עזרה בפרוייקט גמר - הנדסת מכונות

שלום חברים ,
אני רואה שיש פה המון נושאים דומים לפוסט שאני כותב כאן אבל אשמח למקד את הנושא שלי באופן ספציפי ואולי לקבל המלצות והכוונות לפרוייקט.
אני והשותף שלי סטודנטים להנדסת מכונות המבצעים פרוייקט גמר של רחפן המבוסס על עיבוד תמונה .
המטרה בפרוייקט היא שהרחפן יעלה לאוויר בצורה אוטונומית יצלם מלמעלה את החדר ויזהה את האובייקט הרצוי וידע להגיע לגובה של בערך 40 ס"מ ממנו .
כל העניין בפרוייקט הוא לא לבנות תוכנית טיסה אלא להשתלט על הבקרה ולנווט את הרחפן באמצעות עיבוד התמונה לאובייקט הרצוי . (בגדול עניין הבקרה הוא הנושא העיקרי)

אשמח להמלצות והכוונות בנושא ואני מצטער מראש אם פורסם פוסט דומה אני פשוט רוצה להיות ממוקד בנושא שלי .

תודה רבה חברים :)

תנסה לתת קצת יותר מידע

מה קיים, מה אתה מנסה לעשות בדיוק ומה אתה רוצה "לשנות" או "לייצר" בפרוייקט

למשל:
סוג הרחפן
סוג, גודל, מאפייני החדר
מה מצלם?
מהו רכיב עיבוד התמונה
מהו רכיב עיבוד הטיסה
איך אתה רוצה שהם ידברו אחד עם השני

בעיקרון אתה יכול להשתמש בבקרות קיימות (APM ונגזרותיו או NAZA ונגזרותיה) ולהכניס את פקודות ההטסה דרך כניסת ערוצי הפיקוד של מקלט השליטה.
תצטרך ליצר פקודות PWM מתאימות לכל ערוץ.
הכי פשוט לקבל את הפקודות לבקר הנוסף שתשתמש בו, כשבמוד הידני הפקודה עוברת ישירות, במוד אוטומטי הבקר מייצר את הפקודות ע"פ עיבוד התמונה.

חברים תודה רבה על התשובות.. ,
סוג הרחפן עדיין לא נבחר ולכן אני מתייעץ כאן .
המצלמה אמורה לצלם פרחים בצבעים שונים ובעזרת פילטרים במאטלאב לבחור לאיזה פרח היא תגיע .
לצורך העניין הבנתי שנדרש רכיב עיבוד תמונה .. נשמח לדעת פרטים המלצות מכם על מנת שנוכל להתקדם .
תודה רבה לכולם .

יש לך פה הרבה נושאים פתוחים, תתחיל להבין מה קיים ועם מה אתה יכול להתמודד וזה יצמצם לך את האפשרויות

לדעתי תנסה למצוא באמת רכיבי עיבוד תמונה (מצלמה+מעבד/מחשב) ריאלים מבחינת גודל, מחיר, משקל, יכולת שלך להתמודד איתם (אני לא בתחום הזה ולא יכול להמליץ, הדבר הראשון שעולה לי זה raspberry pi)
אחר כך (ובהמשך לאילו פקודות אתה יכול להוציא מהמחשב עיבוד תמונה) תבין אם איזה טייס אוטומטי אתה יכול ויודע לעבוד, כמו שצביקה המליץ פה למעלה.
ואז נשאר לך רק לבנות/לבחור רחפן גדול מספיק בשביל לקחת את כל אלו (ופה בפורום גם יוכלו לעזור)

או שאם אתה סטודנט עם מגבלות פרוייקט גמר וחלק מהרכיבים נתונים או שאין תקציב להשיג אחרים תתחיל ממה שיש ותתפתח משם

שלום לכולם,
אני אבי ואני השותף של אלמוג לפרויקט הגמר ואני אנסה להיות קצת יותר ממוקד.
הפרויקט עצמו הוא לאתר כדור אדום בתוך תא שטח שאותו אגדיר מראש לרחפן לטוס בו (סדר גודל של חדר) ,עיבוד התמונה ייעשה באמצעות המחשב ותוכנת המטלב (אנחנו כרגע רק בתחילת כתיבת הקוד מבחינת עיבוד התמונה),לאחר שהרחפן יאתר את הכדור הוא ישחרר קפסולה מסוימת (תוך כדי שמירה על יציבות ומרחק מוגדר מהכדור) ויחזור חזרה למקום שממנו הוא יצא בהתחלה.

לאחר שקצת ראיתי את הרחפנים באינטרנט הגעתי למסקנה שעדיף לקנות רחפן בחלקים ולבנות אותו עצמאית ,ראיתי כל מיני סוגים וניראה לי שהכי מתאים לביצוע המשימה הוא F450 .

הפער שיש לי הוא באיזה מצלמה להשתמש,כיצד לשדר את התמונה בלייב למחשב לצורך עיבוד התמונה ואיזה סוג של בקר טיסה יענה על הדרישה באופן הטוב ביותר ואם בכלל אני צריך שלט לפרויקט שכזה?.
חשוב מאוד לשמור על תקציב נמוך ככל הניתן מפני שאנחנו מוגבלים מבחינת התקצוב לפרויקט.

תודה לעוזרים,וחג חנוכה שמח.

נתוני המצלמה הם נגזרת ממעטפת המשימות, תנאי תאורה, מרחק מהאובייקט, איכות / עיוות עדשה, מייצב תמונה אופטי/אלק', יציבות שיחזור צבע בתנאי תאורה משתנים, משדר וידאו HD עם דיליי נמוך ככל שניתן (אלא אם תוכנת הזיהוי רצה על הרחפן וזה אומר שאם אתם לא יודעים איזה מחשב יוטס אתם לא יכולים לקבוע ש F450 היא הפלטפורמה הנדרשת), התוכנה שאתם כותבים, וכו'. קודם תחליטו מה הרחפן צריך לשאת וכמה זמן טיסה נדרש (נגזרת של מהירות עיבוד תמונה וזמן / מרחק משימה) ורק אז אפשר להחליט על הפלטפורמה.

בקרי הטיסה החדישים ביחד עם שידור טלמטריה ב 2.4GHZ או UHF מייתרים את הצורך במשדר RC יעודי.

כיום אני עובד עם המצלמה הקדמית של הלפטופ שלי (איכות לא טובה) אבל כיוון שמה שאני צריך זה לזהות את הצבע אז לא נדרשת איכות גבוהה ממש,מבחינת משקל אני מעריך שנרצה להגיע למשהו כמו רבע שעה כדי להראות שהכל עובד כמו שצריך,לגבי המשקל בהערכה גסה אני מאמין שנוסיף על הרחפן באיזור ה250-300 גרם.
על איזה בקר טיסה היית ממליץ? (תוכנת הזיהוי תרוץ על מחשב נייד).

מבחר בקרי הטיסה עצום. האם מדובר על טיסה אוטונומית או נשלטת מרחוק עד ליעד? האם ה POC שלכם יבוצע באולם סגור ללא שימוש ב GPS או בחוץ עם GPS? וכו'.
יש מצב שבהמשך שירשור זה נגיע לסוג הבקר שנדרש אבל אני חושש שזה יהיה דומה יותר ללימוד שחייה בהתכתבות.

אני סיימתי לאחרונה פרוייקט מאד דומה במסגרת המחקר שלי, אתם מוזמנים לפנות בהודעה פרטית.
בכל אופן הרחפן שהצעת אם זה מה שאני חושב אז הוא ענק ויהיה כמעט בלתי אפשרי להטיס אותו בחדר סטנדרטי.

באופן עקרוני יש שתי אפשרויות שאני חושב עליהם:
1. עיבוד תמונה על הרחפן עצמו (זה מה שאני עשיתי כי סגרתי חוגי בקרה על המנועים): במקרה הזה צריך בקר טיסה חזק שמריץ מטלאב (אני השתמשתי ב רספברי פי) ולכן גם תצטרכו רחפן יחסית גדול, זה אומר שיהיה קשה לייצב אותו בחדרים קטנים ולדעתי מטעמי בטיחות חייבים שלט ומטיס מנוסה. אני הצלחתי לדחוס הכל לרחפן מרוצים סטנדרטי, הם יחסית קטנים אבל עדיין מגושם בתוך מבנה.
2. עיבוד התמונה במחשב מרוחק: נראה לי עדיף, תחפסו micro fpv יש רחפנים קטנים ולא מזיקים ששמים עליהם מצלמה ומשדר והם הרבה יותר מתאימים לאזורים צפופים. יש מקלטי וידאו בUSB בשביל המצלמה ויש מודולי שידור שאפשר לחבר למחשב (אולי צריך דונגל PPM בשביל זה) כדי שיחליך את השלט.
בקר הליבה (החוג שנסגר על 4 המנועים) לא תוכלו לשנות