[שרשור בניה] שרשור בנייה לקוואד ראשון ממתחיל - מדריך מלא מבוסס Arduflyer בטיבול FPV

שי, אם הם לא עולים כמו שצריך זה כי הצירים של המנועים שלך הם 3.17. (מידה אינצ'ית כל שהיא) ויהיו לך המון רעידות. התקנתי פעם ככה על טיסן ובהמראה זה הסתובב ישר, ובאוויר זה גרם לרעידות מטורפות ברמה שאי אפשר אפילו להביא לנחיתה.
אל תנסה את זה.
איזה קולטים אתה צריך? (עובי ציר פרופ ואורך)

אני יודע שזה 3.17 אבל זה מה שהיה לצערי. ברור שקודם אני אראה אם יש רעידות לפני שעולים לאוויר.... צריך קולטים ל-3.17 סטנדרטי...

יש לי רביעיה של קולטים שהציר פרופ שלהם הוא בעובי 6 מ"מ. לעומת 4.8 בערך של הקלוטים שיש לי על הקוואד. אז אם זה במקרה מתאים אני יכול להביא לך מחר אם אתה בא לעבודות במסלול ותחזיר לי כשיגיעו שלך.

השגתי אתמול קולט 3.2 מחנות בארץ, הקולט 3 נשבר כשניסיתי להכניסו, גם הקולט 3.2 מסתבר שכמעט לא מתאים, בתצורה שהוא מגיע, נראה שהכל תקין, אבל שמחזקים, בסוף מגיעים לסוף והקולט ממשיך להסתובב, לקחתי את הסוגר של הקולט (מי יודע איך קוראים לחלק הזה? בין הספינר והפרופ לקולט....) והחלפתי לזה מה3.17 והצלחתי לסגור, 4 פרופים חדשים הושמו. יצא לי רק לקרת החושך להטיס, לא היה משהו, דווקא הלוח נראה שתיפקד טוב, הווידאו לא שידר משהו, הרדיו נראה לי התנתק באיזה שלב... עוד לו ניתחתי את הדברים, מה שכן שמתי גם מצלמת CCD ל-FPV לשידור חיי וגם מלמטה את מצלמת ה-HD, חיברתי אותה עם ג'ל וגומיות ואפקט הג'לו בוידאו נעלם כמעט לגמרי!!, רואים שהקווד לא יציב לגמרי ולא מתנדנד אבל הוידאו חלק, הטיסה נגמרה בשוב 4 פרופלורים שהלכו וגם המצלמת CCD היקרה שלי מתה!!! זו הייתה שטות מטופשת מבחינתי..... גם היא לא הייתה מאובטחת תקין וגם ניסיתי להלחליף את הכדורי ספוג במשהו אחר. \

אבל, הנה הוידאו, היה כמעט חושך:
http://youtu.be/01qmlCGbCyE


סתם להשוואה משבוע שעבר בלי ג'ל במצלמה, רואי את אפקט הג'לי, בנוסף גם לא הייתה לי עדיין אנטנה cloverleaf במקלט כמו השבוע:

http://youtu.be/kDWC4r681ew

הבעיות בוידאו (כמו גם הירידה בrssi במקביל) הן לדעתי בגלל שהטסת גבוה מדי, קרוב מדי לתחנת הקרקע. אם אתה עם אנטנות אומני אזי שטסת בדיוק בטווח ״החור של הסופגניה״...
מה גרם להתהפכות בנחיתה? נחתת מהר מדי?

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי Friman

הבעיות בוידאו (כמו גם הירידה בrssi במקביל) הן לדעתי בגלל שהטסת גבוה מדי, קרוב מדי לתחנת הקרקע. אם אתה עם אנטנות אומני אזי שטסת בדיוק בטווח ״החור של הסופגניה״...
מה גרם להתהפכות בנחיתה? נחתת מהר מדי?

---

גם אני חושב שהייתי ב"חור" של הקליטה שהיא כמו מטריה (או ההפף ממטריה...), ההתהפכות הייתה שהחלפתי את רגלי הספוג המעולים אך 70גרם (כבדים) בצ'ופ סטיקס.... עם זווית פנימה מה שעשה את בסיס הנחיתה מאד קטן, והשאר היסטוריה (המצלמה שלי היסטוריה, שאלתי את החנות אם הם מתקנים... הנזק נראה מאד קטן)

יחידת ה-GPS:

אין הרבה מה לעשות עם היחידה הזו מ-RCTimer: http://www.rctimer.com/index.php?gOo...3&productname=
אבל ישר רציתי לשדרג לה -Firmware כמו חולה אמיתי במחלת השידרוגציה.
לצערי מצאתי שכנראה מותקנת כבר הגירסה החדשה ביותר ושאין גרסה להורדה כרגע (2.4.2013), ואם תהיה, זה כנראה יהיה מכאן:http://www.u-blox.com/en/firmware/gp...re-update.html
כל ההורדות הן לצ'יפסט Lea-6 ומ-RCTimer זה ה-Neo-6, לא יודע איזה יותר טוב, עדיין לא חקרתי, ה-Neo-6 עובד מעולה ועלה חצי אז הוא יותר טוב מבחינתי, יש כבר Neo-7 ו-Max-7....

אמנם אין גרסה להורדה, אבל יש קובץ הגדרות מ-3DR, החברה שהמציאה את ה-Ardupilot, הקובץ אמור להוריד מידע לא רלוונטי שמתקבל מה-GPS ולעשות אופטימיזציה בקונפיגורציה לצרכינו, דברים כמו שינוי מהירות (למרות שמהירות החיבור ל-GPS לא מאד משנה כי לא אמורים לקבל ממנו המון מידע)
את הקובץ מורידים מכאן: http://ardupilot-mega.googlecode.com.../AP_GPS/config
שם לוחצים לחיצה ימנית על קובץ הטקסט ו"שמירה בשם"... 3DR-Ublox.txt

מחברים FTDI 5v (בסופו של דבר אני שמח שיש לי FTDI גם v3.3 וגם 5v, יש אחד עם ג'מפר אבל בטח הייתי שוכח לשנות...) ליחידה, אין כבל כזה וייצרתי אחד עם המתאמים שהיו לי ספייר מהלוח וכבלים מאריכים, ניתן גם להוציא את הפינים ממחברי הסרבו ולחבר ישירות (אומנות יצירת המחברים ע"י שליפת הפינים שלי משתפרת אצלי כל הזמן):
קובץ מצורף 87441

קשה לראות מהתמונה: יש 4 גידים שיוצאים מה-GPS - פלוס אדום, מינוס שחור, שידור TX צהוב, וקליטה RX ירוק. מחברים ל-FTDI - שחור ל-GND, אדום ל-5v, צהוב שידור TX לקליטה של ה-FTDI RX וירוק קליטה RX לשידור TX של ה-FTDI.
מחברים את ה-FTDI למחשב ובודקים איזה COM זוהה ב"מנהל ההתקנים" במחשב.

מורידים את התכנה ל-GPS מ-ublox:
http://www.u-blox.com/en/evaluation-.../u-center.html
מתקינים ומפעילים.

הולכים לתפריט ה-receiver ובוחרים את ה-com של ה-FTDI.
תפריט receiver ואז בוחרים במהירות baud את 9600
למטה ב-status, יופיע ublox זה אומר שזיהה את ה-GPS, אם לא מופיע, לנסות מהירויות אחרות ולבדוק חיבורים.

הולכים לתפריט: tools שם ל-gps conf ושם בוחרים לשמור את קובץ ההגדרות המקורי ליתר בטחון אם אי פעם נצטרך - gps file save (אין לי צילומי מסך זה לא יהיה שם התפריט המדוייק)
הולכים שוב לתפריט tools ובוחרים file gps ואח"כ בוחרים את קובץ הטקסט של ההגדרות שהורדנו מ-3dr, התכנה תצעק שהקובץ היה מגרסה ישנה יותר של ה-GPS, תבחרו להתקין בכל זאת, אלו רק ההגדרות ויש לכם גיבוי של המקוריות.

בשלב זה ינותק הקשר עם ה-GPS (יעלם כנראה ה-ublox ב-status למטה) זה בגלל שבהעלאת ההגדרות ה-GPS שינה מהירות ל-38400, בוחרים ב-receiver ב-baud את 38400 ואמור להתחבר שוב.
זה הכל.

חיבורי ה-FPV -

אני אניח שמי שבשלב הזה כבר יותר מתקדם אז אני ארשום בקצרה:
כבל פשוט של שלושה גידים: שחור מינוס, אדום פלוס וצהוב וידאו, את הכבל יצרתי לחיבור בין המצלמה ליחידת ה-OSD שלי בחיבור הכניסה - קובץ מצורף 87439
אותו הכבל וגם הכבל שהגיע עם המשדר וידאו, הכבל הזה גם יחובר ל-OSD בחיבור היציאה - קובץ מצורף 87438

הנה דוגמא לעצלנות עבדתי על הכבל הבא בלי לפרק אותו מהרחפן.... הכבל שהולך ליחידת רדיו הטלמטריה פוצל בכל הגידים חוץ מגיד השידור (הירוק), מחתכו האדום פלוס השחור מינוס והצהוב RX קליטה - הסבר: לחיבור ה-OSD במקביל לחיבור רדיו לא מחברים את השידור של ה-OSD (הירוק TX) החיבור של השידור נועד לשלוח בקשות לקבלת מידע מהלוח ואי אפשר ששני יחידות שונות ישדרו אל הלוח הזה במקביל, לכן רק הרדיו ישלח בקשות עידכון, בכדי שה-OSD יקבל עידכונים גם עם הרדיו לא מחובר בכל זאת יש הגדרות מתקדמות ללוח שגורמות לו לשלוח את המידע הרלוונטי ל-OSD תמיד (עידכנתי היום במדריך על ה-OSD מה צריך להגדיר)
, אז פשוט חתכתי את שלושת הגידים, חשפתי, חתחתי קצה של כבל סרבו עם גידים אדום שחור לבן, חיברתי במקביל - שני צהובים ולבן אחד, שלושה שחורים ושני אדומים: קובץ מצורף 87435קובץ מצורף 87436קובץ מצורף 87437

יש שלושה גירסאות שראיתי לחיבורי החשמל מול ה-OSD, משדר הוידאו והמצלמה, מאחר וקניתי מ-RCTimer את ה-OSD יש שם שרטוט וטענו בדף המוצר שהתגברו על בעיית התחממות שגרסה אחרת באה לפתור, בחרתי בפתרון בדף המוצר של ה-OSD: קובץ מצורף 87434

הסבר פשוט במילים - משדר הוידאו מתחבר לבטריה, אצלי יש חיבור לחוד לחשמל במשדר אני לא בטוח איך זה במשדרים אחרים.
הכבל ממשדר הוידאו מתחבר ל-OSD בחיבור ה-OUT, דרך החיבור הוא מספק מהבטריה חיבור של 12v~ ל-OSD (זה נקרא phase2 הצד שבו ה-OSD משדר את הוידאו)
המצלמה מחוברת ל-IN ב-OSD וגם מקבלת מה-OSD חשמל.

חוץ מזה, כמו שהסברתי קודם, ה-OSD מקבל מידע מהלוח וגם חשמל 5v (זה נקרא phase1 החלק שבו ה-OSD רק מקבל ומעבד מידע), ה-OSD מחובר רק עם 3 גידים לחיבור השני אחרי ה-GND עם המינוס השחור, לחיבור השלישי ה-VCC עם הפלוס האדום ול-RX עם הכבל הלבן (אצלי).

קובץ מצורף 87433

כל החשמל אצלי מתרכז מצד שמאל של הרחפן ביחד עם ה-ubec ובזכות ה-power distribution board זה גם לא קרוב לבקרי המהירות שיכולים ליצור הפרעות לוידאו.
את משדר הוידאו שמתי מאחור, בהתחלה על ספוג, אבל יש לו מאוורר שגרם לרעידות מורגשות אז שמתי אותו על ג'ל ודבק דו צדדי, הרעידות כפעט נעלמו לגמרי: קובץ מצורף 87430קובץ מצורף 87431קובץ מצורף 87432
הוא מאחור בכדי שהאנטנה (שקיפלתי כלפי מטה נגד הפרעות מהרחפן בתדר שאני משתמש 5.8) תהייה לכיווני כשהרחפן מתרחק, למרות ששמעתי ששמים מקדימה בכדי שנדע שמתחיל הוידאו להעלם אם נסתובב האנטנה תהייה אלינו בחזרה וכך נבטיח וידאו בהלוך ובחזור (לא ניסיתי עדיין), זה וגם להרחיק משאר המשדרים מקלטים.

את ה-OSD שמתי מתחת למקלט הרדיו (אני מקווה שזה לא עושה לי בעיות קליטה ברדיו, צריך לבדוק איכשהו...): קובץ מצורף 87429קובץ מצורף 87428
אח"כ ראיתי שהרגליים החופשיות ב-OSD מתעקמות בסידור הזה, לקחתי כבל סרבו, קיצצתי את הקצה, הייתי צריך להגן רק על שתי רגליים אז קיצצתי מהמחבר חיבור אחד ונשארתי עם מחבר סרבו אבל עם שני פינים, שמתי את זה שם וזה מגן על הרגליים של ה-OSD שצמודות לשילדה.

בתמונה השנייה רואים הכל כולל ה-GPS שיושב על זרוע, רחוק משאר המקלטים משדרים, על יד מנוע שמגן עליו בנפילות (בדקתי....), הכל נראה צפוך אבל זה לא מאד, הכי חשוב זה שהלוח, שמחובר לשילדה בצורה חופשית על ג'ל עם גומיה עדיין חופשי, החשמל ה"כבד" מרוכז במקום אחד, שום חוט וידאו לא עובר על יש כבל עם הפרעות (אני מקווה) וגם שסוגרים למעלה את השלדה זה נראה יותר מסודר :)

אחרי זה הוספתי את מצלמת ה-HD ה-Explorer HD, שבעצם רק צריכה חשמל, החלטתי לו לעשות לה חיבור ייעודי על הלוח אלה לפצל את החיבור שלה בכבל שהגיע עם המצלמה: קובץ מצורף 87427קובץ מצורף 87426
הכבל מתחבר למצלמה ולמחבר JST שהכנתי מראש על השלדה, השדר וידאו מתחבר לפיצול החשמל ה-JST האדום שבכבל הזה וכך מספק חשמל ל-OSD ולמצלמה השנייה.
את המצלמה הפשטתי מהקופסה הכבדה שלה (קניתי בסיס לעדשה לצורך כך) ושמתי בספוג שמגן מנפילות (אבל לא מפרופלורים... וכך היא מתה... בינתיים וטסה לסין חזרה לצורך החייאה) : קובץ מצורף 87425קובץ מצורף 87424
את מצלמת ה-HD שמתי בתחתית הלוח התחתון בשלדה מתחת לג'ל ועם חיזוק גומייה והתוצאה לא רעה (בלי הג'ל היה אפקט ג'לי קשה לוידאו ה-HD)
את המלמה השניה הדבקתי עם דבק חם לחתיכת פלסטיק שקופה שאותה הדבקתי ביחד עם כל המצלמה על ג'ל וחיזקתי בגומייה:קובץ מצורף 87422קובץ מצורף 87423

זה הכל להרגע, אני אמשיך לעדכן את האבולוציה של הסטאפ שלי.

התמונות לא עובדות :)

עדכנתי את מדריך השימוש ברדיו ה-OpenLRS, גם שימושיות כללי וגם - אחרי איבוד הכלי ומציאתו בעזרת נ.צ. מההקלטה (תודה רבה ל-guy1a שהדריך אותי לנקודה בטלפון), החלטתי לנסות בחרום עוד משהו שיכול לעזור לי לאתר את הכלי:
אות האיכון ממקלט ה-OpenLRS (טוב, לא הייתה כ"כ הרבה מחשבה בעניין, הייתי בחנות צעצועים, לא בשבילי :), ובקופה היה הרדיו הזה: Motorola TLK-T4, בדיקה זריזה הראתה שהמחיר טוב, ונקנה 169 שקלים)

מדריך מלא איך מגדירים את הרדיו וה-OpenLRS בחלק כאן:
http://www.efly.co.il/forums/showthr...648#post412648

לכל המעוניינים בשלומו, הכלי נמצא שלם לגמרי אחרי שהנחתתי אותו על עיוור בשדה (בדיוק בחלק בו נגמרת הצימחייה הגבוהה), עוד משהו שעזר הוא הצפצפה לבטריה שנשמעה כבר מ-20 מטר שהתקרבתי וצעקה על הבטרייה שמתה (הנזק העיקרי מהארוע), כל נסיבות הארוע מביכות ולא נעימות מדיי ולא יפורסמו לעולם.

ביום שישי הטסטי בחורון ביחד עם ליאור זהבי, עם הגרסאת קונספט של העמדת קרקע שלי - הרבה חוטים מאולתרים ולא משופצרים..... אבל הכל עבד יפה, עברתי את הקילומטר פעם ראשונה (מגיע לי זובור :) ) למעשה הייתי בערך ב-1.3ק"מ אבל שכחתי להקליט.......
פתאום איבדתי וידאו בבת אחת, הסתובבתי, עליתי גובה, כלום !!, הפעלתי RTH, הנחתי שלט וחיכיתי..... וחיכיתי.... וחיכתי..... שאלתי את ליאור אם הוא שומע משהו?..... לא.... חיכיתי עוד..... אחרי נצח, הוא הופיע באוויר, כמובן מכיוון שלא ציפיתי כלל (אני חייב להסתכל יותר גם על הכיוון האמיתי וגם על כיוון הבית במקביל בטיסה בשביל לא לאבד אוריאנטציה...)!!! איזה אושר!!, כבר חשבתי להתחיל לבדוק הקלטה (שעוד לא ידעתי שלא עשיתי)..... לבדוק את ה-GPS Tracker, שזה אגב מה שהוא הראה על אותו יום:
קובץ מצורף 90672

ולכבות שלט ולהוציא את ה-Beacon..... לשמחתי לא הייתי צריך אף אחד מהם :)

מה היה: בסופו של דבר הלך ה-OSD, בסופו של הסופו של דבר תיקנתי אותו את הספייר שהיה לי שהרסתי בנסיון לתקן את הראשון......
רשמתי בדיוק מה קרה והמלצות למניעה בעדכון למדריך על ה-MinimOSD במדריך הזה:
http://www.efly.co.il/forums/showthr...563#post416563

בדרך הספקתי לבקש ולקבל מ-RCTimer יחידה חדשה במקום זו שהלכה שלא הייתה אמורה ללכת....
וכן הזמנתי מהסיני יחידה נוספת Minim OSD 1.1 במחיר יותר זול מ-RCTimer, היא אולי יותר ישנה אבל יש לה את החיבורים שצריך לתיקון שאין ביחידה מ-RCTimer (עוד לא ידעתי שאצליח לתקן והייתי לחוץ אחרי שהוצאתי עשן מהיחידה שהייתה תקינה.... העשן בסוף היה מהבטריה.... לא לעבוד עם בטריה ו-Multimeter ביחד בצורה מאולתרת על רכיבים קטנים (וגם גדולים) כי יהיה קצר!! יצאתי חומוס.... חומוס בלי 2 יחידות OSD...... מזל שחומוס עם תושיה לתקן.....)

שי, במהלך החזרה הבייתה הוידאו לא חזר?

היה לך מזל
לפי הקלטת המסלול , היית 10 דקות באוויר ועברת 5.5 קילומטר
הגעת ממש ממש על האלקטרונים האחרונים בסוללה
מעניין כמה טענת את הסוללה מתוך הקיבולת ?

ההקלטה היא שעה ו-10 דקות :) היא של שתי בטריות. הבטריה השניה (והאחרונה לאותו יום) הייתה נסיון של בטריה 8000mAh, לא נראה לי שהניסיון צלח כל כך...... כשהגיע, פספס את הנקודה.... (בעיית המצפן הידוע לשימצה, אבל לפחות חוזר) וכשליאור ניסה להנחית כבר לא היה לו כח ונפל כמעט כמו לבנה למטה, יכול להיות שהוא העביר ל-Stabilized ולא לקח בחשבון שעם משקל הסוללה הוא צריך לשים המון throttle לריחוף אבל אין לי את ההקלטה...

מה שגם עבד זה ה-buzzer שמחובר ל-Arduflyer שמצפצף ב-Arm/Disarm, וגם ניתן להגדיר ציפצוף באיזו רמת סוללה שרוצים, לפני הנחיתה הוא התחיל לצפצץ בדיוק, היה מכוון ל-10.6V.
פיצ'ר מעניין היה שניתן היה להפעיל את הצפצה הזו מהשלט לחרום כ-Locator buzzer - ואז כבר היו לי 4 כלי עבודה לאיתור כלים אבודים.

אז אכן הסוללה הייתה קרובה לסוף והיה מזל שחזר ולא התרסק בדרך הביתה, כבר ספרתי לרחפן הזה בערך 4.5 נשמות.... נקווה שנשארו עוד ספייר :)

אם הכלי היה מתרסק סביר להניח ששום דבר לא היה מצפצף כיוון שהסוללה לא היתה נשארת על הכלי וזה בלי לראות איך היא מקובעת.

קצת באיחור התקנת והגדרת Arducopter באופן בסיסי -

ההוראות כאן הן להתקנת גרסאת ה-Beta כי בזמן הכתיבה הייתה גרסאת v3.0RC, מהגרסאות האחרונות 2.9 ומעלה לרחפן בגודל F450 ודומיו, ההתקנה מאד פשוטה עם מינימום הגדרות.
מגרסה 3, הוא גם לא ימריא בלי סט כיולים בסיסי.

מגרסה 3 שינו את האתר וניתן להוריד Mission Planner מכאן: http://ardupilot.com/downloads/
מתקינים את ה-Mission Planner, מחברים כבל USB ללוח ה-Arduflyer/Ardupilot/HKPilot.... בודקים במחשב ב-Device Manager

אזהרה!! כל הבדיקות כאן (חוץ מאחת) יבוצעו בלי פרופלורים!!!!!!

מפעילים Mission Planner, משנים COM (בצד ימין למעלה) ל-Auto ולוחצים Connect.

הורדה והתקנת הגרסה:
קובץ מצורף 92258
במסך ה-Firmware ב-Mission Planner, לוחצים על הלינק למטה (למעשה באמצע המסך) בצד ימין "beta firmware" ואז הגרסאות ישתנו על התמונות של הרחפנים, לוחצים על התמונה של הרחפן הרצוי (קוואד), ישאל האם אנו בטוחים, לוחצים על כן, ה-Firmware יותקן ואז ייבדק לתקינות.

עם ביצענו שידרוג גדול או סתם חירבשנו יותר מדי ורוצים להתחיל מאפס ע"י מחיקה של כל ההגדרות, נכנס למסך הטרמינל ב-Mission Planner, נרשום Setup, ואז erase (אזהרה!!, הוא לא מבקש אישור):
קובץ מצורף 92260

כיול רדיו הכי חשוב, לוחצים על מסך ה-Configuration, אופצה ראשונה בצד שמאל "radio calibration" לוחצים על כפתור ה-Radio Calibration, מפעילים את הרדיו ומזיזים את כל הסטיקים והמתגים לכל טוח התנועה שלהם, הקווים האדומים מראים את הגבול של הטווח, בסיום, לוחצים על "done calibrating".
קובץ מצורף 92259

כיול אקסלומטרים, ב-Configuration הולכים ל-Arducopter Level: לוחצים על הכפתור הירוק ועובדים לפי ההוראות - מחזיקים ישר, מחזיקים על ימין, על שמאל... כמו שהו מבקש ולחיצה על Enter כשמניחים לכיוון הדרוש, ממה שהבנתי זה לא צריך להיות סופר מדוייק, אני מנסה בכל זאת...
קובץ מצורף 92261

אפשר לעשות Level גם מדי פעם (לא יודע מתי כדאי בדיוק) דרך הטרמינל - רושמים setup ואז level, התכנה עושה הכל לבד ורושמת תוצאה, צריך לשים את הרחפן מאוזן כמובן:
קובץ מצורף 92262
אפשר לעשות Level גם מהשלט ע"י ביצוע אותו תנועה של disarm (סטיק throttle למטה שמאלה עד הסוף) ל-15 שניות.

בדיקת מנועים (אזהרה!! בלי פרופלורים!!!) - אם רוצים לבדוק שהמנועים מסתובבים בכיוון הנכון וגם מחוברים כמו שצריך, נכנסים לטרמינל, רושמים setup, ואז Motors - הלוח יסובב את המנועים קצת אחד אחד, מתחיל במנוע קידמי ימני ואז עם כיוון השעון אחורי ימני, אחורי שמאלי וקדמי שמאלי - אם מופעל בסדר הזה אז המנועים מחוברים למקום הנכון, כיוון הסיבוב צריך להיות:
קדמי ימני ואחורי שמאלי - נגד כיוון השעון
קדמי שמאלי ואחורי ימני - עם כיוון השעון

מצפן, המצפן הוא בעיה, הוא על הלוח (למרות שבגרסה APM 2.6 ביטלו אולי את המצפן על הלוח), ומושפע מהפרעות, לכן יש לו מספר פרמטרים כמו למידת תמידית של הסטייה (אופציה בעייתית שבוטלה בברירת מחדל בגרסאות 3 האחרונות), קודם כל מוודאים במסך ה-Configuration ש-Auto Dec לא מופעל, ה-declination זו הסטייה האזורית מהצפון בישראל זה בערך 4.18, אפשר לשים את הערך הזה שם, או ללחוץ על הלינק "declination WebSite" ולקבל ערך מדוייק יותר לאזור ההטסה, נראה לי שהשינויים הקטנים בישראל לא משמעותיים, אשמח לשמוע דעות על העניין.
קובץ מצורף 92263

ועכשיו לחלק האומנותי - מבצעים את "ריקוד" כיול המצפן ע"י לחיצה על "Live Calibration" , הנה הריקוד וגם אופציה בלי ריקוד:
http://www.youtube.com/watch?v=-_mjfPlHL9o
http://www.youtube.com/watch?v=DmsueBS0J3E

ועכשיו לחלק המסוכן!!! - מגרסה 3, יש כיול מצפן שנקרא compassmot, בגדול הבדיקה היא לראות בעומס כמה גדלה סטיית המצפן, הכיול כרוך בלהחזיק את הרחפן והפעיל מנועים עם פרופלורים ל-50% throttle!! מאד מסוכן!, יש גם דרך לעשות התנגדות למנוע עם גומיות אבל לא נראה לי שזה מדוייק כמו הדבר האמיתי, ואופציה אחרונה, כנראה ניתן להצליב פרופלורים ואז במקום לעוף למעלה הרחפן ינסה להידבק למשטח, לא ניסיתי אבל עדיין הייתי מאבטח אותו ככה.
מפעילים שלט, ורואים שהרחפן מגיב לשלט (אפשר בתפריט ה-radio calibration) מאבטחים את הרחפן למקום שטוח (לא מומלץ עם היד...), צריך להתחבר ל-Terminal ועדיף עם הטלמטריה בשביל לא להיות קרובים, ב-Termial רושמים setup ואז compassmot- באותו רגע המנועים "חמושים"!!! עוקבים אחרי ההוראות במסך:
מצערת ל-50% למספר שניות והורדה איטית:
קובץ מצורף 92264

אני שמתי בחלק המרכזי של הרחפן מכסה של קופסה בשביל שלא יתגמש למטה, קשרתי עם כבל חזק לשולחן ושמתי מתחת לכל רגל קצת נייר, גם לחזק וגם למנוע ויברציות:
קובץ מצורף 92265

אופציונאלי - עדיף שיהיה חיישן אמפר של 3DR מותקן בשביל שה-compassmot יעבוד הכי טוב, אני גם חיישן Attopilot טוב אותו דבר.... אם אין חיישן, אז בבדיקה יירשם שהבדיקה היא מבוססת throttle ולא אמפר.

הנה עוד סרטון על ה-compassmot שאומר גם שאפשר בלי מד אמפר:
http://www.youtube.com/watch?v=0vZoPZjqMI4

הגדרת ה-Flight Modes, במסך ה-Configuration ב-Flight Modes נבחר 6 מודים שאני רוצים לעבור ביניהם, מומלץ בהתחלה להגדיר את כולם ל-Stabilize, ה-V בצד ל-Simple Mode לא מומלץ בהתחלה בכלל!!, זה מצב בו טסים לפי מצפן, קדימה בשלט הוא תמיד קדימה, גם כשהרחפן מסתובב המודים החשובים הם:
Stabilize - מצב בו הלוח רק מייצב Level לרחפן, המצערת שולטת דיי ישיר על עוצמת מנועים
Alt Hold - כמו Stabilize רק עם שימוש מד גובה (ברומטר) לשמירת גובה, המצערת שולטת על הגובה של הרחפן ולא על המנועים
Loiter - שמירת מקום מלא עם ה-GPS והברומטר, ניתן לטוס במצב הזה
RTL - חזרה הביתה.
אזהרה!! עם המצבים של ה-GPS צריך מאד להיזהר בהתחלה, האינסטינקט הכי חשוב לפתח אפילו ע"י אימון על יבש הוא להחזיר למצב Stabilize, תמיד כשמעבירים למצב "חכם" צריך להיות מוכנים להעביר חזרה ל-Stabilize או אפילו Alt Hold בזריזות כשרואים שהרחפן פתאום מתנהג לא כצפוי (בעיקר, תופס כיוון ומתחיל לעוף אליו לבד)
עוד אופציות:
Acro - מצב אקרובטיקה, המצב הזה היום הוא גם מיוצב, אבל עם פחות מגבלות על חריפות הזויות ואפשר לדוגמא לבצע איתו פליפ (אולי לא פליפ ב-3 ב-RC האחרונות)
Circle - זה בעצם Loiter שמבצע מעגל איטי סביב הנקודה עם פנים למרכז.

קובץ מצורף 92266
בצד המודים רשומים הערכים PWM שצריכים לקבל מהשלט בכדי לעבור לכל מוד, אני ארשום אותם במדריך השלט שאני אאעשה.

הגדרת חיישן מתח ב-Configuration ואז Hardware Option ו-Battery Monitor-
בוחרים סוג חיישן.

איפוס חיישן זרם - מודדים עם צפצפה או מד אחר מה הוואלט האמיתי בבטריה ואז הולכים ל-Configuration משם Advanced Params ו-Params List, כמעט הכי למטה יש ערך Volt Modifier - משחקים איתו (אפשר גם מספרים לא שלמים אחרי הנקודה) עד שב-Battery Monitor רואים Calced voltage תקין כמו הערך הנמדד.


כמו שציינתי ברחפן F450 סטנדרטי כל מה שרשמתי למעלה מספיק ואפשר לצאת לטיסת הניסוי הראשונה בלי שינוי ערכים אחרים.

אופציות מתקדמות -
בגרסה 3 אפשר להגדיר את ערוץ 7 ו-8 בשלט למתג on/off שמפעיל פונקציות מתקדמות כמו RTL או Simple או Flip... (פליפ בגרסה אחרת גרם לי לריסוק, לא יודע אם עובד!!)
את ערוץ 6 ניתן להגדיר כערוץ שמכוון PID

ניתן להגדיר ייצוב מצלמה בשלושה צירים....

ניתן לתכנת מסלול אוטומטי לחלוטין, ועוד ועוד....

אני ממליץ ללכת ל-Advanced Param ל-Advanced List ולעבור על הכל לפחות פעם אחת לראות אם יש משהו שאתם רוצים לשנות, נגיד מה הגובה בו RTL עובד (15 מטר נראה לי ברירת המחדר) אולי אתם רוצים יותר גבוהה בשביל להימנע מעצים וכו'.....

נספח למתקדמים :)

הוצאת המצפן מהלוח והרחקתו מגורמי הפרעות מגנטיות כמו מנועים עובדים כבלים לבקרים ו-power distribution boards למינהם, מובנים או לחוד.....
ב-APM 2.6 אומרים שהוציאו את המצפן מראש ושמו אותו עם ה-GPS.

קודם קונים מצפן, אני קניתי מ-GoodLuckBuy אבל ראיתי ממש יותר זולים מ-eBay, צריך כזה עם הצ'יפ הזה: HMC5883L, מומלץ כזה שתומך מובנה ב-3.3v (יש גם 5V):
http://www.goodluckbuy.com/hmc5883l-...or-module.html

לא חובה אבל זול ועוזר זה מוט לשים עליו את המצפן:
http://www.goodluckbuy.com/gps-stand...lticopter.html

בשביל המוט השתמשתי גם בהברגה צבע נחושת של לוחות אם של מחשבים למארז, בצד אחד הברגה זכר ובצד השני הברגה נקבה בשביל להרכיב לשלדה צד אחד, ולהבריג את המוט צד שני.

קודם השלב המפחיד, ניתוק המצפן הפנימי, כמדריך השתמשתי בזה:
https://code.google.com/p/arducopter/wiki/ExternalMag

יש חיבור trace שחותכים (מיקום מדוייק בלינק למעלה) שמנתק את המצפן המובנה מהלוח:
קובץ מצורף 92298
הסכין שלי מצביע ממש על המיקום שצריך לחתוך בעדינות בסכין.

בודקים שנותק המצפן - מתחברים ב-Mission Planner ללוח עם ה-USB, נכנסים ל-Termianl, רושמים Test אנטר ואז Compass ואנטר, הלוח מודיע שיש בעיה וזה טוב (אצלי חתכתי 3 פעמים עד שנותק המצפן)
קובץ מצורף 92300

צריך מחבר 4 פינים קטן לבן, השתמשתי בכבל GPS שהגיע עםם ה-GPS (וכבר השתמשתי במחבר השחור שלו מהצד השני לחיבור המנועים ללוח), הכבל היה ללא שימוש והתאים באורך בדיוק, סידרתי את החוטים, בעיקר הפלוס האדום והמינוס השחור, האדום בחלק הפנימי של הלוח, השחור בחלק החיצוני, שני הצבעים הפנימיים האחרים לא משנים.

במצפן שלי היה מקום לחבר 5 או 3.3v, יש כאלו שבשביל 3.3v צריך גם לפתוח trace, כמו במדריך בלינק למעלה.
המצפן הגיע עם מחבר פינים, אבל העדפתי להלחים את הכבל ישירות ללוח לעשות את זה יותר אלגנטי, פחות מחבר ומחבר להתחבר למחבר....
את האדום מחברים במצפן ל-3.3v או VCC (אחרי שדאגנו שיקבל 3.3v)
את הכבל שבלוח על יד האדום מחברים במצפן ל-SCL
את הכבל שעל יד השחור מחברים במצפן ל-SDA
את השחור ל-GND במצפן
קובץ מצורף 92299

מחברים ללוח, מתחברים ב-USB עם ה-Mission Planner, רואים האם המצפן עובד, וגם מאתרים את הצפון, הצד שפונה לצפון יפנה לקדימה של הרחפן כמו כיוון החץ על הלוח.

אני שמתי שרינק על הלוח, גם לשמור על הכבלים שלא יצאו וגם לשמור על הלוח בריסוקים:
קובץ מצורף 92301

חיברתי את מחבר לוחות האם לפריים במקום אחד הברגים חזק, ועליו את המוט עם הברגת הפלסטיק, לא יותר מדי חזק, אבל מספיק חזק שלא יסתובב ויהרוס את הכיוון של המצפן.
ללוח שלי היה חורים, דרך אחד מהם הושחל למוט למעלה והמוט נסגר באופ פלסטיק העבה שהגיע איתו.
זאגתי כמובן שהמצפן לא יזוז, וגם שהצפון שלו יצביע קדימה ברחפן:

קובץ מצורף 92302

נהייה מאוחר אז מחר אני אעשה את כיולי המצפן בחוץ.

ברכה על ראשך :-)

קראתי כל מילה ויבוצע היום בהקפדה יתרה !

תודה.

Sent from my GT-I9100 using Tapatalk 2

שאלות ברשותכם

1. compass declination המקסימלי שאפשר להכניס שם זה 3.142, גם אם אני כותב ידנית 4.18 מיד כשאני עוזב את הערך הוא קופץ ל 3.142 .. איך אתה רושם שם 4.18 ? ( הדגרות סטנדרטיות )

2. דריכה וביטול דריכה .. יש משהו להגדיר שם ? .. כי סטיק שמאלי מינימום שמאל / ימים לא עושה כלום בשביל לדרוך או לבטל אני חייב שני הסטיקים מינימום ופנימה ללמטה ל 10 שניות ארוכות ...זה לא כמו שאתה רשמת במדריך.

תודה.


הערה:
לא יודע אם פרסמת או לא, לא מצאתי .. אבל הנה המדריך לשימוש ב mission planner
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/Mission

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי guy1a

שאלות ברשותכם

1. compass declination המקסימלי שאפשר להכניס שם זה 3.142, גם אם אני כותב ידנית 4.18 מיד כשאני עוזב את הערך הוא קופץ ל 3.142 .. איך אתה רושם שם 4.18 ? ( הדגרות סטנדרטיות )

2. דריכה וביטול דריכה .. יש משהו להגדיר שם ? .. כי סטיק שמאלי מינימום שמאל / ימים לא עושה כלום בשביל לדרוך או לבטל אני חייב שני הסטיקים מינימום ופנימה ללמטה ל 10 שניות ארוכות ...זה לא כמו שאתה רשמת במדריך.

תודה.


הערה:
לא יודע אם פרסמת או לא, לא מצאתי .. אבל הנה המדריך לשימוש ב mission planner
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/Mission

---

1. איפה אתה שם את זה? במסך שהראיתי במדריך החדש (configuration -> hardware -> compass ) שמים 4.18, נראה לי שזה מתורגם לרדיאנים במסכים האחרים, אם אתה שם במסך אחר איפה שהרשימה הגדולה של ערכים זה לא במעלות.

2. יכול להיות שהשלט שלך הוא Mode 1?
א. אם כן, איך אתה משתמש בזה? זה נוח?
ב. בכל מקרה זה מצערת למטה עד הסוף ו-Yaw ימינה לדריכה, שמאלה ל-disarm. ל-5 שניות באופן רגיל.

רשמת את הלינק הישן, יש אתר חדש עם המדריכים החדשים:
http://copter.ardupilot.com/wiki/arducopter/

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי sevet

1. איפה אתה שם את זה? במסך שהראיתי במדריך החדש (configuration -> hardware -> compass ) שמים 4.18, נראה לי שזה מתורגם לרדיאנים במסכים האחרים, אם אתה שם במסך אחר איפה שהרשימה הגדולה של ערכים זה לא במעלות.

2. יכול להיות שהשלט שלך הוא Mode 1?
א. אם כן, איך אתה משתמש בזה? זה נוח?
ב. בכל מקרה זה מצערת למטה עד הסוף ו-Yaw ימינה לדריכה, שמאלה ל-disarm. ל-5 שניות באופן רגיל.

רשמת את הלינק הישן, יש אתר חדש עם המדריכים החדשים:
http://copter.ardupilot.com/wiki/arducopter/

---

לא שמים 4.18 באופן אוטומטי (אלא אם כן אתם באיזור רחובות וכנראה שם שי נמצא :)).
ה magnetic declination משתנה בהתאם למיקום שלכם (לדגומא בחיפה זה 4.25 ובבאר שבע זה 4.14).
כדי למצוא מה הערך הנכון עבור המיקום שלכם כרגע, חפשו את עצמכם פה:
http://magnetic-declination.com/

עכשיו כשאני חושב על זה, אם זה כזה קריטי (ואולי לא?) מה קורה אם אני נוסע למנחת שנמצא יחסית מרוחק אליי? צריך בכל פעם לשנות את ה magnetic declination?

בדף וסרטון ההדגמה של גרסה 3 ב-diydrones, חוץ מערכי ברירת מחדל ובכיולים הרגילים, רשום שבשביל לויטר מושלם איפסו את ה-compass dec בעזרת כיוון עם ch6

אני לא מאמין שהדיוק כל כך חשוב שיהיה הבדל בין חיפה לרחובות!

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי sevet

בדף וסרטון ההדגמה של גרסה 3 ב-diydrones, חוץ מערכי ברירת מחדל ובכיולים הרגילים, רשום שבשביל לויטר מושלם איפסו את ה-compass dec בעזרת כיוון עם ch6

---

פתאום נחת לי האסימון שמעולם לא עשיתי declination ידני... תמיד חשבתי שזה מה ש״הריקוד״ עושה...
רשמתי עכשיו שם ידנית ערך 414 (מתאים לבאר שבע, שם אני מטיס). האם חוץ מזה להשאיר את ה auto declination ברשימת האדוונס פעיל? כי זה עלול לשנות את ערך ה414 שרשמתי על פי משוב מהgps, לא? רני יודע שהcompass_learn צריך להיות 0, השאלה אם גם הcompass_autodec צריך להיות אפס, אחרי שרשמתי את ערך הקיזוז ידנית, או להשאיר 1 (פעיל)?

זה בעברית.?

Sent from my GT-I9100 using Tapatalk 2