אולי קשור - אולי לא.
לפני מספר שבועות הארדופליין שלי סירב לחזור הביתה. בהפעלה הוא כן היה פונה חזרה וטס לכיוון הבית אבל אז המשיך לו בדרכו לשום מקום. מוזר מאוד.
הפיתרון היה בהגדלת ערכי ה PID של R P Y . זה הכל. שוב - לפני שנוי הערכים הוא כן היה מסתובב חזרה וטס לכיוון הבית אבל אז תפס כיוון והמשיך לעבר השקיעה.

מוזר.