תקשורת עם ESC או סרוו

[master_bebe]

ג'יירו מודד תאוצה זוויתית, כלומר שינוי במהירות זוויתית. אקסלרומטר מודד תאוצה קווית.
אף אחד מהם לא קשור לשמירת מיקום אמיתית. לזה צריך חוגי ניווט עם ה GPS.
אפשר להיעזר באקסלרומטר בשביל לחזור למצב מאוזן. אחרת הכלי תמיד יהיה בהטייה לאחד הכיוונים.

הכלי אף אחד מהם הכלי הוא לא יציב, כלומר יתבדר לאחד הכיוונים ויהתהפך. הג'יירואים יודעים לשמור על מהירות זוויתית קבועה או 0 והופכים את הכלי ליציב אדיש, כלומר אם תטה אותו ב 30 מעולות, הוא ישאר שם (ויתרחק ממך לדוגמא).
האקסלרומטרים מחזירים אותו למצב מאוזן ולכן הופכים אותו ליציב.
האקסלרומטרים מודדים בשלושה צירים תאוצות, וכוח המשיכה הוא בעצם תאוצה כלפי מרכז כדה"א, ועם הכלי נוטה לאחד הכיוונים, אתה מודד רכיב שלו עם ציר X או Y ובהתאם לזה יודע את זווית ההטייה.
על זה סוגרים חוג והופה אתה יציב.
אחרי זה אתה צריך GPS שיזיז אותך לאם שאתה רוצה. בעזרת הטיות רצויות לכיוון הרצוי.

[alonk]

ג'יירו מודד תאוצה זוויתית, כלומר שינוי במהירות זוויתית. אקסלרומטר מודד תאוצה קווית.
אף אחד מהם לא קשור לשמירת מיקום אמיתית. לזה צריך חוגי ניווט עם ה GPS.
אפשר להיעזר באקסלרומטר בשביל לחזור למצב מאוזן. אחרת הכלי תמיד יהיה בהטייה לאחד הכיוונים.

איך בדיוק? אתה יכול לפרט?

הכלי אף אחד מהם הכלי הוא לא יציב, כלומר יתבדר לאחד הכיוונים ויהתהפך. הג'יירואים יודעים לשמור על מהירות זוויתית קבועה או 0 והופכים את הכלי ליציב אדיש, כלומר אם תטה אותו ב 30 מעולות, הוא ישאר שם (ויתרחק ממך לדוגמא).האקסלרומטרים מחזירים אותו למצב מאוזן ולכן הופכים אותו ליציב.

אם תאוצה היא אפס, זה לא אומר שהמהירות אפס, אלא קבועה. כיצד ג'ירו מזהה מהירות אפס? כנ"ל לגבי אקסלרומטר...

האקסלרומטרים מודדים בשלושה צירים תאוצות, וכוח המשיכה הוא בעצם תאוצה כלפי מרכז כדה"א, ועם הכלי נוטה לאחד הכיוונים, אתה מודד רכיב שלו עם ציר X או Y ובהתאם לזה יודע את זווית ההטייה.
על זה סוגרים חוג והופה אתה יציב.

שוב, אני סוגר חוג על תאוצה??? איך זה מביא אותי למהירות אפס? עושה אינטגרל על תאוצה? לא ברור לי כיצד מידע על תאוצה יכול להשאיר את הכלי לרחף באותו מקום...יש איזה חומר לקרוא להבין טוב יותר?

[יובל בן חיים]

בוא נתרכז לרגע בשמירת איזון בלבד.
נתונים שלושה מדידי תאוצה אורטוגונליים, במערכת צירי גוף - כיוון Z חיובי "למטה" כיוון X חיובי "קדימה" וכיוון Y חיובי "ימינה".
אם הכלי מאוזן, מדיד Z ימדוד 1g- (היות ו"מדיד תאוצה" מודד בעצם כוח ספציפי), מדידי X ו-Y ימדדו 0. כמובן שבשלב זה נניח שמדידי התאוצה הם אידאליים.
אם הכלי אינו מאיץ וקיימת שגיאת עלרוד, מדיד X ימדוד כוח ספציפי פרופורציונלי לסינוס זוית העלרוד.
בהתאמה, אם קיימת שגיאת גלגול - מדיד Y ימדוד כוח ספציפי פרופורציונלי לסינוס זוית הגלגול.

ואם הכלי מאיץ? כאן יש בעיה שאותה פותרים ע"י סינון (מסננים משלימים או מסנני קלמן הם הנפוצים ביותר) בין אינטגרל על המהירויות הזויתיות (חיזוי המדידה) ובין המדידות - מדידות הזוית הנובעת מהתאוצות. גם זה לא ממש מספיק אם המדובר בפניה ממושכת או בתאוצת המראה של כלי קבוע כנף.

לגבי חוג מהירות - תצטרך מסנן מסוג אחר, הפשוט ביותר הוא להשתמש במדידות מהירות GPS ולשלב אותן עם מדידות התאוצה ומדידות העלרוד/גלגול מהמסנן הקודם בכדי לקבל מהירויות (מהירויות בצירי ארץ). על מהירויות אלו אפשר לסגור חוג מהירות.

לא מעוניין לרפות את ידיך, אבל הנושא מורכב, פיסיקלית ומתמטית. אם תרצה הסברים נוספים, פנה אלי בהודעה פרטית.

[alonk]

ואם הכלי מאיץ? כאן יש בעיה שאותה פותרים ע"י סינון (מסננים משלימים או מסנני קלמן הם הנפוצים ביותר) בין אינטגרל על המהירויות הזויתיות (חיזוי המדידה) ובין המדידות - מדידות הזוית הנובעת מהתאוצות. גם זה לא ממש מספיק אם המדובר בפניה ממושכת או בתאוצת המראה של כלי קבוע כנף. .

לא ברור לי ... מודדים תאוצות זויתיות בלבד ומתוכן מחשבים מהירויות קויות (ע"י אינטגרציה) וזויות (מיקומים)??

לגבי חוג מהירות - תצטרך מסנן מסוג אחר, הפשוט ביותר הוא להשתמש במדידות מהירות GPS ולשלב אותן עם מדידות התאוצה ומדידות העלרוד/גלגול מהמסנן הקודם בכדי לקבל מהירויות (מהירויות בצירי ארץ). על מהירויות אלו אפשר לסגור חוג מהירות.

ואם אין GPS על הכלי? לא סוגרים חוג מהירות?