בניית רחפן מבוסס ArduCopter

שירשור מעולה :) אםפשר גם לצרף עלויות ?
דרור - יופי של הסברים ותיעוד - בהצלחה !

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי assafwei

היי דרור,

תודה על השיתוף בבניה.
אני גם עוקב אחרי כל הפרוייקטים הנ"ל (בנתיים אני מחכה לזמן פנוי על מנת לבצע טיסת מבחן לטיסן עם מערכת ייצוב ardupilot mega).
בתור אחד שלא ממש מבין באלקטרוניקה, שאלה קטנה.
אני רואה שמתעסקים שם הרבה בייצוב גובה, משתמשים ב GPS על מנת להשיג תוצאות טובות. מדוע לא להשתמש בברומטר המובנה? לפי מיטב הבנתי הדיוק שלו גדול יותר (באיזור ה 50 ס"מ לפי מה שהבנתי) והוא מזייף פחות, על פניו נראה (מבחינת האלגוריתם) שייצוב גובה באמצעות ברומטר אמור להיות דיי פשוט.

---

למיטב הבנתי לא משתמשים ב-GPS לייצוב גובה אלא בברומטר.

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי master_bebe

כמו כל חיישן, גם לברומטר יש לא מעט צרות, צריך לעטוף אותו היטב בכדי שלא יהיה מושפע מרוח וממשבים מזדמנים, חוץ מזה רגישות של ברומטר יכולה גם להגיע לרזולוצייה של 10 ס"מ. הצרה היא שלחץ זה לא דבר קבוע, ובד"כ משתמשים גם באקסלרומטר בכדי לוודא שאם הכלי חווה נפילה ללא מפל לחץ, הוא ידע לתקן. ולהפך.

---

אכן כן. הבעיה היא שהחיווי מהברומטר לא מספיק מהיר על מנת לבצע תיקונים מידיים, אתה יכול להשתמש בו רק לתיקון ארוך-טווח (שנייה ומעלה) ותיקון מיידי לבצע על ידי אקסלרומטר.

לצערי אני יודע את זה מנסיון. יש לי QUAD מרוסק שמוכיח את זה :( וזו בדיוק הסיבה שנישבר לי (תרתי משמע) מלפתח לבד את ה-QUAD ועברתי ל-ArduCopter.

אגב, הריסוק של ה-QUAD הישן הרבה פחות משמעותי ממה שהיה יכול להיות, בזכות טייס הניסוי המעולה (איתי כספי).

דרור

בסוף השבוע האחרון התחלתי בהרכבה, לאחר שקיבלתי מאיציק את השילדה.

המוטות הגיעו ללא קדחים למנועים (כי לא הייתי בטוח שהתכנון המקורי יתאים למנועים שלי). מנוע KDA 20-22L בנוי בצורה לא קונבנציונלית. כמו שהוא מגיע מהמפעל הציר בולט כלפי מטה והפרופלור יושב על מן מתקן שמחובר מלמעלה. לא רציתי לחתוך את הציר, והפיתרון הפשוט הוא להכין לו מעבר במוט שעליו המנוע יושב (החור האמצעי בתמונה).

http://lh3.ggpht.com/_PE66mXSGPRw/TT...sed%20Quad.JPG

כך ניראה המנוע כשהוא מורכב:

http://lh6.ggpht.com/_PE66mXSGPRw/TT...sed%20Quad.JPG

וכך הוא ניראה מלמטה. שימו לב לציר הבולט:

http://lh5.ggpht.com/_PE66mXSGPRw/TT...sed%20Quad.JPG

לשילדה הצמדתי קופסה שבתוכה תמוקם רוב האלקטרוניקה בצורה מרווחת יחסית. הקופסה היא קופסת CD פשוטה. בהתחלה תיכננתי להשתמש בקופסת אוכל עם סגירה יפה, אבל מסתבר שהפלסטיק שלה אמנם נראה קשיח אבל מכה קטנה והוא מתפצלח.

http://lh5.ggpht.com/_PE66mXSGPRw/TT...sed%20Quad.JPG

http://lh6.ggpht.com/_PE66mXSGPRw/TT...sed%20Quad.JPG

לשיכוך זעזועים התקנתי 3 גומיות שדרכן יעבור בורג פלסטיק שיחזיק את הלוח הראשי. הגומיות שימשו במקור לחיבור hard disk של מחשב:

http://lh6.ggpht.com/_PE66mXSGPRw/TT...sed%20Quad.JPG

תמונה להשוואה עם הקוואד הישן:

http://lh5.ggpht.com/_PE66mXSGPRw/TT...sed%20Quad.JPG

המשך יבוא...

איזו שלדה יפה;)

ערכתי את הפוסט למעלה

אפרופו שלדה...... דרימר.....

אחלה רעיון עם הגומיות לשיכוך.. אני מתכוון להעתיק

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי erazz

אפרופו שלדה...... דרימר.....

---

בדרך בדרך.. מחר אני בדואר:) קרציה;)

בשביל שלדה אחת אתה הולך לדואר ?
פחות משתיים לא היתי עומד בתור .

הוא הזמין 14 יחידות וכמעט גמר את המלאי. בוא לא נחרבן לדרור את השרשור האיכותי:o

מצחיק שהם הכינו שלושה קדחים בבורד ולא ארבעה!!?!:rolleyes:

לא רק זה, הם אפילו לא מיושרים אחד עם השני.

נו ממשיכים?
אני אם הכל מוכן, בנוי ומחווט?
מה עכשיו, תוכנות/תחנת קרקע?

זה בכל זאת תחביב ואני עובד עליו בזמן הפנוי,שבשבוע האחרון היה מאד מצומצם.

היה לי קצת זמן בסוף השבוע, אז הוספתי רגליות. החומר הוא אלומיניום בעובי 2.5 מ"מ, חתוך לרצועה ברוחב 1 ס"מ. צורת הרגלית נותנת קצת גמישות על מנת לספוג קצת מהחבטה בנחיתות קשות. שקלתי אם לחבר את הרגליות למרכז או מתחת למנועים (כמו בקואד הישן), כרגע חיברתי למרכז, הרגלית עצמה מתאימה לשני המקומות. משקל 4 רגליות בערך 65 גרם.

http://lh6.ggpht.com/_PE66mXSGPRw/TU...sed%20Quad.JPG

הרגלית מחוברת בין המוט לפלטה התחתונה. זה נותן קצת עוד מרווח בין הפלטות ומפחית קצת את הצפיפות שם.

http://lh4.ggpht.com/_PE66mXSGPRw/TU...sed%20Quad.JPG

הנה המידות:

http://lh3.ggpht.com/_PE66mXSGPRw/TU...sed%20Quad.JPG

עוד פרט קטן בחיבור המנוע: יש צורך לרווח קצת עם דיסקיות בין בסיס המנוע והמוט, כי הברגים שמחברים את הבסיס למנוע עצמו בולטים קצת מלמטה.

http://lh6.ggpht.com/_PE66mXSGPRw/TU...sed%20Quad.JPG

המשך יבוא...

את חיבורי מתח הסוללה של בקרי המנוע הלחמתי ביחד, עם חוטים עבים לסוללה. הוספי עוד שני כבלים דקים עם קונקטורים לטובת אספקה ישירה של מתח הסוללה לאלקטרוניקה (למשל תאורת LED, משדר FPV).

הנה כל הסיפור מורכב, קצת צפוף:

http://lh3.ggpht.com/_PE66mXSGPRw/TU...sed%20Quad.JPG

מבט מלמטה:

http://lh3.ggpht.com/_PE66mXSGPRw/TU...sed%20Quad.JPG

עד כאן להפעם, המשך יבוא...

עידכנתי את רשימת הקניות וגם את המדריך בראש הפורום עם לינקים ל-LowPriceRC
מסתבר שהם מוכרים פרופלורים במחירים נמוכים בהרבה מהאמריקאים (לא מפתיע).

דרור

התאורה תהיה באמצעות פסי LED על כל זרוע מלמטה ובצדדים. אני מתכוון להטיס את הקוואד בתצורת X. על שתי הזרועות הימניות הדבקתי לדים ירוקים, ועל שתי השמאליות לדים אדומים. מנסיון עם הקוואד הקודם, צבעים נוספים רק עשויים להפחית את הניגודיות. כמה טיפות של דבק חם מחזקות את החוטים הדקיקים.

http://www.efly.co.il/forums/attachm...1&d=1297021110

אני משתמש במקלט Spektrum 6200 שיש לו יחידת לויין. את הלויין חיברתי בקצה אחת הזרועות כך שתהיה ממוקמת רחוק ככל הניתן מהמרכז לטובת Diversity מירבי וריחוק ממקורות שידור (ZigBee, משדר FPV) עתידיים.

את חוטי המנועים העברתי מחוץ למוטות. אפשר היה לנסות להעביר מבפנים אבל זה די קשה במוט 10 על 10 מ"מ, וגם חששתי שיותר מדי חורים גדולים במוט ייצרו נקודות חולשה, אז לא הסתבכתי.

http://www.efly.co.il/forums/attachm...1&d=1297021415

http://www.efly.co.il/forums/attachm...1&d=1297021110


המשך יבוא...

התמונה הבאה (היישר מ-DIYDrones) מראה את כיוון סיבוב המנועים. שימו לב שאין הבדלי חומרה כלשהם בין מצב X למצב +:

http://arducopter.googlecode.com/svn...ing-XSetup.jpg

במהלך ההרכבה השארתי זוג חוטים של כל מנוע מחובר זמנית. לאחר מכן הפעלתי כל בקר מנוע בנפרד וסימנתי אם הוא מסתובב בכיוון הרצוי או לא, ובהתאם חיברתי סופית את זוג החוטים

http://www.efly.co.il/forums/attachm...1&d=1297021233

הגדרות ראשוניות של כל בקר מנוע נעשו בעזרת כרטיס תיכנות, לכל בקר בניפרד. מחברים קודם את הכרטיס לכבל הבקרה ואח"כ סוללה.

כמה הסברים על ההגדרות:

ברחפנים, בקרי המנוע צריכים להיות כמה שיותר טיפשים. אסור שיתפסו יוזמה משלהם, שלא בידיעת בקר הטיסה וללא תיאום עם שאר בקרי המנוע. הדבר החשוב ביותר הוא cutoff. הגנה על הסוללה צריכה להיעשות בצורה מרכזית - לפחות על ידי זמזם ורצוי כחלק מפעולת בקר הטיסה. אם בקר מנוע יחליט לחתוך ביוזמתו כי נידמה לו שהסוללה ניגמרת, הדבר ייפגע בשליטה במיקרה הטוב, ויביא לריסוק במיקרה הרע - ואז הגנו על סוללה של $25 אבל איבדנו כלי טייס של $500.

היות וכך, גרמתי לבקר להאמין שיש לי סוללת NiMH והגדרתי לו מתח cutoff נמוך. בבקרי Turnigy זה מבטל לחלוטין את מצב ה-cutoff.

המנוע שלי הוא בעל 14 קטבים, ותיזמון המנוע המתאים לפי חוברת ההסבר של בקר המנוע הוא middle.

http://www.efly.co.il/forums/attachm...1&d=1297021233

לבסוף כיילתי את ה-throttle של כל מנוע בניפרד על ידי חיבור המקלט, העברת סטיק המצערת למקסימום, חיבור סוללה והמתנה לשני צפצופים, הורדת המצערת למינימום והמתנה לצפצוף אחד, ואז ניתוק הסוללה.

המשך יבוא...

כך נראה הרחפן לאחר סיום חיווט השילדה:

http://www.efly.co.il/forums/attachm...1&d=1297021297

כעת נותר עוד למתקן את הסוללה ולהרכיב את קופסת האלקטרוניקה, ואז להתקין את התוכנה.

המשך יבוא...

נערך...

יפה מאוד.
לא כדאי לחסוך קצת משקל עם האזיקונים ?

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי ZvikaF

לא כדאי לחסוך קצת משקל עם האזיקונים ?

---

אתה לא שואל ברצינות, נכון?

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי dror

אתה לא שואל ברצינות, נכון?

---

+ :)

למה אתה לא עובד עם בולטים עם המנועים-בקרים?