש את הכלי ברדיוס 20 מטר בשדה חיטה יכול לבאס....
אפשרויות שעוד לא בדקתי:
אולי שהכלי יהיה על הקרקע האות יאבד קודם
אולי אפשר לשים מנחת לאות ברדיו...
אולי אפשר בכל זאת להעביר לערוץ 5 ולשמוע את האות בקושי ואז אולי הוא יאבד קודם...

בקרוב מדריך להגדרות בגרסה 2 של ה-openlrsng שבה הכל מוגדר מה-Terminal ולא מקובץ, וגם מדריך לשימוש ב-PPM (העברת כל הערוצים על חיבור יחיד בין מקלט ללוח).....

הלחמות-

ההלחמת הלוח- השתמשתי במלחם ה-Hakko FX-888 החדש שלי, קניתי ראשים חדשים, אחד שפיץ כמו מלחמים זולים ואחד שפיץ יותר דק, בסוף השתמשתי בראש שמגיע עם המלחם שזה ראש שטוח 1.6nmm, הצמדת הראש הבצד השטוח לאחת הרגליים לקצת פחות משנייה, דחיפת קצת בדיל, עוד שניה שתיים לראות את הבדיל נשפך/נפרש על כל המגע ולעזוב, הראש היה מספיק קטן בשביל אפילו להיכנס בשורה האמצעית בלי לגעת בשורה אחרת, הלך דיי חלק ויצאו לי הלחמות טובות אני מקווה, סיימתי את שלב ההלחמות, הלחמתי את החיבורים עם הכניסה העליונה ולא אלו בזוית, אלו חיבורי ה-8x3 שמתחברים בצידי הלוח הצרים, החיבור הארוך ה-14x3 מתחבר בצד הארוך, המחבר הפיצי עם שני הפינים מתחבר ל-jp1 המחבר הקטן 3x2 מתחבר ל-jp2jp3jp4 :
קובץ מצורף 84330


הלחמת ה-Attopilot Power Module:
היחידה הזו מגיעה עם כבלים נורא עבים 12, זו דיי בעייה (לי) להלחים את הכבלים הללו, השתמשתי במשחת הלחמה גם במגעים וגם על הכבלים, הלחמתי חיבור XT60 רק בצד הבטריה, ובצד שמתחבר ללוח השארתי חשוף ואני אלחים ישירות לוח ה-Distribution, היה דיי גרוע, אחת ההלחמות הגרועות בחיים שלי, אני מקווה שהלוח לא נהרס, את החמל הוא מעביר, אני מקווה שיבדו חיווי המתח וצריכת הזרם:
קובץ מצורף 84706קובץ מצורף 84707

הלחמת ה-Distribution Board:

למגעים הגדולים השתמשתי במשחת הלחמה/flux, הלחמתי את חיבורי בקרי המהירות בזווית שלא יפריעו לרגליים, בחיבור הבטריה כבר הלחמתי את ה-BEC, חיבור JST למשדר הוידאו וכן חיבור של המפסק נשלט הרדיו שיפעיל את הלדים:
קובץ מצורף 84705

הלחמת המנועים:
קיצצתי את מחבר ה-Bullet מקצה כבלי המנוע, לא לשכוח להעביר שרינקים לקצה הכבלים של הבקר!!, קיצצתי 3ממ מכבלי המנוע, ציפיתי את הקצוות בבדיל, השתמשתי במשחת הלחמה לפני ציפוי הבדיל והלחמתי:

קובץ מצורף 84708
שוב, שימו לב, שרינקים לפני! (בתמונה), אני פיספסתי בהלחמה אחת ואחרי זה הייתי צריך לפתוח....

הלחמת הלדים - הייתה אחת ההלחמות היותר קשות כי זה עבודת נמלים.... -
מכינים את כל המיקטעים של הלדים והגידים המקשרים לציפוי לפני ההלחמה, שמתי לכל נק' הלחמה בלדים ובקצות הגידים משחת הלחמה:
קובץ מצורף 85021

מצפים את קצות הגידים בדיל וגם קצת בנק' ההלחמה:
קובץ מצורף 85022

ומחברים הכל לזה:
קובץ מצורף 85023

מלחימים את כל הפלוסים של הלדים לפלוס של המתג, וכל המינוסים למינוס המתג,הלדים הירוקים פלוס ירוק, אדום לאדומים, לא לשכוח שרינק לפני ההלחמה!!:
קובץ מצורף 85024קובץ מצורף 85025

הפוסט הראשון מתעדכן תמיד, בגלל מגבלת 2000 תווים חילקתי לפוסטים נפרדים.

בניית השילדה:

התחלתי רק בשביל לראות מיקומים בינתיים, חיברתי את הלוח התחתון והזרועות בשביל להתחיל לתכנן את המיקומים ולראות אם אולי כדאי לי לשכנע את עצמי להשתמש בקייס שקיבלתי ולא לחכות.... לא הגעתי למסקנה בנושא זה, אבל רשמתי לפניי מספר טיפים:
צריך להבריג את כל הברים בפריים עם Thread lock שלא מסופק עם הקיט, לי יש כחול ואדום, אני אשתמש בכחול כי אמרו לי שאת האדום קשה מאד לפתוח אח"כ ומעולם לא השתמשתי בו, אח"כ גיליתי באותיות הקטנות של דף ההתקנה היחיד והלא מדוייק, שמומלץ להשתמש בדבק בברגים...
הלחמות ישירות ולא מחברים -הלחמת הבקר ישירות ל-distribution board (הלוח התחתון של השילדה במקרה הזה), הלחמת הבקר ישירות למנוע ולא דרך מחברי בולטים, זה בכדי לחסוך כמה גרמים, סירבול כבלים ובטיחות שלא יתנתק בטעות בריסוקים.
טיפ שהחלטתי הוא, להעביר את הכבלים של הבקרים והמנועים מחוץ לזרועות ולא דרך החורים - כנראה שהזרועות ישברו בריסוקים ולא מתחשק לי לפתוח הלחמות בשביל לחבר זרוע חדשה, הערה לעצמי, אולי שווה לקנות זרועות ספייר מראש.
אני כנראה אקצר את הכבלים של הבקרים שנכנסים ללוח הבקרה בשביל לעשות סדר, אולי אני גם אחבר שלושה בקרים על מחבר סרבו אחד (במילא צריך רק גיד אחד ולא את החשמל (BEC) משני הנותרים - האם מומלץ?
המנוע - מתחבר לשילדה בצורה מסויימת - החורים לא סימטריים, שניים באלכסון יותר רחוקים אחד מהשני מהשניים באלכסון השני, כך יוצא שהכבלים של המנוע מתיישרים לכיוון הזרוע מבפנים או מבחוץ.
חיבור בקר מנוע - אני רק אקצץ את קצה החיבור bullet במנוע אלחים לבקרים ואשים שרינק זה בדיוק הגודל שצריך בלי שיהיה מתוח, וסידור עם אזיקון אחד - צריך לברר צבעים במנוע, אדום שחור צהוב, בצד הבקר כל הכבלים שחורים אבל מסומן לפחות A, B, C של Brushless - לפי תגובה מ-AvivT ובדיקת אישוש שעשיתי, לא משנה באיזה סדר מחברים את הכבלים ובשביל להפוך כיוון מצליבים שניים מהם (בקוואד שניים מסתובבים עם כיוון השעון ושניים הפוך) - כשאני אעשה את זה אני אתעד איזה אות חיברתי בסוף לאיזה צבע.
חיבור בקר לוח "הפצה" - צריך לשים לב שאני שם את הבקר מוצמד לזרוע עם הצד שגורם לכבל הפלוס והמינוס לבטריה להיות על ההלחמה המתאימה בלי שהחוטים יצטלבו בשביל שיישאר מסודר, אני אחתוך את כבלי הפלוס והמינוס למינימום, ההלחמות נמצאות על הלוח ממש בצמוד לחיבור הזרוע.

התחלתי בבנייה, בינתיים מספר תמונות:
שמתי זרוע אחת עם בקר מהירות אחד וראיתי כמה צריך לקצץ לו את הכבלים של החשמל הנכנס, קיצצתי והעתקתי את אותו האורך לכל הארבעה, שימו לב שהלחמתי את כל בקרי המהירות עם זווית קטנה פנימה בשביל להעביר מתחת לזרוע ולא להפריע להברגות של הזרוע, אל חיבור החשמל הנכנס מלוח ה-distribution חיברתי את ה-Attopilot Power Module שהכנתי מראש בלי חיבור בטריה בצד שהולך אל הקוואד, על אותו החיבור הלחמתי גם את ה: External 5V UBEC, חיבור JST למשדר הוידאו וגם חיבורי המפסק נשלט השלט שיפעיל את הלדים, כך זה נראה:
קובץ מצורף 84589

את הלוח חיברתי כמו שמומלץ לאחרונה עם ג'ל שיכוח היברציות, גזרתי 8 חתיכות קטנות מהג'ל בעובי 3ממ לפינות ושמתי שני שכבות בכל פינה, בשכבה אחת היה נראה לי קשיח מדיי, שתי שכבות מרגישות לי מעולה לשיכוך, זה אמור להידבק לבד, החזקתי כמו בהוראות מספר דקות עם לחץ על הלוח, הג'ל נראה כך:
קובץ מצורף 84590

החלטתי לשים את הלוח כשהוא קדימה אז חיבור החשמל מהבטריה בצד ימין שלו, אז היה לי נוח לשים את המקלט בצד שמאל וחיבור ה-GPS ימין, לאחר מכך אני מאבטח את הלוח למקום עם גומייה (כמו שמומלץ):
קובץ מצורף 84591

בחיבורי הבקרים, הוצאתי בעדינות את הפלוס והמינוס והשארתי רק את חיבור הסיגנל את הפלוס והמינוס גלגלתי אחורה ושמתי איזולירבנד על המגעים נגד קצר (אולי בעתיד אני אצטרך את ה-BEC מהבקר...) אל אחד הבקרים השארתי חשוף טיפה כי אח"כ צריך למדוד שם מתח לכייל את בקר המתח, כשארכיב את הזרועות אסגור מסודר עם אזיקון, וחיברתי מסודר ללוח הבקרה-קידמי ימני 1, אחורי שמאלי 2, קידמי שמאלי 3, אחורי ימני 4, חיברתי עוד מספר דברים לראות איך אני הולך לסדר הכל: :
קובץ מצורף 84592

חיבורי הבקר מקלט ואביזרים:
מקלט חיבור RSSI (החיבור הראשון במקלט ה-OrangeLRS)- ל-A0 בלוח עם ה-Lowpass filter שבניתי (הסבר בפרסום על רדיו ה-OpenLRS)
מהלוח חיברתי את ה-BEC ל-Input 1, לקחתי כבל 10ס"מ, בצד אחד הוצאתי את המחבר לגמרי (מרימים את הלשונית השחורה בעדינות ומושכים את הפינים), בצד שני השארתי רק את גיד הסיגנל, את הצד השני של גיד הסיגנל חיברתי לחיבור הסיגנל על הלוח ב-Input1 בחיבור של ה-BEC (שאין לו במקור חיבור סיגנל)
לוח, חיבור Input 2 חיברתי עם כבל 10ס"מ שלם כולל סיגנל וחשמל למקלט ב-CH2, החיבור הזה יזין את המקלט בחשמל מהלוח שמקבל אותו מה-BEC
את Input 3,4,5 חיברתי למקלט CH3,4,5 עם כבל 10ס"מ מחובר על הצד כך שרק 3 סיגנלים מחוברים לשלושת הערוצים.
תמונה של חיבור ה-BEC שעשיתי עם חיבור סיגנל של ערוץ אחד:
קובץ מצורף 84805

תמונה קצת לא ברורה של הכל:
קובץ מצורף 84781

חיברתי מסודר את הסיגנלים של בקרי המהירות (אחרי שהוצאתי קודם את חיבורי החשמל מכל המחברים) לערוצים בסדר הנכון.

בהלחמת המנועים (ההלחמה עצמה במדריך ההלחמות), הלחמתי קודם מנוע אחד לבדיקה את מנוע 1 - ימני קידמי, חיברתי את האדום ל-A, שחור ל-C, וצהוב ל-C, חיברתי את הבטריה והפעלתי את השלט (שסיימתי כבר להגדיר קודם), קודם דורכים את הלוח ע"י Throttle הכי למטה ולצד ימין ל-4 שניות, האורות בלוח מפסיקים להבהב.
החזקתי את המנו בתחתית חזק בזהירות!!, והעלתי טיפה Throttle, המנוע הסתובב בכיוון השעון מה שלא היה טוב לי, פתחתי הלחמות של הצהוב ושחור והצלבתי בין שני הכבלים, את האדום השארתי על A. כך היה לי את כל המידע שהייתי צריך:
מנוע 1 - קידמי ימני ומנוע 2 - אחורי שמאלי, מסתובבים נגד כיוון השעון - A מחובר לאדום, B מחובר לצהוב, C מחובר לשחור
מנוע 3 - קידמי שמאלי ומנוע 4 - אחורי ימני, מסתובבים עם כיוון השעון - A מחובר לאדום, B מחובר לשחור, C מחובר לצהוב

חיברתי זרועות, ללוח תחתון ולמנועים, בברגים שמתי Locktight כחול, לכל זרוע שמתי שלושה אזיקונים אחד על בקר המהירות, אחד על חיבורי ההלחמות של המנוע ואחרון על הבסיס שמחזיק את שיירי הכבל למקלט והכבלים האדום והשחור של בקרי המהירות, חיברתי את רדיו הטלמטריה על זרוע אחת באזיקון, את רדיו הטלמטריה על זרוע 4 באזיקון, איזקתי בשני אזיקונים את המקלט בצד שמאל ללוח ואחרון, את ה-BEC בצד ימין ללוח גם איבטחתי באזיקונים , אני שומר את האחורה של הלוח התחתון אני שומר למשדר הוידאו:
קובץ מצורף 84709

חיברתי לוח עליון, בינתיים בלי Locktight, הפעלתי שלט, חיברתי בטריה, דרכתי את הלוח, הפעלתי מעט Throttle.... כל המנועים מסתובבים בכיוון הנכון דיי במכה הראשונה.

הרכבת הפרופלורים דיי פשוט - פרופלורים עם R או P עליהם הם פרופלורים Pusher ומסתובבים עם כיוון השעון, אלו בלי R מסתובבים נגד כיוון השעון, כיתוב על הפרופלורים הוא תמיד לכיוון למעלה, שקלתי אולי להשתמש בפרופלורים הפחות טובים אבל בסוף השתמשתי בפרופים הקרבון שקניתי מ-RCTimer לחוד מקיט הקוואד, בעיקר כי שמתי לב לסימני איזון עליהם (משוייף בצד אחד) ולא רציתי להתעסק עם איזונים כרגע.
עם המנוע מגיעים המחברים של הפרופ למנוע - בסיס, אום בלי הברגה עם ראש שטוח והקצה עם ההברגה, זה מגיע מחובר בקיט, מפרקים את ההברגה, ושמים את הבסיס, מפעילים טיפה לחץ ולשמור שכל הכח יבוא למעלה בקו ישר למנוע בכדי לא לעקם אותו בטעות, לוחצים עד שמרגישים שממש לא נכנס יותר:
קובץ מצורף 84853

על הבסיס את האום השטוח:
קובץ מצורף 84854

בפרופלורים מגיעים רינגים מפלסטיק בעוביים שונים, שמים את הרינג הכי עבה שניתן על הבסיס (אצלי היו שני גדלים עבה ודק, שמתי את העבה)
קובץ מצורף 84855

לפרופ במרכז יש צד אחד עם מגרעת לרינגים, שמים את הפרופ עם הצד של המגרעת כלפי הרינג ומפעילים טיפה לחץ, הרינג נבלע בתוך המקרעת של הפרופ לגמרי, אם טיפה לחץ לא מספיק, עדיף להוציא את הפרופ והרינג, ולהפעיל יותר לחץ לא על המנוע, על הפרופ שמים את הקצה ומבריגים, בשביל חיזוק, צריך להכניס משהו לחור הקטן שיש בקצה שסוגר על הפרופ, לי נכנס מפתח הלן 1.5ממ... סגרתי דיי חזק (אני לא סגור על כמה חזק צריך אבל שמעתי על כאלו שיצא להם הפרופ ואני לא אקח סיכונים) מפתח ההלן קצת התעקם...

וזהו הקוואד מוכן!!! יש עוד סיפור טיסה ראשונה לפני התמונה הבאה שגרם לי גם לשים משכחי נחיתה, לצורך כך תרמו את גופם למדע 2 כדורי ספוג אדומים מ-F5, כדורים דיי ידועים למי שמכיר את התחום ויש לי המון כאלו מהכנסים שלהם, כל כדור שקל 26ג' כך שנוסף לי 52ג', לא נורא לפחות בשביל ההתחלה , הקוואד שקל 986 גרם עם סוללה 2200 ועכשיו ~1040ג', הכדורים נחצו לחצאים, עשיתי חריץ למעלה עם סכין אליו נכנסה הרגל של הרחפן, וחיזקתי עם אזיקון, אולי צריך לצבוע את שני האחוריים בצבע אחר לאוריאנטציה:
קובץ מצורף 84856 קובץ מצורף 84856 קובץ מצורף 84857

עידכון: החריץ בכדורים לא טוב, הרעיון עובד אבל אחרי מספר נחיתות הרגל מתחפרת בתוך החריץ, הוצאתי את הרגליים מהחריצים, סובבתי ב-90 מעלות שלא ייכנס בחזרה לחריצים, שמתי אזיקון חוסם בצורת 8 בליפוף בקצה הרגל ואזיקון תחתיו מחזיק את הכדור כמו קודם, דיי דומה רק שעכשיו הרחפן יושב על הכריות (כדורים) ולא בתוכם, מה שמונע ממנו להתחפר בתוך הכדור זה האזיקון החוסם. תמונה (תמונה של משהו אחר אבל רואים את האזיקון בצורת 8 שמחזיק את האזיקון התחתון שלא יעלה למעלה ברגל):

קובץ מצורף 86943

עכשיו לשלב ההגדרות וכיולים במדריך ההגדרות וכיולים ואז לטיסה (למרות שחלק מההגדרות כבר בוצעו קודם למעשה...)

עידכון:
הכדורים עבדו יפה אבל הם כבדים וגדולים, הנה ניסיון גרוע שעלה בחיי המצלמת CCD לשימוש במקלות סיניים (צ'ופסטיקס):

קובץ מצורף 86944

שתי בעיות היו עם זה - 1 הזוית פנימה יוצרת בסיס נחיתה קטן מדי, 2 - האלסטיות שהייתה טובה בכדורים לא טובה עם בסיס קטן מדי, בהמשך ניסיתי גם לעשות זוית החוצה אבל זה גם לא היה טוב. צריך גם אזיקונים יותר גדולים מה-2.5ממ' שהשתמשתי, אולי 2 מקלות במקביל באותה הרגל יעשו עבודה טובה באיזו קונפיגורציה אחרת....

ניסיון שלישי שעוד לא נוסה בשטח, רגלי קלקר עם חיזוק (אני מקווה) של איזולירבנד:

קובץ מצורף 86945קובץ מצורף 86946

בגדול חתכתי לוח קלקר רק בפינה אחת כך ששלוש פינות חלקות ולא כמו איפה שחתכתי (חיתוך עם איזה חוט לוהט היה עושה עבודה טובה יותר, בטח יש לזה כלים טובים מסכין יפאנית), אחרי זה עשיתי חריץ לרגל, שרפתי קצת עם מצית את הפאה שחתכתי ואת החריץ לרגל בכדי שלא יתפורר הקלקר שם, ליפפתי באיזולירבנד, כולל לצד התחתון שלא יתפורר הקלקר בנחיתות, וגם בתוץ החריץ לרגל של הזרוע ולבסוף הצמדתי עם אזיקונים.
נראה מאד יציב וחזק, אני רק מקווה שזה לא עושה בעיה למערבולות האוויר כשזה יושב ככה מתחת לפרופלור.

עידכון אחרי טיסה - נראה שעובד מעולה הפתרון הזה לנחיתות, אהי עדיין מקווה שזה לא מפריע לזרימת אוויר, הרגל הימנית הופיע טיפל'ה בצילום HD (מצלמה תחתונה), יישרתי טיפה את המצלמה, קידמתי אותה חצי סנטימטר קדימה, וחיזקתי את האזיקון העליון מהשניים שמחזיקים את הרגל בכדי שייתן לרגל טיפה זוית החוצה שייעלם לי מהפריים :)

27.3.2013 קולטים חדשים למנוע - קניתי מ-RCTimer את הקולטים החדשים למנועים ה-2830 new type prop adaptor, לצערי היה צריך לקצר (כמעט להעלים) את הציר של המנוע, זה בוצע במוסך של אבא שלי עם מסור דיסק אוויר קטן, מהירות הסיבוב הגדולה של המסור והעדינות שלו מנעו ויברציות כמו במסור רגיל שהיו יכולות לעקם את הציר, וכך אפילו לא פרקתי את המנועים מהרחפן, רק כיסיתי את החורים שלא ייכנסו שביבים, הקולטים החדשים גם יותר קצרים, גם נראים לי יותר עמידים, וגם אם הם ייתעקמו, קל להחליף, בניגוד לציר שמתעקם, יש ב-RCTimer מנועים דומים ל-2830-11 1000KV שמגיעים עם הקולטים האלו וציר קצר, הנה תמונה:
קובץ מצורף 87092קובץ מצורף 87093

הרכבת הקופסה של ה-Ardupilot על ה-Arduflyer :

חשבת שהשלב הזה יהיה קלי קלות..... ממש כמו המדריך הזה: http://www.unmannedtech.co.uk/3/post...mbly-tips.html

מורידים כיסוי מדבקה מהספוג, מדביקים בחלק העליון, שמים את כפתור האיתחול על החלק העליון, שמים עליו את הלוח, שמים חלק אחורי עם התאמה לחריצים הצדדיים של ה-GPS וה-USB, עד לכאן הלך חלק....

קובץ מצורף 84245קובץ מצורף 84246

מגיע חלק ההברגה, ונו באמת!, הברגים נראים קצרים מדיי!!!, אולי הלוח של ה-Arduflyer עבה בעשירית המ"מ מהמקורי ומפריע..... אבל על זה ליפול.... התחלתי לחפש ברחבי הבית עד שמצאתי ברגים, לבורג הארוך בפינה הימנית שמתי בורג עבה מדי אבל היחיד שהתאים, צריד להיזהר לא לפוצץ את ההברגה, היה לי בורג אחד עם הברגה עדינה (המקורי הברגה גסה) שהתאים בול ועוד שניים ארוכים יותר, חתכתי את הארוכים לגודל הקצר וסיימתי עם ההברגות, צריך להיזהר לא לקחת ברגים ארוכים מדי שיעברו את הקופסה ויעשו חור למטה, הכל דיי על המ"מ שם. נראה ממש תעשייתי ומקצועי ככה עם הקופסה:

קובץ מצורף 84249

שימו לב לבורג הימני העליון שיותר גדול.

עכשיו האם אני אלך לישון או שארכיב OSD ו-power sensor..... עוד אין לי בטריה, אבל אני יכול להרכיב מבטריה וחצי של 2S Saddle pack בטריה של 3S מתאימה לבדיקות, אב לאז החצי בטריה תצא לי מ-balance עם החצי השני שלה.... מאוחר מדי, לילה טוב.

חסרה לי רק חבילה אחת חשובה מהסיני בשביל כל המרכיבים בלי ה-FPV, החבילה שמכילה בטריה, מקלט Turnigy, מקלט OpenLRS, בטריה שלט, לילה טוב...

חיבור והגדרות רדיו הטלמטריה -

טוב, את הרדיו דיי קניתי במקרה, אני לא ממש יודע אם אני אשתמש בו, אולי רק להגדרות, אני לקחתי את זה בתדר 915Hz קיים אחד בתדר 433Hz אבל לא רציתי שהוא יתנגש לי בתדר של השלט 433, למרות שניתן להגדיר תדירות וקידוד שונה, שני המשדרים יושבים קרוב מדי.
חיבור הרדיו טלמטריה הוא בעצם כמו שמחברים את הלוח בכבל USB ישירות למחשב, השימוש ברדיו יכול להיות בשביל להגדיר את ה-Arduflyer, לקבל נתוני טיסה ואפילו להטיס איתו אם מחברים ג'ויסטיק למחשב.
בסופו של דבר החיבור מאד פשוט, קודם כל מחברים את האנטנות של שתי היחידות, יש טענה שאומרת שאם לא מחברים את האנטנטת ייתכן נזק ליחידה, שימו לב שמחזקים את חיבור האנטנה, להחזיק בצד הלוח במחבר ולא בלוח כי החיבור עלול להיתלש.
את יחידת הבסיס מחברים לתקע USB פנוי במחשב, ב-Windows 7 הוא מזהה דרייבר לבד ומתקין יצאת COM, צריך לבדוק ב-Device Manager של המחשב איזה Port COM הותקן.

יחידת הרדיו המוטסת מ- RCTimer נראית קצת שונה מזו של 3DR המקורית, הכבל שמגיע איתה לא מתאים ומשתמשים באחד משני הכבלים שהגיע מ-RCtimer עם לוח ה-Arduflyer, הכבל הזה עם חיבורים דומים בשני הצדדים, אחד ללוח ליציאת ה-Telem (צד שמאל למעלה), צד שני ליחידת הרדיו המוטסת.
עכשיו חייבים לספק חשמל אמיתי ללוח ולא ומה-USB במחשב כי חיבור ה-Telem/הטלמטריה משתמש באותו משאב כמו ה-USB שמול המחשב, בד"כ כבר תוכנן איך לחבר חשמל ללוח (אני אכתוב על כך בפירוט בהמשך) אבל כאן עשיתי זאת באופן מאולתר, גם כי עוד לא הגיע לי הבטריה מהסיני וגם לא ה-UBEC (שמביא את ה-5v שצריך), לקחתי בקר ESC של מכונית שיש לי במקרה, חיברתי לבטריה 2S שגם הייתה לי ואת החיבור שהולך במכונית למקלט (שיש לו BEC 5V) חיברתי ישירות ללוח בצד ה-INPUT לערוץ הראשון, צריך לשים לב ששמים פלוס ומינוס לפי הסימונים על הלוח/קופסאת לוח, כמו כן, לפחות במצב הזה, צריך שג'מפר 1 (jp1 שנמצא על יד חיבור ה-PM) סגור עם ה-Jumper שלו שמגיע עם ה-Arduflyer, זה אומר ללוח לקבל חשמל מה-Input או גם ה-Output, אם הג'מפר פתוח הוא אמור לקבל חשמל מיחידת החשמל החדשה (שאין לי בכל מקרה), הדלקתי את הבקר, והכל נדלק, ככה זה נראה:
קובץ מצורף 84327

נראה מסובך, אבל בפשטות: בטריה לבקר המהירות (ESC) - בקר ללוח ה-Arduflyer, לוח לרדיו וזהו.

מפעילים את ה-Mission Planner שמותקן מכאן: http://code.google.com/p/ardupilot-m...+DownloadCount
גירסה שהתקנתי 1.2.33 התכנה צתה לשדג ושידרגה ל-1.2.35 (אני אוהב לשדרג) ואז לא עלתה יותר (הפעם לא אהבתי), בינתיים להישאר ב-1.2.33, אפילו אין את 35 להורדה רישמית.

מתקינים את קובץ ה-msi האחרון עם next next next... ומפעילים, מצד ימין למעלה בוחרים את ה-COM שראינו לרדיו ב-Device Manager, משאירים מהירות ברירת מחדל על 57600 ולוחצים גם בצד ימין למעלה connect, אם אכן היחידה במחשב תקינה, לוח ה-Ardulfyer דלוק עם לדים (אדום כמדומני במצב הזה) הרדיו המוטס דלוק עם עם לד ירוק, אז בברירת המחדל, אמור להתחבר הלינק האווירי, עכשיו אם מזיזים את לוח ה-Arduflyer אמורים לראות את קו האופק זז ב-Mission Planner, זה דיי מגניב פעם ראשונה האמת.... לי זה עבד באמת לשימחתי במכה הראשונה, באמת בגלל ששתי יחידות הרדיו מוגדרות אותו הדבר מהמפעל, שזה טוב וגם טיפה רע.

מה שכדאי לשנות לפחות הוא ה-Net ID, בברירת המחדל הוא 25 על שתי היחידות (אצלי לפחות) אם כל היחידות מגיעות עם זה, זה אומר שאם מישהו על ידי אם אותו ה-ID הוא יפריע ליחידה שלי.
ב-Mission Planner מנתקים את הקשר ע"י Disconnect למעלה בצד ימין אם צריך, מוודאים שאנחנו ב-COM הנכון, הולכים להגדרות/Configuration, שם, ל-3DR Radio, מעלים את ההגדרות עם Load Settings, משנים את Net ID למשהו אחר (בין 0-499), חשוב לשנות לשתי היחידות (על המחשב ה-Local והמוטסת Remote)!!! ולפחות לזכור מה היה הערך לפני השינוי ולאחריו בכל מקום, ואז לוחצים על Save Settings, בודקים שוב שהכל תקין ע"י Connect.

זהו נגמר, אז זהו, שלא, עכשיו שלב למתקדמים :) שידרוג גירסה, שלב מיותר לחלוטין, אופציואלי, ועם פוטנציאל הרס ליחידה אם מפסיקים באמצע או לא מצליחים מכל סיבה אחרת (כנראה שאפשר להחלץ מרוב המצבים אבל אז זה נהיה ממש מסובך), כבר אמרתי שאני אוהב לשדרג?
השלב הזה הוא אל אחריותכם בלבד! (לי הלך דיי חלק...)
טוב, זה התחיל שבהגדרות הרדיו ראיתי כפתור שידרוג ה-Firmware, בדקתי שיש לי הרבה בטריה במחשב (חשוב מאד!!, אפילו לחבר לחשמל את המחשב הנייד) ולחצתי עליו, לפני הלחיצה הייתה לי גירסה 1.5 אחריה 1.6 אחרי קצת היבהובים של לדים, פס התקדמות, הצגת success ולחיצה שוב על Load Settings, אבל אז ראיתי שרק היחידה המקומית במחשב שודרגה, ולא המוטסת, ואז ראיתי שרשום (Upload Firmware (Local.
את היחידה המוטסת משדרגים עם מתאם FTDI 5v (זה מהסיני ב-5$) לא ניסיתי עם ה-3.3v שגם יש לי.
איך להפעיל במחשב את ה-FTDI רשמתי בחלק על הגדרות ה-OpenLRS כאן: http://www.efly.co.il/forums/showthr...648#post412648

הבעיה היא שאין כבל מתאים בין ה-FTDI ליחידה המוטסת וגם הפינים לא מסודרים לפי הסדר (ביחידת ה-3DR המקורית זה כנראה כן מתאים...), פה אילתרתי כבל משאריות: לקחתי את שתי שורות הפינים עם חיבורי ה-90 מעלות של לוח ה-Arduflyer שלא השתמשתי בהם בסוף (הלחמתי את החיבורים עם הכניסות מלמעלה בלי זווית והלוח מגיע אם שתי האופציות), חיברתי אחד ל-FTDI ואחד לכבל המקורי שהגיע עם היחידה המוטסת (זה שלא מתאים לחיבור ללוח), חיברתי אותם לצד עם ה-90 מעלות בפינים החיצוניים שהיו הכי ארוכים, חיברתי עם כבלי סרבו נקבה לנקבה שקיבלתי מהסיני כבר (4$~) ארבע חוטים את ה-VCC ברדיו ל-5v ב-FTDI, את ה-GND ל-GND בשתי היחידות, את ה-TX באחת ל-RX בשניה ואת ה-RX ל-TX, למעשה שידור לקליטה וקליטה לשידור, ברדיו, ה-VCC אדום ה-GND שחור, ה-RX ירוק, ה-TX צהוב, וככה זה נראה:
קובץ מצורף 84328

אחרי זה מזהים איזה COM זה ה-FTDI ומשדרגים בדיוק כמו ביחידת הקרקע דרך ה-Mission Planner, לשים לב שלא מתאפס ה-Net ID ואם כן להעביר לזה שבחרנו קודם, אצלי לא התאפס.
זהו, שתי היחידות שודרגו ל-1.6, איך זה עוזר לי, לא יודע, לא מצאתי שום תיעוד או changelog, אבל זה הכי חדש :)

הנה הדף הרישמי לרדיו (המקורי, לא RCTimer, אבל זה אותו הדבר כמעט): http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/3DRadio

יש לי ממש בעייה קשה עם מקום בפוסט אז זה יהיה פוסט העידכונים:

6.3.2013 - הגיעה האנטנה מהאתר הסיני ל-TX ממש מהר וגם הכבל FPV למצלמה עם המתאמים 15 פינים שהבטיחו לי, היום אני אחבר את המצלמה הטובה ואראה הבדלים.
3.3.2013 - עוד הטסה לילית עם חלקים מוצלחים יותר ופחות.... עידכנתי בפוסט על ההטסות, עדכנתי את המצרכים, כולל חוות דעת על מה שרכשתי.
2.3.2013 - אתמול הטסטי קצת לכייף כי בגלל הרוח אי אפשר היה לכוון, עידכנתי בפוסט ההטסות, סיימתי לשים מדריך שימוש ב-GPS Tracker כולל האתר למעקב באינטרנט, יש לי אפשרות לתת גישה לעוד 4 משתמשים, כל הקודם זוכה
27.2.2013 - אתמול בלילה הרכבתי את הלדים, איזה יופי, עידכון בפוסט חדס בקרוב, היום הגיעו עוד בטריות ראשיות, אחת כמו זו שהייתה לי 2200 שאני אנסה חיבור של 2 במקביל ובטריה אחת של 5000, עידכנתי את מדריך ההלחמות והוספתי מדריך ללדים.
25.2.2013 - היום הגיע מצלמת ה-Explorer HD מ-BOSCAM שקניתי מהם דרך נציגה ב-Skype, אבן נגולה מעל ליבי, עכשיו בעסה שלא קניתי גם את המשקפיים מהם ב-55$ פחות וישירות מהיצרן....
24.2.2013 - זה עף!!! הטסה "מוצלחת" ראשונה, עידכנתי בפוסט הראשון לינק לחוויות טיסה ראשונות, העברתי את ה"מצרכים" לחלק משלו, הצלחתי לעשות קליברציה לבקרים, עידכנתי את מדריך בניית השילדה, עידכנתי את מדריך ההגדרות עם קליברציה של הבקרים
23.2.2013 - כמעט סיימתי והפסקתי ב-6:15 לפנות בוקר, נשארו רק פרופלורים, עידכנתי את מדריך בניית השלדה בצהריים, לא עשיתי איזונים בכלל, ולא הצלחתי לכייל בקרי מהירות , ייתכן שלא צריך, בדקתי היום את ציוד ה-FPV ולצערי האנטנה של ה-RX לא מתאימה כי המחבר הוא SMA וצריך RP-SMA (למרות שבדקתי זאת מראש!), הרכבתי את ציוד ה-FPV לבדיקה על מכונית על שלט:
קובץ מצורף 84782
הילדים נהנו :)
22.3.2013 - התחלתי בבנייה לפנות בוקר אחרי יציאה לפאב... עידכנתי את תהליך בניית השלדה.
21.3.2013 - הגיעו המשקפיים!!!, הצלחתי לקבל ולהגדיר עוצמת אות ממקלט ה-OpenLRS ב-RSSI עם יצירת Lowpass filter, מדריך מלא עודכן, אני מתחיל בהרכבה.
20.2.2013 - צרבתי גרסה ל-OpenLRS גם למקלט, חיברתי לשלט, עידכנתי את הפוסט על ה-OpenLRS, התחלתי לחבר את כל החשמל ביחד
20.2.2013 - היום הגיעו סוף סוף הבטריות - לשלט ולקוואד, המקלטים Turnigy ו-Orange OpenLRS, הלדים, והמשדר וידאו, תיאורטית אם הכל מורכב כבר אפשר לעוף, אני חוזה לילה לבן..... בדואר כבר רשום שהגיעו המשקפיים!!! היום התחלתי לעבוד על ה-GPS Tracker, אני אפרסם מדריך.
19.2.2013 - מה הגיע היום - UBECים, מתגי ה-on/off מהשלט, ה-GPS Tracker ואפילו בדקתי שהוא xexun מקורי לפי המדבקה לש ה-IMEI שעליו באתר www.xexun.com, צריך לראות שה-IMEI שהוא שולח ב-SMS הוא אותו הדבר, הגיעו הפרופלורים מקרבון, הגיע המשקל הדיגיטאלי.
16.2.2013 - חיברתי בהצלחה את יחידות הרדיו/טלמטריה ופרסמתי מדריך
15.2.2013 - הזמנתי משקל דיגיטאלי עם דיוק 0.1 עד 2000 גרם בארץ ב-70 ש"ח
14.2.2013 - הגיעו ה-OSD, Volatage&Current sensor מ-RCTimer, הקופסה הנכונה ל-Arduflyer עם החיבורים מלמעלה מ-DIYDrones (זה היה מהר!) וציוד הייצוב - משטחי הג'ל ופסי הנחושת, משטחי הג'ל נראים לי קצת קשיחים מדיי...... , הרכבתי את ה-Case ל-Arduflyer נראה מהמפעל
13.2.2013 - היום הגיע PTZ סרבו אחד, אנטנות ו-ezcap מ-FOXTECH, איפה המשקפיים מ-foxtech!!
12.2.2013 - מאוחר בלילה, סיימתי לצרוב את מודול השידור של ה-OrangeTX OpenLRS, עידכנתי על התהליך, אבל נגמר לי המקום בפוסט הזה אז אני ארשום את זה למטה. בינתיים
11.2.2013 - הורדתי את המדריך למצלמה וראיתי שגם הכבל החדש לא טוב כי המחבר הוא שלושה פינים ואין כזה במצלמה, צריך מחבר 15 פינים JST-XH S14 (אני מקווה) הזמנתי שתיים מ-eBay מוכנים עם כל הכבלים (אני עצלן) עידכנתי ברשימה..., סיימתי להלחים את הלוח, אני מקווה שהוא עדיין חיי....
11.2.2013 - איזה יופי, הגיע השלט 9xr עם המודול שידור Orange OpenLRS, השלט נראה מרשים ביותר (לא היו לי שלטים מרובי ערוצים בעבר...), גם המצלמה לשידור הגיע , חיברתי לטלויזיה בבית ורואים מדהים, הכבל power+video לא מתאים בכלל (אין לו כניסות מתאימות במצלמה) והזמנתי כבל למצלמה ייעודי למשדר הוידאו (עידכנתי ברשימת המצרכים), אולי היום אני אסיים הלחמות ללוח ואתחיל להתעסק עם המודול משדר, מצאתי גרסה OpenLRSng v1.2..... , עידכונים יותר מאוחר, מודול המקלט והבטריה לשלט עדיין לא הגיעו ביחד גם עם הבטריה הראשית אז עוד אי אפשר לעשות הרבה.
8.2.2013 - DIYdrones שלחו לי את ה-case עם ה-Top entry כניסות מלמעלה, כנראה שהיום אני אסיים הלחמות ואולי אפילו אחבר למחשב את מה שיש, אולי אפשר להטיס רק עם רדיו הטלמטריה? אה, גם אין לי בטריה 3s..... gshhi....
6.2.2013 - מחבר ה-FTDI 5v מהסיני לא יכול להשתנות ל-3.3v בצורה פשוטה, קניתי FTDI בארץ של sparkfun, יצא קצת פחות מפי 4 יותר יקר מהסיני למרות שה-sparkfun עולה פי שלוש בחו"ל מהסיני ב-5$....
8.2.2013 - בלילה התחלתי לבנות או יותר נכון לבחון את הבנייה, רציתי להלחים את ה-Arduflyer אבל גיליתי שה-case הוא לא זה שהזמנתי עם כניסות מלמעלה אלה מהצדדים, החלטתי להלחים מה שניתן בינתיים.

בהמשך לשאלתי מהטראד הקודם,
ככה נכון לחבר את הosd במקביל לטלמטריה.
קובץ מצורף 84452
אל תשאל אותי איך זה עובד בדיוק פשוט מישהו פרסם את זה.
אם אתה מבין אשמח להסבר

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי tamos

בהמשך לשאלתי מהטראד הקודם,
ככה נכון לחבר את הosd במקביל לטלמטריה.
קובץ מצורף 84452
אל תשאל אותי איך זה עובד בדיוק פשוט מישהו פרסם את זה.
אם אתה מבין אשמח להסבר

---

חוץ מהחיצים הקטנים שלא ברור מה משמעותם (תשלח לינק מלא בבקשה שנראה את ההקשר), זה בדיוק אותו הדבר כמו שאמרתי, מחברים את שניהם במקביל ול-OSD לא מחברים את ה-TX, באופן הגיוני ה-TX זה בעצם השידור, כשרק ה-OSD מחובר הוא צריך בערוץ השידור לשלוח פקודות ב-MAVLink protocl ללוח הבקרה בשביל לקבל מידע טלמטריה על הטיסה, התשובות חוזרות מערוץ ה-RX (קליטה), אני מניח שהרדיו מבקש כל הזמן פרמטרים על הכל כל הזמן דרך ערוץ שידור ה-TX שלו, ולכן אין צורך שגם ה-OSD יבקש את המידע, אבל גם ה-OSD וגם הרדיו מחוברים במקביל ב-RX (שים לב RX בצד ה-OSD והרדיו וזה בעצם השידור TX בצד הלוח ARDUFlyer), שני החיבורים הנוספים הם חשמל, פלוס ומינוס.

אני רק לא יודע למה מי שפרסם את זה בחר להראות את גב הלוח ולא את הצד העליון שבו יש מחבר ייעודי לעניין, אולי בגלל שבגב רשום כל חיבור למה הוא משמש.

זה הדיון על הלוח. ממליץ לקרוא מהתחלה.
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1742614

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי tamos

זה הדיון על הלוח. ממליץ לקרוא מהתחלה.
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1742614

---

דיון נחמד, אני למדתי הרבה דרך המגה שירשור הזה:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1820773

בעיקר אהבתי את ה-PDF של Jumpy07 וקובץ הטקסט של רשמי בנייה של Mageus.

התחלתי לבנות, ועידכנתי את המדריכים של הרדיו, כולל RSSI תקין עם Home made Lowpass filter, וגם מדריך בניית השילדה, לינקים בתחילת הפוסט הראשון.

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי tamos

בהמשך לשאלתי מהטראד הקודם,
ככה נכון לחבר את הosd במקביל לטלמטריה.
קובץ מצורף 84452
אל תשאל אותי איך זה עובד בדיוק פשוט מישהו פרסם את זה.
אם אתה מבין אשמח להסבר

---

נראה סתם מסובך ומה יקרה אם אתה רוצה לפרק אחד מהם עקב תקלה ??

אני אישית השארתי את הטלמטריה מחוברת איפה שהיא ועבוד ה OSD התחברתי לחיבור שנקרא UART0 ואני לוקח ממנו את 3 החיבורים הדרושים לOSD...

והכל עובד כמו שצריך?

מה שרשמתי עליו ומחובר עובד, עוד לא הגעתי ל-OSD, אני דיי בטוח שה-UART0 זה בעצם בדיוק אותו החיבור כמו הטלמטריה, לפחות אותו משאב אחרת בלי TX לא היית מקבל את הנתונים, הם זורמים כי הטלמטריה ביקשה אותם ב-RX שלה, אצלי אי אפשר לחבר ב-UART0 בגלל הקופסה בלי "לערוך" אותה. אבל אני אחבר כבל מתפצל על זה הקיים וכך אפשר לנתק מה שרוצים. אתה במצב עם כלי טס כבר?

אני עכשיו בשלב להגדיר את השלט, לא מסובך מדיי, אני רוצה להגדיר מיקס שיעשה לי את ה-6 מצבים, היה כאן פורים בבוקר אז לא יכולתי לעבוד.....

יש לך טעות בסיסית פה... הנתונים לא זורמים כי הטלמטריה ביקשה אותם אלא אתה מגדיר ב MISSION PLANNER איזה נתונים ישלחו לBUS הזה ובאיזה קצב ... לא רלוונטי בכלל אם יש טלמטריה או אין...

לא טעות. ה-APM שולח נתונים רק כאשר מבקשים אותם (אחד אחד). גם ה-OSD וגם ה-MP מבקשים, אבל אתה לא יכול לחבר ביחד שני קוי שידור.

אני לא סגור בדיוק מה נכון, אבל בגדול ה-MP כמו גם הטלמטריה וגם ה-OSD בסופו של דבר מתחברים באותה הדרך דרך חיבור סיריאלי (כמו יציאת COM במחשב), לא משנה אם זה דרך הלינק האווירי עם הטלמטריה או דרך ה-USB ל-MP זה לא משנה. העניין הוא שבגלל זה לא מחברים טלמטריה עם USB או OSD עם USB (זנ מה שרשום בכל מקום) אני מניח שהתשובה היא שכן אפשר לחבר הכל, כל עוד רק דבר אחד דוחף חשמל (נראה לי הכי חשוב) ורק דבר אחד מדבר עם ה-TX שלו עם הלוח.
נראה לי וזה עוד לא מבוסס שכולם מתחברים עם הסיריאל דרך UART0, ייתכן ואפשר להתחבר ל-UART שונה ראיתי 0 ו-2... כנראה שגם ה-GPS מתחבר על אחד מהם...

עוד עדכון בניה: החבר'ה הקטנים הלכו לשנ"צ, אני כבר לא ישנתי כמעט יומיים.... (1:45 ליום...) אז הוצאתי הכל והצלחתי להגדיר את השלט במלואו, גם לשליטה על הכיוונים וגם שינוי 6 המצבים על ה-9XR. בקרוב הסבר מלא, נראה לי שאני רק צריך להרכיב מנועים, לכייל ESCs, להרכיב זרועות, לאזן מנועים ופרופים ולעוף.... לנסות לעוף....

כמעט סיימתי, נשארו רק פרופלורים, איזונים וכיולים, עידכנתי את פוסט העידכונים, פוסט ההלחמות ופוסט בניית השילדה.

הברגים מ-RCTimer מחורבנים וגם הרסו לי את המברג וגם נהרס להם הראש.... בסוף איכשהו כן הצלחתי אבל... איפה קונים ברגים כאלו?
לא הצלחתי לכייל את בקרי המהירות מ-RCtimer, הם מגיעים עם גרסאת Simon K. מישהו מכיר את העניין?

הזמנתי אנטנה Cloverleaf RPSMA ל-RX מ-FOXTECH, לפחות עכשיו עד שזה יגיע אני אולי אבחין בהבדל על אנטנה רגילה.

למה אתה מתכוון שלא הצלחת לכייל את הבקרים? אתה לא מצליח להיכנס למצב של הכיול?

זה בשביל תיבת המשאלות שלך .. גם יותר זול וגם הסיפוק של לבנות לבד :)

http://diydrones.com/profiles/blogs/...switch-for-apm