שיכוך ג'ירו

[MDreamer]

היי,

יש לי PCB שיש עליו מספר ג'ירויים. איך לדעתם כדאי לי לשכך אותו? יש בו 4 חורים להעברת ברגים כך שלדעתי האופציות שלי הן 4 גרמושקות או דבק דו"צ עבה.
מה אתם אומרים?

[wonderd]

אני הייתי צריך היום להחליף ספוג לג'יירו, לקחתי מין חומר גמיש עבה, סוג של ספוג גומי שכזה, חתכתי אותו בעובי 1/4 מהעובי של הג'יירו בערך (מיני-G) והוספתי דבק דו"צ עבה משני הצדדים.
בשבילי זה עבד. הדו"צ העבה לבדו לא מספיק, מנסיון.

[MDreamer]

אחלה רעיון... תודה.
פורום מסוקים אתם פשוט מהירים ויעילים..
זה כמו גוגל אבל כשיש 500 איש בצד השני - איזה חבורה של מקצוענים. לפני 10 דקות שאלתי 2 שאלות וכבר אני חוזר לעבוד על החמוד שלי.
תודה!!

[igalr]

אני בניתי תושבת שהלוח יושב על גומיות וצף באוויר.
לקחתי את הרעיון מה FY20
http://www.rc-cam.com/forum/uploads/...8779_thumb.jpg

http://test.fpv-community.de/wp-cont...4-1024x682.jpg

לא השתמשתי בזה עדיין כי לא ראיתי צורך בזה. למה אתה צריך כזה ?

[MDreamer]

גם אופציה מעניינת..
למה אני צריך את זה? עוד כמה ימים במקרה הטוב או שבועיים במקרה הרע אני אפרסם.. בוא נגיד שמה שאני בונה מטורף בקנה מידה עולמי. באמת.

[igalr]

השאלה היא האם זה רועד
והאם הגיירוים ומדי התאוצה רגישים לרעידות עד כדי שזה מפריע לרמה העולמית.

[MDreamer]

מה זה מד תאוצה?

[sharonx]

מכיר ?
http://www.helidirect.com/align-adhe...57a-p-9993.hdx

[MDreamer]

עכשיו כן.

[עמיתפורת]

מעניין יש משכחים למנועי ארבע פעימות בתחום טיסני הניטרו אני מאמין שהם הפתרון הכי מעניין בשבילך.
את כל התושבת שלך בנה על מערכת משכחים כאלה ולדעתי זה יסגור. לך פינות יפה.

[יובל בן חיים]

שני הגרוש שלי...

שיכוך בכלל, ושיכוך מדידים אינרציאליים (ג'ירוס ומדידי תאוצה) בפרט, הוא מדע שחלקו אומנות.
באופן כללי, ג'ירו קצב (ועיקר הג'ירוס שאנחנו משתמשים בהם הם כאלו) רגיש למהירות זויתית - ובתאוריה, למהירות זויתית בלבד. מעשית, ג'ירו (או, למעשה, "מד קצב זויתי") רגיש לעוד מספר דברים:

- תאוצה קווית (מכונה גם "רגישות ל-G").
- תאוצה זויתית.

לזה יש להוסיף גם רגישות לטמפרטורה ועוד מרעין בישין, אבל עוד מעט נגיע לכל יוצאי מצרים...
נתמקד ברגישות לתנודות מכניות:
תנודה מכנית, או ויברציה, מאופיינת ע"י התדר שלה ועוצמתה ביחידות תאוצה. במקרים רבים התנודה מאופיינת ע"י ספקטרום אקראי שעליו "רוכבים" פסי תדר מסויימים - במקרה שלנו, התדרים הדומיננטיים הם סל"ד הרוטור/פרופ וההרמוניות שלהם (רוטור זנב גם הוא בחשבון, כמובן).
הויברציות הנ"ל, גם כשהן קוויות, משרות מדידות שווא לג'ירוס בגלל הרגישות (הטפילית) לתאוצות קוויות, ולכן הפתרון הוא - שיכוך.
בתכנון משכך יש להביא בחשבון את תחום התדרים שאותו אנו רוצים לבלוע ואת רוחב הסרט הנדרש לג'ירו (על מנת שלא נבלע גם תופעות שאותן אנחנו מעוניינים למדוד). מספר אצבע טוב לטיסנים הוא כ-10 הרץ רוחב סרט, דהיינו שאם נשכך החל מתדר של 15-20 הרץ אנחנו "מכוסים" בצורה די טובה.
את התדר "הקריטי" (שממנו המשכך מתחיל לבלוע) מחשבים לפי השורש הריבועי של יחס קבוע הקפיץ של המשכך למסה המשוככת; כלומר, ככל שהקפיץ "רך" יותר (K קטן יותר) וככל שהמסה גדולה יותר - כן קטן התדר הקריטי.
כאן נכנסת נקודה נוספת וחשובה מאד - צורת הדפינה של המדיד האינרציאלי למשכך. בתכנון הדפינה צריך לשאוף לכך שמרכז האלסטיות של המשכך (באופן כללי, נקודת המפגש של קווי הפעולה של הקפיצים) יתלכד עם מרכז הכובד של המסה המשוככת - אחרת "יומרו" התנודות הקוויות לתנודות זויתיות - דבר גרוע באותה מידה ולעתים אף יותר.
במקרה שלנו, ברוב המקרים, ידרש שיכוך שיכול להיות מושג ע"י ספוגים שונים (כמו הדו"צ העבה והרך שבו משתמשים במסוקים).
לדפינה של סנסור אינרציאלי מסובך יותר (למערכת FPV) - רצוי לבנות "עריסה" המורכבת על גומיות מתוחות, רכות מספיק בכדי לבלוע רעידות אך קשיחות מספיק על מנת להימנע משגיאות זויתיות בעת ביצוע תאוצות קבועות (בפניה, למשל).

מקווה שזה עוזר. למי שלא שם לב - זה לא נושא פשוט...

שבוע טוב ונטול ויברציות,
יובל

[IttaiP]

משככים שאני מכיר נראים כך:

[יובל בן חיים]

אלו משככי אלסטומר מדור ישן. מיועדים בעיקר לבידוד רעידות מ"משהו" רועד (למשל מנוע) למשטח הבסיס. לא ממש יתאימו לשיכוך של משהו קל (עשרות גרמים).
אגב, למי שרוצה להתרשם מעושר הנושא - שיכנס לאתר של חברת LORD ויציץ מעט, יש שם גם הרבה מאד חומר תיאורטי.

[ZvikaF]

ביחידת ה IMU צריכים להיות 3 גיירואים ושלישיית מדידי תאוצה תוסיף מד שטף מגנטי תלת צירי, GPS, מדידה בארומטרית של מהירות וגובה ואתה מסודר... אפשר עוד מדידי זוית התקפה והחלקה ואתה בכלל בעולם אחר

[יובל בן חיים]

צחוק בצד - זו בדיוק היחידה שהחברה שבה אני עובד מייצרת (לא ממש תתאים לטיסנים - שוקלת בערך ק"ג...)

[MDreamer]

וואו יובל... רציתי לטעום כפית שוקולד והרדת אותי ביערות הגשם תודה
איך אני יודע איזה תדרים אני רוצה לסנן? האם אני יכול למדוד אותם בעזרת זה?
http://www.sparkfun.com/commerce/pro...oducts_id=9196

האם אפשר לחשב תדר משוער ע"י ה KV וה מתח?

[יובל בן חיים]

מעיין,
קודם כל אני מקווה שהנפילה ליער הגשם היתה עם מצנח מתאים (אה, כן - ועם מספיק שוקולד בתרמיל ).

ולעסק - מדידת ויברציות דורשת ציוד מיוחד (ולצערי גם יקר). אפשר גם אפשר להעריך את התדרים הדרושים מסל"ד המנוע, כפי שאמרת - Kv ומתח, בהינתן העמסה מסויימת (= נתוני הפרופ)

לדוגמא - סל"ד של 12000 נותן 200 הרץ. התדרים הדומיננטיים במקרה של פרופ 2 להבים יהיו 200, 400 ו - 600 הרץ.
משכך נורמלי הוא מערכת מסדר שני, כלומר אם ניקח תדר קריטי ב-20 הרץ השיכוך ב-200 הרץ יהיה של כ-40dB - שיכוך מכובד ולדעתי גם מספיק.
נחשב את הקפיץ הדרוש:
נניח מסה משוככת של כ-20 גרם.

(Fn = (1/(2*pi))*sqrt(K/M

נזדקק לקפיץ בעל מקדם של 316 ניוטון למטר - זהו בערך המקדם של גומיית דואר, אאל"ט.

מקווה שזה עוזר. אם לא, אני כאן לרשותכם.

[MDreamer]

תודה יובל.
אתחיל עם גומיות. אם אתקל בבעיות אעבור ל"תיאוריה" ומדידת/חישוב תדרים.
תודה!

[igalr]

תודה יובל.
אתחיל עם גומיות. אם אתקל בבעיות אעבור ל"תיאוריה" ומדידת/חישוב תדרים.
תודה!

אתה כבר יודע שיהיו לך בעיות עם קיבוע סקוטש רגיל ?

[MDreamer]

אתה כבר יודע שיהיו לך בעיות עם קיבוע סקוטש רגיל ?

אין לי אפשרות לחבר עם סקוטצ' אלא אם אני יוצר עוד משטח שיוסיף לי משקל

[igalr]

ניסיתי את עניין הגומיות "על יבש" בניתי פלטה שקצת יותר גדולה מהכרטיס ועם ברגים הכל צף עם גומיות .
כל הסיפור עמד אצלי על השולחן שבוע שבועיים ואז הגומיות התחילו להתייבש ולהקרע והחלטתי לנסות בלי טכנולוגיית הגומיות המתקדמת לא היו בעיות מיוחדות והכל טס מצויין אז ירדתי מהעניין.

[יובל בן חיים]

יגאל,
אם השתמשת בגומיות משרדיות רגילות, זה מובן. תנסה להשתמש בסוג כלשהו של -O-RING.

אגב - איך דיוק האופק אצלך?

יובל

[igalr]

אצלי עובד בהצלחה מרובה :
http://diydrones.com/page/uav-devboard

כרגע על כנף מעופפת מסוג SWIFT2 אבל גם על טיסנים קצת יותר גדולים וכולם חשמליים.
מה שרואים בתמונה זה גירוים בגרסה קודמת של הלוח שאמורים להיות רגישים יותר לרעידות בהשוואה לנוכחיים , ובכל מקרה בטיסנים בשימוש שלנו הרעידות לא פוגעות בביצועים שנמדדים באיכות ביצוב ודיוק בטיסה לנקודות ציון .
מבחינתי אם אני מעביר למצב מיוצב והמחשב מטיס את הטיסן ב"ישרה ואופקית" מה שמאפשר לי לשחק עם המצלמה ימינה ושמאלה ולהנות מהנוף הכל עובד מצויין .
וכשהטיסן טס לנקודות ציון בדיוק של מטרים עד עשרות מטרים ומגיע לנקודה שנקבעה במרוחק של 300-400 מטר מנקודת ההמראה מבחינתי הדיוק מדהים ולא ראיתי צורך בשיכוך כלשהו בטיסן חשמלי.

אני מחכה ללוגר שהזמנתי לפני חודש מSPARKFUN שאמור לתת ביטוי ויזואלי לכל מיני פרמטרים של טלמטריה ואז אוכל לדווח על דיוק בצורה כמותית.

[יובל בן חיים]

יגאל, פחות או יותר - באילו סל"דים מדובר?

האתר הזה מוכר לי, כמו כן הסתכלתי מעט על המימוש המתמטי - פשוט (טוב, הכל יחסי) ויעיל מאד.
אם הטלמטריה תיתן גם תאוצות, אפשר יהיה להעריך את הרעידות בצורה יותר טובה.
ידוע לך באילו ג'ירוס הם משתמשים?

תודה על השיתוף (אגב, קראתי בעיון את השרשור שלך בנושא).

[igalr]

כרגע על הטיסן יש מנוע של 1900KV וסוללה 3S אני מניח שהסלד הוא עד 15K ובערך חצי מזה בשיוט.

המערכת היתה על מספר טיסנים אחרים , מנוע 750KV ועל טיסן אחר עם שני מנועים 1100KV

אין לי כרגע אפשרות להעריך מתי אצטרך שיכוך בכל אופן אני מניח שעצם העובדה שהכנף המעופפת היא גוש EPP תורם את חלקו לשיכוך.


מה שרואים בתמונה הגדולה זה שלושה גיירוים : LISY300AL
וזו הגרסה הישנה שהיתה רגישה יותר לרעידות והמפתחים הזהירו שלא להפעיל אותה במסוקים אם כי יש כמה שהפעילו גם גרסה זו בהצלחה מרובה.

הגרסה החדשה :
http://www.sparkfun.com/commerce/pro...oducts_id=9980
יש גיירוים אחרים איכותיים יותר (יש פרוט בתאור) ועמידים יותר לרעידות, אבל לדעתי אופן המימוש על הכרטיס החדש הוא הרבה יותר טוב ונכון מבחינה מכנית.

יש לי את שתי הגרסאות ושתיהן עבדו על טיסנים ללא דופי .