תגובה להודעה: בניית רחפן מבוסס ArduCopter
סטטוס מעודכן , לאחר החלפת מנועים , תודה רבה למוטי על עזרה מדהימה ומהירה בנושא , בוצע טסט פלייט טיסה ראשונה עברה בשלום עם אוסילציות מועטות , קצת משחק עם ה PID הצלחתי להגיע לטיסה יציבה וחלקה , הייתי שמח למעט יותר רספונסיביות לשינוי ( קצת שט לו ) אבל ה leveling מעולה , לגבי Yaw יש drifting מצפן מקוייל ועובד צריך עדיין לעבוד על זה .
GPS לא מצליח לקבל FIX לפחות לא ע"פ האינדקציה על הבורד, צריך למצות נושא זה יתכן וקשור לשינוים שבצעתי בקוד .
אני מתחיל להרגיש התקדמות :)
14 קבצים מצורפים
כפר ביאליק, יום שישי 18/3
ביום שישי האחרון, לאחר שסוף סוף הצלחתי לצרוב גירסה מעודכנת ל-GPS, הטסנו (איתי ואני) בכפר ביאליק.
http://www.efly.co.il/forums/attachm...1&d=1300646712
בסך הכל ה-QUAD טס יפה מאד. הצלחנו להפעיל נעילת מיקום בעזרת GPS וגובה בעזרת ברומטר, וה-QUAD חג לו בתחום של מטרים ספורים "ללא מגע יד אדם". הבעיה עם ה-GPS היא שלוקח לו זמן, לפעמים המון זמן, עד שהוא נינעל. אין לו גיבוי סוללה כך שלאחר כל הפעלה הוא צריך להינעל מחדש וזה מעצבן - ניראה מה אפשר לעשות.
שמירת גובה אוטומטית מאפשרת לי להתאמן ולרכוש מיומנות תוך כדי שאני צריך לדאוג רק לשני מימדים, דבר חביב ביותר. עובד יפה מאד אבל יש קצת בעיות - במצב שמירת גובה, אם רוצים לשנות את גובה הריחוף בעזרת הסטיק השמאלי (במקום פונקצית ה-Throttle הרגילה שלו) השליטה קצת בעייתית. במיקרה אחד הוא פשוט ירד לי בעדינות לתוך השדה בלי שיכולתי להרים אותו.
היו לנו גם שני ריסוקים בגלל איבוד קואורדינציה. הנזק - פרופלור שבור אחד וסלט עלי סלק :) למעשה נוצר באיזשהו שלב פיתול באחת הזרועות והמנוע קצת נוטה, מה שראינו רק לקראת הסוף ושלא הפריע לו בכלל לטוס...
http://www.efly.co.il/forums/attachm...1&d=1300647530
היה די צפוף בשמיים, גם כל מיני כלי טייס וגם יתושים
http://www.efly.co.il/forums/attachm...1&d=1300647304
http://www.efly.co.il/forums/attachm...1&d=1300647304
דרור
תגובה להודעה: בניית רחפן מבוסס ArduCopter
איזה באסה לשמוע.. יש לך מושג מה קרה? האם חלק מהמנועים פעלו בדרך למטה?
תגובה להודעה: בניית רחפן מבוסס ArduCopter
לפי מה שראיתי (היה לו הרבה זמן ליפול!) אף מנוע לא פעל. פשוט cutoff מוחלט.
נשארו לכם במיקרה מוטות של השילדה?
תגובה להודעה: בניית רחפן מבוסס ArduCopter
יש. בוא נעבור לפרטי.. אשלח לך בדואר. כל חלקי הגלסאפוקסי שלמים? צריך גם ברגים?
יכול להיות שפשוט נגמרה לך הסוללה או שהיה קאטאוף והבקרים חתכו לגמרי?
תגובה להודעה: בניית רחפן מבוסס ArduCopter
זה לא הסוללה. לדעתי בג בתוכנה. האפשרות האחרת היא ניתוק רדיו, אבל זה מאד לא סביר.
לגבי מוטות נדבר, מישהו כבר הציע לי. הגלסאפוקסי שלם (לא השתמשתי בקשתות), והשתמשתי בברגי מתכת.
דרור
תגובה להודעה: בניית רחפן מבוסס ArduCopter
תגובה להודעה: בניית רחפן מבוסס ArduCopter
ביצעת DECLINATION למגנומטר? הסתכתי עם ההמרות הקורדינאטיביות בין גוגל לפורמט של הקוד.. מישהו יכול לשפוך אור על הנשוא?
תגובה להודעה: בניית רחפן מבוסס ArduCopter
ציטוט:
נכתב במקור על ידי
MDreamer
ביצעת DECLINATION למגנומטר? הסתכתי עם ההמרות הקורדינאטיביות בין גוגל לפורמט של הקוד.. מישהו יכול לשפוך אור על הנשוא?
אתה מדבר על התיקון בין הצפון המגנטי לצפון האמיתי? בארץ זה 4.2 מעלות
תגובה להודעה: בניית רחפן מבוסס ArduCopter
אז זה פשוט
define DECLINATION 4.2 #
?
איך עשית את ההמרה מקורדינאטות GPS לזה?
אני ממש הסתכבתי על כלום עם ה NGDC
http://www.ngdc.noaa.gov/geomagmodel...alcDeclination
אגב, הקוד כתוב נורא ואיום.. אני יודע שאמרתם את זה לפני אבל עד שצללתי פנימה לא ייחסתי לזה חשיבות, אולי התרגלתי לעבוד מסודר אבל זה פשוט גוש ספגטי מדמם בלי תיעוד נורמלי, בחלקים מסויימים אפילו אין אינדנטציות (הזחות), יש שם כמו... איך לאמר.. "צורות מעוותות" של כתיבה... בעעע!
תגובה להודעה: בניית רחפן מבוסס ArduCopter
ציטוט:
נכתב במקור על ידי
MDreamer
אז זה פשוט
define DECLINATION 4.2 #
?
איך עשית את ההמרה מקורדינאטות GPS לזה?
אני ממש הסתכבתי על כלום עם ה NGDC
http://www.ngdc.noaa.gov/geomagmodel...alcDeclination
אגב, הקוד כתוב נורא ואיום.. אני יודע שאמרתם את זה לפני אבל עד שצללתי פנימה לא ייחסתי לזה חשיבות, אולי התרגלתי לעבוד מסודר אבל זה פשוט גוש ספגטי מדמם בלי תיעוד נורמלי, בחלקים מסויימים אפילו אין אינדנטציות (הזחות), יש שם כמו... איך לאמר.. "צורות מעוותות" של כתיבה... בעעע!
אכן פשוט. לא זוכר את תהליך החישוב אבל הלכתי לפי ה-wiki של ardupirates.
ולגבי הקוד :rolleyes:
1 קבצים מצורפים
תגובה להודעה: בניית רחפן מבוסס ArduCopter
אשמח לקבל גירסא סופית לצריבה.
יש לי את הכבל הזה, הוא מתאים לצריבת הGPS?
תגובה להודעה: בניית רחפן מבוסס ArduCopter
ציטוט:
נכתב במקור על ידי
איציק רונן
אשמח לקבל גירסא סופית לצריבה.
יש לי את הכבל הזה, הוא מתאים לצריבת הGPS?
הי איציק
לגבי הכבל, מה שצריך זה כבל שנותן serial אבל ברמות מתח של TTL: הכבל מספק מתח 5V אבל סיגנלים ב-3.3V. זה הכבל FTDI ש-DIYDrones מוכרים. אם הכבל שלך עונה על זה אז הוא צריך להיות מתאים.
את הוראות הצריבה הנכונות תמצא כאן: http://code.google.com/p/ardupilot/wiki/MediaTek
בתחתית הדף יש לינק לתוכנת הצריבה (יש שם גם הוראות) ולינק ניפרד ל-firmware בגירסה 1.6.
דרור
תגובה להודעה: בניית רחפן מבוסס ArduCopter
תיקון טעות: הכבל מספק מתח 5V אבל סיגנלים ב-3.3V
תגובה להודעה: בניית רחפן מבוסס ArduCopter
טוב, מצאתי את זה אצלי:
http://www.sparkfun.com/products/8780
אם אתן ל GPS 5V עצמאית, לshifter 3.3V ולא אחבר בינהם את ה VCC זה אמור לעבוד לא?
אני אשתמש ב COM
תגובה להודעה: בניית רחפן מבוסס ArduCopter
כן זה נראה לי נכון
אגב אתה יכול להוציא 3.3V מה-GPS עצמו. הקטע הוא שהוא עובד על 3.3V רק שהארדופילוט מספק 5V ולכן יש מייצב על כרטיס ה-GPS.
דרור
תגובה להודעה: בניית רחפן מבוסס ArduCopter
מעיין
אני לא מבין איפה הבעיה, ואשמח אם תעירו את עיני.
חבר את כבל הRS232 שלך בצד של מחבר הDB9 בלוח.
חבר את הTX ו הRX אל ה GPS והזן גם למעגל וגםלGPS מתח של 5וולט .
צרוב בסבבה.
אני לא מבין מאיפה מגיע ה3.3 וולט לסיפור.
אמנון :|
תגובה להודעה: בניית רחפן מבוסס ArduCopter
לפני שאני נכנס להרפקתאה הטורקית הזאת יש דרך לדעת מה הגרסה שלי לפני שאני צורב?
תגובה להודעה: בניית רחפן מבוסס ArduCopter
ציטוט:
נכתב במקור על ידי
thedemri
מעיין
אני לא מבין איפה הבעיה, ואשמח אם תעירו את עיני.
חבר את כבל הRS232 שלך בצד של מחבר הDB9 בלוח.
חבר את הTX ו הRX אל ה GPS והזן גם למעגל וגםלGPS מתח של 5וולט .
צרוב בסבבה.
אני לא מבין מאיפה מגיע ה3.3 וולט לסיפור.
אמנון :|
ותשרוף את ה-GPS.
הוא בנוי לעבוד עם 3.3V
תגובה להודעה: בניית רחפן מבוסס ArduCopter
דרור ומעיין .
אתם מספק למעגל מתח של הGPS , אם אתם רוצים צריבה ב TTL ספקו לו TTL אם אתם רוצים 3.3 וולט ספקו לו 3.3 וולט .
מעיין שלח אלי את דף הנתונים של הGPS הסורר.
זה מאוד מוזר רכיב שמופעל ממתח אחד אבל מתקשר במתח שני .
אמנון
תגובה להודעה: בניית רחפן מבוסס ArduCopter
ציטוט:
נכתב במקור על ידי
MDreamer
לפני שאני נכנס להרפקתאה הטורקית הזאת יש דרך לדעת מה הגרסה שלי לפני שאני צורב?
הכי פשוט זה לנסות את התוכנה עם שתי ההגדרות האפשריות ב-config.h
כאשר ה-GPS נעול (הלד הכחול עליו דולק קבוע, לא מהבהב) ואתה מפעיל position hold בשלט, הלד האדום על לוח החיישנים צריך להידלק קבוע.
אם הלד האדום מהבהב, זה סימן שהוא לא פיענח הודעת מיקום מה-GPS. היות וה-GPS עצמו חושב שהוא נעול, סימן שאתה לא מקומפל לגירסה הנכונה.
זה יותר פשוט ממה שזה נישמע...
דרור
תגובה להודעה: בניית רחפן מבוסס ArduCopter
ציטוט:
נכתב במקור על ידי
thedemri
דרור ומעיין .
אתם מספק למעגל מתח של הGPS , אם אתם רוצים צריבה ב TTL ספקו לו TTL אם אתם רוצים 3.3 וולט ספקו לו 3.3 וולט .
מעיין שלח אלי את דף הנתונים של הGPS הסורר.
זה מאוד מוזר רכיב שמופעל ממתח אחד אבל מתקשר במתח שני .
אמנון
מוזר אבל נכון. אני לא אשם ;)
מה שאתה צריך זה דף הנתונים של הכרטיס של diydrones שעליו יושב ה-GPS.
רכיב ה-GPS של MTK בנוי לעבוד ב-3.3V. אבל כרטיס ardupilot מוציא אספקת מתח 5V אבל סיגנלי serial ב-3.3V. לכן שמו מייצב מתח על הכרטיסון.
הנ"ל בדוק ונצור מול סכמאות של כל הכרטיסים וכבל FTDI המקורי שיש לי.
תגובה להודעה: בניית רחפן מבוסס ArduCopter
success!
הצלחתי לנעול GPS! הוא שייט במעגל של 4-5 מטר ושמר על גובה