שאלה על PID

[guy1a]

הי

האם מישהו מוכן להסביר את העקרונות או את הבסיס של הבנת כיול PID ?

( גיא או איציק ? .. )

תודה מראש.

[motti]

הי

האם מישהו מוכן להסביר את העקרונות או את הבסיס של הבנת כיול PID ?

( גיא או איציק ? .. )

תודה מראש.

גייא

מקווה שתחכים
http://www.rcgroups.com/forums/showp...postcount=3824

מוטי

[guy1a]

יא וראדי ...

תודה מוטי


זה כמות האנגלית שמספיקה ל 40 אנשים לכל החיים ...
אין תקציר בעברית ?

[guy1a]

ok
תו"כ קריאה ושבירת שיניים ... מה זה כל אחד מהפוטים ב PID?
אצלי כתוב פיטש - רול - יאאו
מי זה מי ?

הלוח של הסיני גרסה 2

תודה.

[igalr]

הפוטים מכוונים GAIN בכל אחד מהערוצים
אתה לא יכול לבצע כיול נפרד של PID רק את הערוצים בנפרד
הנה דוגמא של GAIN גבוהה מדיי :

אותו כלי ערכים נמוכים יותר :

[master_bebe]

מה שמוטי שלח מתייחס לכיול של מיקרוקופטר, יש שם שמות שונים לפרמטרים.

[guy1a]

יגאל
1. יש לך ילדים מקסימים
2. יש לך ברחפן מנוע ניטרו ?
3. אני חשבתי ככה בהתחלה, אבל הסבירו לי שיש שם PID בגרסה 4.7 ולכן לא כל פוט שולט על ערוץ / ציר אחד אלא איזה מיקס.

אם זה כמו שאתה אומר,אז כל פוט אחראי לגיין של כיוון אחד ולכן חוסר יציבות בכיוון של קדימה אחורה, אומר שאני צריך לשנות עם הפוט של פיטש. נכון ?
ואם לא, ... אז אני הולך לאיבוד.

כרגע הרחפן יציב למדי.
אני יכול בחוץ להשאיר אותו כל עוד אין משב חזק אפילו 10 שניות ללא שום תיקון. והוא בקושי זז.

אבל אני חותר לשיפור בכל זאת

[motti]

ok
תו"כ קריאה ושבירת שיניים ... מה זה כל אחד מהפוטים ב PID?
אצלי כתוב פיטש - רול - יאאו
מי זה מי ?

הלוח של הסיני גרסה 2



תודה.

ההסבר מתיחס ללוח של( MK(mikrokopter כאשר יש אפשרות לווסת את שלושת הפרמטרים(PID)בעזרת פוטנציומטרים הנשלטים ע"י הרדיו.
הלוח של הסיני אינו דומה ללוח של MK אבל ההסבר לגבי PID אותו הדבר.

מוטי

[yoshinoa]

בלוח של הסיני גירסה 4.7 הפוטים שונו ROLL זה הגיין ל-PITCH+ROLL
YAW זה הגיין ל-YAW RUDDER
PITCH שולט בסחיפה של הכלי וה-YAW, הוא לא באמת משנה הרבה ואפשר להשאיר אותו על 0
כיוון גיינים בלוח של הסיני:
YAW 50%
PITCH 0%
ROLL 50%
תתחיל להרים ROLL בקליקים קטנים לכיוון השעון עד שיהיו אוסלציות, ואז תחזיר מעט אחורה שהאוסלציות יעלמו.
תחזור על התהליך עם ה-YAW
סאב טרים.
תרים גיין PITCH מ-0 ב-5% כל פעם עד שהרחפן )שלפני זה עמד יציב( יתחיל להתקדם קדימה, זה הסימן לחזור מעט בפוט אחורה.
ברכותיי, הרחפן שלך יציב

[guy1a]

או קי אושרי,

קודם כל תתחדש !
איפה הסרט ??

שנית,

תתחיל להרים ROLL בקליקים קטנים לכיוון השעון עד שיהיו אוסלציות, ואז תחזיר מעט אחורה שהאוסלציות יעלמו.
תחזור על התהליך עם ה-YAW

אוסילציות זה הנידנוד של תיקון בלתי ניגמר ? נכון ?

סאב טרים

מה הכוונה ? בשלט ?


הפוטים שלי עכשיו עומדים על

רול - טיפה מעל 50%
פיטש - טיפה מעל 0%
יאו - טיפה פחות מ 50%

וככה זה ניראה.
מצטער על העוקם .. המצלמה חוברה לא ישר - אני אתקן את זה כשאגיע הביתה.
מעבר לסחיפה של רוח שיכולה להיות - כך מתברר מאד מהירה ומאד חזקה ! ( דרור אני מבין עכשיו איך נעלם לך הרחפן בשניות )
הוא נישאר די יציב במקום - אולי טיפה תיקונים מהירים מידי לפעמים.

http://www.youtube.com/watch?v=1Mi8vMINh0U

[yoshinoa]

ראיתי את הסרטון והגבתי לך שם. יפה מאוד.
סאב טרים בשלט.
הבנת מה זה אוסלציות, תיקון יתר, זה נראה בבירור כרעידות קטנות...

הנה הסרט:
http://www.efly.co.il/forums/showthr...0-FH46-TMF-PRO

[motti]

הי

האם מישהו מוכן להסביר את העקרונות או את הבסיס של הבנת כיול PID ?

( גיא או איציק ? .. )

תודה מראש.

עוד הסבר קצר
http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller

[איציק רונן]

בלוח של הסיני גירסה 4.7 הפוטים שונו ROLL זה הגיין ל-PITCH+ROLL
YAW זה הגיין ל-YAW RUDDER
PITCH שולט בסחיפה של הכלי וה-YAW, הוא לא באמת משנה הרבה ואפשר להשאיר אותו על 0
כיוון גיינים בלוח של הסיני:
YAW 50%
PITCH 0%
ROLL 50%
תתחיל להרים ROLL בקליקים קטנים לכיוון השעון עד שיהיו אוסלציות, ואז תחזיר מעט אחורה שהאוסלציות יעלמו.
תחזור על התהליך עם ה-YAW
סאב טרים.
תרים גיין PITCH מ-0 ב-5% כל פעם עד שהרחפן )שלפני זה עמד יציב( יתחיל להתקדם קדימה, זה הסימן לחזור מעט בפוט אחורה.
ברכותיי, הרחפן שלך יציב

מה ולמה PITCH באפס?

[איציק רונן]

הי

האם מישהו מוכן להסביר את העקרונות או את הבסיס של הבנת כיול PID ?

( גיא או איציק ? .. )

תודה מראש.

במערכות שאין בהן כוח מחשוב כדוגמאת ה KK לרוב אין מערכת PID אלה רק P, הגבר או GAIN.
במערכות מתקדמות בעלות יכולת חישוב ניתן להוסיף עוד חוגי בקרה המשפרים מאוד את ההתנהגות, הדבר משמעותי כאשר תנאי הסביבה משתנים (הכנסת הפרעה למערכת).
להלן ההסבר בעברית, מאוד פשוט:
הP הוא מקדם הגבר. מספר קבוע שיוכפל בשגיאה. הסבר: נגיד שהמקדם הוא 3 (או הפוט נמצא בחלק השלישי מהדרך). כל שגיאה שהמערכת תראה היא מיד תגיב בגודל השגיאה X כפול 3. נגיד שהקואד סוטה ב 15 מעלות מהאופק, גודל התיקון שהכלי יבצע הוא 15X3. ככל שהמקדם הוא גדול יותר הכלי יתקן מהר יותר.
עכשיו יש שתי בעיות. P גדול מידי, הכלי יגיב מהר אבל בגלל האנרציה הכלי לא יעצור בנקודה אלה יעבור אותה ואז הכלי ינסה לתקן לצד השני אבל שוב חזק מידי..... ברור? אלו הנדנודים שרואים כשההגבר גבוה מידי. לכן עדיף P נמוך מידי מאשר גבוה מידי.
בעיה שניה. נגיד שבאותו ההגבר, הסטיה/ השגיאה מאוד קטנים, חלקי מעלה. מכפלה של מספר קטן מאוד בהגבר נותנת מספר קטן ולא משמעותי. לכן במערכת מסוג זה (רק הגבר, רק P ), תמיד תהיה סטיה מהמיקום הדרוש. או מין נידנוד כזה סביב המטרה.
לכן נכנס הפרמטר D (נגזרת DERIVATIVE), ביצוע פעולה זו על השגיאה מרגיעה את קצב התיקון. המערכת תעלה מהר לכיוון הערך הרצוי אבל לא תעבור אותו או במעט. הנגזרת עובדת על ערכי שגיאה קטנים ומשפיע בעיקר על ה overshoot. ב D יש שתי בעיות. בעיה ראשונה, קצב התיקון הכללי של המערכת ירד, היא תרוץ לאט יותר לתיקון השגיאה. בעיה שניה, הD מרגיע לחלוטין את הנדנוד אבל הוא לא יכול לסגור שגיאה לאפס. הכלי יהיה מאוד רגוע ויציב, עם סטיה מהמיקום הדרוש.
ערך גבוה מידי יעשה את ההפוך: עם D גבוה מידי יקרה מצב מאוד חמור, המערכת יכולה להתחיל ולהתבדר (תנועות הולכות וגדלות), בדיוק הפוך ממה שרצינו.
כאן נכנס החבר השלישי I, גם הוא מטפל בערכים מאוד קטנים. I יסגור את השגיאה לאפס. ויאיץ את כל התהליך. הכלי ירוץ מהר יותר לקראת המטרה. האינטגרל עובד רק על ערכי שגיאה מאוד קטנים. במידה והכלי סוטה בחלקי מעלה, האינטגרל יכול לבטל את השגיאות לגמרי. לכן הרבה מערכות מסתפקות בבקרת PI.
תהליך כיול:
מתחילים עם P ב 30% מהסקלה שלו. I ו D ב"0". מתחילים להעלות את P הכלי מתייצב יותר ויותר עד שנכנס למין נדנוד שכזה. מורידים 3% וזו הנקודה. זה התהליך גם ל KK ודומה.
עכשיו הכלי יציב אבל לפעמים מתחיל קצת להסחף. במצב הזה מתחילים להרים את I בערכים של אחוזים בודדים מהסקלה, עד שהכלי נעצר. זה עובד בדיוק כמו TRIM.
D, זה כמו החותנת, לא מתעסקים!

ההסבר הזה טוב למי שמתעסק עם ה ARDUCOPTER
פשוט?

PIDיציק
הוספתי ציור מכוער.

[guy1a]

איציק תודה על ההסבר
הוא כמו ההסבר הראשון באנגלית רק ניכנס יותר טוב למוח עם החורים שלי ..

רק עדיין לא הבנתי מה זה כל אות פיסית בלוח .. מה ה p מה ה i מה ה d ? יש שם roll / pitch / yaw ...

תודה שוב.

[ZvikaF]

P רופורציונלי
I ינטגרלי
D יפרנציאלי

[guy1a]

זה כמו היסטראזיס ...



מי צדיק בסדום שיתן פה רמז ? ...

[איציק רונן]

אנסה להסביר באופן הכי פשוט שאני יכול.
שלושת הכפתורים (פוטים) שעל הלוח שלך הם רק הגבר (מתנהג כמו P בהסבר למעלה) I ו D אין לך.
הפוט שכתוב עליו PITCH, מטפל בהגבר ותיקון שגיאות בכיון הPITCH (יענו גילגול קדימה אחורה).
הפוט ROLL עושה אותו דבר בכיוון הרול (גילגול ימינה שמאלה)
זה מאוד ברור כאשר עובדים בצורה +. יש שני מנועים בלבד לכל ציר. בתצורת X כל ארבעת המנועים משתתפים בכל תיקון.
לכן אני ממליץ לעשות את הכיוונים ב + ורק אחרי שהכלי יציב, לעבור בשלט ל X.
בעיקרון אפשר היה לצפות לרותו כיון ברול ופיטצ', אבל בגלל הבדל במנועים ובבקרים ובהבדל בחוסר האיזון של הכלי הכיוונים שונים.
לגבי YAW, אותו ההסבר רק בציר YAW, סיבסוב שטוח במישור הכלי. הכלי די אדיש בציר הזה והתיקונים הם לא משמעותיים.

ברור?
איציק

[guy1a]

שניה, נראה לי שהבנתי ...

את מה שאתה מסביר פה אני מבין וזה עובד לי טוב.

מה שחשבתי זה שיש בלוח של הסיני PID .. ועכשיו אני מבין שאין.

אז בגלל זה לא הסתדר לי ההסבר .. עכשיו ברור.

תודה !

[AmitB]

זה לא שאין PID. כנראה שיש (לא מכיר את הבקר הספציפי, אבל כמעט כל בקר של מערכת מכנית כולל PID. ובכלל, בימינו זה הכל עניין של התוכנה בבקר ופחות בחומרה).
מה שאין זה שליטה על כל אחד מהפרמטרם (P,I,D) בנפרד דרך פוטנציומטר.

[yoshinoa]

מה ולמה PITCH באפס?

גיא מטיס עם 4.7 של הקפטן, הוא שינה את התפקוד של הפוטים, הנה מה שהוא כותב:
"ere is the new QuadControl V4.7 (plus and X mode) firmware.

The poor atmega48's memory is now full

Changes:
Higher ESC refresh: 300Hz

Added I-term on yaw axis

Added I-term anti wind-up, all axis

Changed potmeter usage:
Roll pot now controls P-term gain on roll/pitch axis.
Pitch pot now controls I-term gain on roll/pitch axis.
Yaw pot controls P-term on yaw axis as before. Yaw axis I-term is fixed at 0.2

X-mode setup:
Motor 1: front left, CW
Motor 2: back left, CCW
Motor 3: Front right, CCW
Motor 4: Back right, CW

Suggested initial setup:

P pot at 50%

I pot at 0% (it can be left at 0% since it does not have a secondary function.

Yaw P pot at 50%

Trim it level.

Adjust P (roll/pitch) to your liking.

Add I until it flies straight forward without pitching up."
http://www.rcgroups.com/forums/showp...5&postcount=73

ופה הוא מתפייט על כמה הוא נהנה להטיס MW, והוא ניסה בגרסה הזאת להתקרב קצת ל-MW

"After trying Duck!'s MultiWii tricopter I found out that I needed to improve my firmware for the KK multicopter. The MultiWii flew like it was on rails

First out is the quad:

- higher ESC update frequency, from 180 to 290Hz

- PI control loop instead of just P.

- Easier to arm, no throttle trim required.

- Improved LED feedback when setting up. Entering the ESC throttle range adjustment will flash the LED 2 times. Entering the gyro/potmeter reversing flashes the LED 3 times, and will flash rapidly when correct input is given.

- Improved the multiply part of my math library by using the AVR hardware multiplier. The old one where written to suit AVR's without hardware multiplier.

It now flies like it is on rails, no ballooning (pitching up) when stick released in high speed. It also can descend rapidly straight down without wobbling.

The firmware fits in the small atmega48, so users of the HK KK card can upgrade without swapping chips.

Have fun!"

[guy1a]

hhmmmm

[איציק רונן]

גיא מטיס עם 4.7 של הקפטן, הוא שינה את התפקוד של הפוטים, הנה מה שהוא כותב:
"ere is the new QuadControl V4.7 (plus and X mode) firmware.

OK, יפה. לא הכרתי את התוכנה הזו.
זה תואם את ההסבר שלי: הוא תכנת מערכת שעובדת בבקרת PI. הוא גם מסביר לכוון אתP כמכוון עיקרי לבצע TRIM עם I

מעניין עם מקבלים ביצועים טובים יותר. הערכה שלי שללא אקסלרומטרים השינוי באיכות הטיסה לא יהיה גדול...

[MDreamer]

שיחקתי עם זה. יש שינוי, כמו שאמרת.. לא גדול בכלל

[motti]

שיחקתי עם זה. יש שינוי, כמו שאמרת.. לא גדול בכלל

כל עוד לא ניתן לקרוא את הנתונים של מה שעושים,כמו שנאמר "חבל על הזמן"