Tripcopter - קל וזול.

[crazyguy]

במקרה נתקלתי בשירשור הבא:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1142429

והשירשור המקורי:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=959593

ובקצרה בעברית, מדובר במסוק בעל 3 פרופלורים, שכל אחד נמצא ב120 מעלות ויוצר את מה שמדמה עקרון פעולה של SWASHPLATE במסוקים.
על אחד המנועים (האחורי), יש סרוו שבעצם שולט בציר הYAW (הגה כיוון-RUDDER)

כדי לבנות אותו נדרש ידע דיי בסיסי בבנייה וכלים נורא פשוטים, אפשר לבנות את המרכב מעץ אלומיניום וכו', הוא דורש אלק' זולה ובסיסית.

שמתי לב באמת שמוצרים מסויימים מהסיני נעלמו להם מאוד מאוד מהר ואני מאמין שיש קשר ישיר כי יש הסתערות על הפתרון המגניב הזה.

מה שנדרש בגדול הוא:
3 בקרי מהירות - 25-30A
3 מנועים בטווח של 600-1000KV וכמובן שיהיו קלי משקל ככל האפשר ושיוכלו לתת את ההספק הנדרש.

4 ג'יירויים, 3 לפעולות המנוע, ו1 לציר הYAW.

הרבה קונקטורים 3.5MM PQ (10-20(

3 פרופים של GWS SF

כמובן מערכת שלט שתומכת CCPM

מעבר לזה נדרש ציוד שקרוב לוודאי יש לכם בבית, כמו סוללת 3 תאים 2200מא, תכנת לבקר.

סה"כ מה שנראה כסטאפ של 150-250$ תלוי איזה מהרכיבים הנ"ל יש לכם בבית.

רציתי כבר להזמין סט לאחד כזה אבל אין לסיני כמעט שום דבר במלאי שהינו רכיב הכרחי..



סרטון קצרצר:


הדבר הזה דיי מרשים בהתחשב בעובדה שהוא זול מאוד מהQUADCOPTER למיניהם ועוד כל מיני פתרונות יקרים, וגם נראה יציב.

מהקריאה הקצרצרה שעשיתי, כל הרוטורים מסתובבים באותו הכיוון, עוד לא חשבתי לעומק איך זה עובד אבל ממס' רב של סירטונים שכבר הספקתי לראות קל להבחין כי זה עובד, אני בטוח שניתן לשפר את זה עוד באמצעים זולים.

אני כרגע מתלבט איזה גיירו לבחור, כמובן זול ויעיל ככל האפשר.

אני ישאיר לשירשור לעשות את שלו.

[דניאל דקל]

מרשים מאוד

אין ספק שזו אחת מהלטפורמות היותר מוצלחות לצורכי צילום

[RonEfrat]

כשאני אסיים את הדברים שאני עובד עליהם כרגע נראה לי שאני ילך על זה.

זה נראה ממש מגניב!

לפי מה שאני רואה הוא שם ג'ירויים סיניים זולים מה שמוזיל את עלות הבניה כי הג'ירויים זה בעצם הדבר הכי יקר פה...*

[s.mario]

מדליק!
לגבי הג'ירו בדוק את אופציית הTELBEE אופציה זולה עם דיווחים של תוצאות טובות (במסוקים)

[dror]

אני כמובן חסיד של QUAD אבל ניתן לראות דיונים מעניינים בפורום http://www.rcgroups.com/multi-rotor-helis-200/

בכל מקרה לא תצא בפחות מכמה מאות דולרים טובים לכלי סביר. אני ממליץ להסתכל בדיון על QuadPowered.

דרור

[crazyguy]

דרור אתה יכול להסביר למה פחות מכמה מאות דולרים למשהו סביר?

לי זה נראה כי דווקא הTRICOPTER עם הפתרונות הזולים (ג'יירוים סיניים)
טס מצויין ואנשים מדווחים תוצאות מרשימות.

הזמנתי 3 סרווים TELEBEE (איך הם?)
ואחד של איסקיי הרגיל (לא HH)
שהוא נדרש לציר הYAW (מישהו יכול להסביר למה בקצרה נדרש סרוו שלא שומר זנב?)

אגב מנוע הזמנתי משהו שונה מההמלצות מכיוון שכל ההמלצות נוגעות לגבי מנועים בצורת פעמון שרובם נהרסים מהר מאוד (המיסב שלהם) ודורשים תחזוקה של שימון המיסבים הקיימים לפחות.

[mshonak]

זה נראה הכי טוב בגלל החופה.

אתם חושבים שבלי הג'ירואים זה יהיה קשה להטסה. (לא יציב בכלל )

[איציק רונן]

גיא,
יופי של פרוייקט.
גם לי מתחשק, הבעיה שזה ללא כנף קבוע ואני אפילו לא יודע מה זה CCPM, לוקחים חיסונים נגד זה? יש לי את זה בשלט?
מסוקיציק

[המרסק]

CCPM זה מיקס לשליטה על שלושה-ארבעה סרווים/מנועים כך שהם עובדים במקביל אך לא בהכרח בעוצמה שווה בכל רגע נתון. (נראה לי שסיבכתי את הסיפור... מקווה וזה טיפונת ברור)

אם לשלט שלך יש אופציה של הגדרת מסוק, הוא תומך בCCPM.

[ori_lavee]

גיא,
יופי של פרוייקט.
נכון.
גם לי מתחשק, הבעיה שזה ללא כנף קבוע ואני אפילו לא יודע מה זה CCPM,
אותי מפתיע איך בכלל ידעת להגיד את המילה הזאת - זו כבר התקדמות ענקית
לוקחים חיסונים נגד זה?
יש חיסון, הוא הוכח כלא יעיל.
יש לי את זה בשלט?
כן.
מסוקיציק

יאללה איציק.
אתה בזמן האחרון יותר מדי פוזל לכיוון כנף סובבת,
תפסיק את היסורים אחת ולתמיד - תודה שטעית כל השנים וקנה כבר מסוק !!!

אורי

[b1yossi]

מעניין ומרשים.

מעניין אם מישהוא חשב פעם לשתול כנף או כנפיים עם פרופיל שמאפשר עילוי כך שבתנועת הקופטר אפשר יהיה לנצל את העילוי ולהרוויח אנרגיה, ובריחוף במקום הכנפיים יהיו ניצבות לקרקע כך שלא יגרמו לגרר מיותר.

[RonEfrat]

דרור אתה יכול להסביר למה פחות מכמה מאות דולרים למשהו סביר?

לי זה נראה כי דווקא הTRICOPTER עם הפתרונות הזולים (ג'יירוים סיניים)
טס מצויין ואנשים מדווחים תוצאות מרשימות.

הזמנתי 3 סרווים TELEBEE (איך הם?)
ואחד של איסקיי הרגיל (לא HH)
שהוא נדרש לציר הYAW (מישהו יכול להסביר למה בקצרה נדרש סרוו שלא שומר זנב?)

אגב מנוע הזמנתי משהו שונה מההמלצות מכיוון שכל ההמלצות נוגעות לגבי מנועים בצורת פעמון שרובם נהרסים מהר מאוד (המיסב שלהם) ודורשים תחזוקה של שימון המיסבים הקיימים לפחות.

אז איזה מנועים הזמנת?
כי גם אני לא הכי היתלהבתי מהמנועים שהם נתנו בקישור...

[dror]

דרור אתה יכול להסביר למה פחות מכמה מאות דולרים למשהו סביר?

זה הרושם שקיבלתי ממעקב די צמוד אחר הפורומים האמריקאיים במהלך פיתוח הפרוייקט שלי. לפחות לגבי QUAD תביא בחשבון לוח בקרה (200-400 דולר) שכולל מחשב וחיישני ג'ירו ותאוצה, בקרי מנוע, מנועים, פרופלורים, סוללה, מקלט, ורכיבים מכניים (צינורות וכו'). אם תבנה משהו סביר (כלומר טס יציב וקל לשליטה) בפחות מזה אשמח לדעת

[igalr]

לא ממש ברור לי למה צריך CCPM

פרט לבעיית דריכת בקרי המהירות.

[crazyguy]

דרור הQUAD שפירסמת נראה מרשים! (שלך במקרה? )

המנוע שהזמנתי:
http://cgi.ebay.com/RC-750KV-Outrunn...item19b5615568

אני לא יודע להגיד אם הוא יתאים ויעמוד בהספקים הנדרשים (כתוב שעד 90W)
אני חושב שאני טיפה יחרוג מההמלצות, מה שכן הוא קל משקל, מבחינת KV הוא מתאים, והבנייה שלו נראית יותר לעניין מהמנועים שהמליצו עליהם בשירשור ההוא עד כה וזכור לי לטובה המנועים שנמכרים דרך RCTIMER, אז בשביל סיכון של 130 ש"ח אני אנסה.

יוסי נתקלתי במשהו מעניין בהקשר של כנף\פרופיל אם כי זה לא בדיוק הדבר אבל מזכיר:
http://www.gressaero.com/evader2a1.html

בתור התחלה אם תיהיה הצלחה אפילו קטנה בלהצליח לייצב את הTRICOPTER אני מאוד מעוניין להרחיב אותו לתצורת 6 פרופלורים כאשר כל זוג פרופלורים נמצאים אחד מעל השני ומיותר לציין כי השני יעבוד בכיוון ההפוך כדי לבטל את זה שמעליו.

קראתי כי ניסו שימוש במערכות כמו FLYMENTOR לייצוב וAP2000 למיקס ONBOARD של CCPM ואפשר לשלב לו את החיישן של FMA COPILOT, ועוד מס' נסיונות של מוצרים שקיימים בשוק חלקם עם הצלחה חלקם ללא וחלקם חלקית.

סרטון מעניין:


ויש את המרכב הזה שנמכר בזול (75$)
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1130341
למי שאין כוח לבנות אחד.

[crazyguy]

אגב, עד כה גם נראה שכל מי שבוחר לבנות את הTRICOPTER הוא משום מה בעל תקציב דל,
למה אני אומר את זה?
כי עד כה נתקלתי בבקרים סיניים זולים שלא מספקים רזולוציה כנראה מספיק גדולה שתיהיה רגישה יותר לג'יירויים (האם יש אמת בדבריי בהקשר הזה?)

ויגאל איזה דרך אחרת יש אם לא CCPM? כל זרוע נמצאת ב120 עוקבת לאחרת (בדיוק כמו CCPM)
זרוע אחת שעליה יש גם סרוו שמוקדש לביצוע סיבוב על ציר הYAW והיא הזרוע האחורית, וה2 הקידמיות משמשות כחזית של הכלי, ככה שהתנוע זהה לSWASHPLATE של מסוק.

באמצעות מיקסים ניתן להגיע לאותה תוצאה?

[igalr]

על פניו נראה לי שאפשר לממש בלי CCPM וגם ה 120 מעלות זה מלאכותי ושרירותי לגמרי .

בכל אופן לאחר מחשבה קצרה אני מתכוון לבנות tCopter


ובמקרה הגרוע למקם את הגיירוים בזווית האפורה.

[crazyguy]

FMkit (פיטר) בנה מבנה בדיוק כמו שציירת (בצורת T)
אבל עם חיישני תאוצה משל עצמו (או קריאת גיירו אנלוגי והמרה ע"י תוכנה\חומרה שלו)

החסרון שאני רואה כאן הוא שבעצם מיקום הרכיבים שלך נעשה בנקודת החיבור של הT, כאשר האידיאל הוא שרוב המשקל של המבנה נמצא במרכז ה"מעגל" שהוא בעצם אם אני לא טועה גם מרכז הכובד של הכלי.
ככל שמיקום הרכיבים יהיה קרוב למרכז הכובד כך תשתפר השליטה בכלי (ככה מספרים לאחר נסיון)
זאת אומרת העדיפות היא לשמור על הזרועות קלות ככל האפשר.

בתכנון שאתה מציג נראה כי הכלי יטוס עם נטייה חריפה לקדימה, ויכול להיות שניתן לייצב את זה אבל כשהכלי יהיה באוויר יראו נטייה של כמה מעלות קדימה (הכל בתאוריה)

לגבי מיקום הג'יירויים כדי לנצל את המקסימום אפקטיביות נראה לי שבאמת כדאי לשים אותם על אותו הציר שיוצא מכיוון המרכז (שהוא גם מרכז הכובד)

[igalr]

מרכז הכובד צריך להיות בנקודת השקול של הדחף .

אגב אם מרכז הכובד יהיה במקום אחר מה שיקרה הוא שחוג הבקרה (במקרה זה הגיירוים) יפעילו את המנועים כך ששקול כוח הדחף יהיה בנקודה האחרת.
במילים פשוטות אם המשקל יהיה קדימה אז המנועים הקדמיים יעבדו חזק יותר.

[המרסק]

מעניין ומרשים.

מעניין אם מישהוא חשב פעם לשתול כנף או כנפיים עם פרופיל שמאפשר עילוי כך שבתנועת הקופטר אפשר יהיה לנצל את העילוי ולהרוויח אנרגיה, ובריחוף במקום הכנפיים יהיו ניצבות לקרקע כך שלא יגרמו לגרר מיותר.

רעיון יפה. אני משער שזה לא בוצע עד כה בגלל שלתזמן את זה כך שזה יהיה יעיל יכול להיות כמעט בלתי אפשרי.

[igalr]

דרור הQUAD שפירסמת נראה מרשים! (שלך במקרה? )

המנוע שהזמנתי:
http://cgi.ebay.com/RC-750KV-Outrunn...item19b5615568

אני לא יודע להגיד אם הוא יתאים ויעמוד בהספקים הנדרשים (כתוב שעד 90W)
אני חושב שאני טיפה יחרוג מההמלצות, מה שכן הוא קל משקל, מבחינת KV הוא מתאים, והבנייה שלו נראית יותר לעניין מהמנועים שהמליצו עליהם בשירשור ההוא עד כה וזכור לי לטובה המנועים שנמכרים דרך RCTIMER, אז בשביל סיכון של 130 ש"ח אני אנסה.

יוסי נתקלתי במשהו מעניין בהקשר של כנף\פרופיל אם כי זה לא בדיוק הדבר אבל מזכיר:
http://www.gressaero.com/evader2a1.html

בתור התחלה אם תיהיה הצלחה אפילו קטנה בלהצליח לייצב את הTRICOPTER אני מאוד מעוניין להרחיב אותו לתצורת 6 פרופלורים כאשר כל זוג פרופלורים נמצאים אחד מעל השני ומיותר לציין כי השני יעבוד בכיוון ההפוך כדי לבטל את זה שמעליו.

קראתי כי ניסו שימוש במערכות כמו FLYMENTOR לייצוב וAP2000 למיקס ONBOARD של CCPM ואפשר לשלב לו את החיישן של FMA COPILOT, ועוד מס' נסיונות של מוצרים שקיימים בשוק חלקם עם הצלחה חלקם ללא וחלקם חלקית.

סרטון מעניין:


ויש את המרכב הזה שנמכר בזול (75$)
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1130341
למי שאין כוח לבנות אחד.

עוד מחשבות בנושא.......
לחבר שני מנועים חזקים מקדימה שמסתובבים בכיוונים מנוגדים
המנוע האחורי יכול להיות הרבה יותר קטן
וכך המנועים הגדולים יותר יבטלו האחד את השני
ואילו בקרת ההטיה של המנוע העלרוד תבטל באופן אוטו את נטיית הגלגול כתוצאה מהטורק שאף הוא יהיה קטן יותר

[dani2002]

על פניו נראה לי שאפשר לממש בלי CCPM וגם ה 120 מעלות זה מלאכותי ושרירותי לגמרי .

בכל אופן לאחר מחשבה קצרה אני מתכוון לבנות tCopter


ובמקרה הגרוע למקם את הגיירוים בזווית האפורה.

לדעתי אתה חושב נכון.
זו גם התכנית שלי - כבר הוזמנו מנועים ופרופים - במבחר.
להבנתי לא משנה הציור הסימלי של שלושת הזרועות - מה שקובע זה המרחקים בין שלושת נקודות עיגון המנוע - מרכז הכובד ומיקום הגירו וזוויתו.
אתמול כבר הכנתי צינורות פחמן לשילדה - שיותקנו בצורת T.

[dani2002]

עוד מחשבות בנושא.......
לחבר שני מנועים חזקים מקדימה שמסתובבים בכיוונים מנוגדים
המנוע האחורי יכול להיות הרבה יותר קטן
וכך המנועים הגדולים יותר יבטלו האחד את השני
ואילו בקרת ההטיה של המנוע העלרוד תבטל באופן אוטו את נטיית הגלגול כתוצאה מהטורק שאף הוא יהיה קטן יותר

זה יסבך את העבודה עם ה-CCPM
כל הרעיון הוא ניצול הCCPM והמיחשוב במשדר - זה מה שעושה את העסק לפשוט - ועל מנת לשמרו פשוט - שלושה מנועים שווים עם שלושה פרופים שווים במרחקים שווים ממרכז הכבד - מה שלא מונע שילדת T וכל הציוד בנקודה הדמיונית של מרכז המשולש - ובהתאם גם הגירואים.
כמובן שאם מוצאים פרופ אחד הפוך (פושר אבל זהה) זה ישפר
חשוב פרופים קלי משקל ע"מ לאפשר שינויי סל"ד מהירים.

[igalr]

למה בכלל צריך CCPM ?

[HeliDraco]

למה בכלל צריך CCPM ?

כי ככה אתה שולט על הכלי. רק במקום לסנכרן בין סרוואים המשנים את ה-pitch בלהבים, כאן אתה משנה את מהירות כל אחד מהמנועים. לדוגמא, תנועה של המצערת/קולקטיב למעלה: ב-CCPM רגיל היתה מזיזה את כל הסרוואים למעלה וגורמת למסוק לטפס. בקרה הזה - אותו אפקט, כל המנועים מסתובבים יותר מהר והכלי מטפס. אותו דבר עם כל הכיוונים האחרים - רק תתרגם - למעלה בסרוו=יותר כח למנוע, למטה בסרוו=פחות כוח למנוע.
מקווה שהסברתי...