עזרה בשיטה לכיוון ערכי PID בבקר טיסה תוצרת עצמית

[bendisar]

תודה רבה בני .
האמת שהסיבה הראשונית בגללה החלטתי לנסות ליצור בקר טיסה היא קודם כל בשביל האתגר. אני סטודנט להנדסת חשמל ובדיוק סיימתי שנה א' וכבר לפני שהתואר אמרתי לעצמי שאני רוצה שהפרוייקט גמר שאני אעשה בשנה ג-ד' בתואר צריך להיות משהו משמעותי שאני אלמד ממנו
המון.
היות ואני מאוד אוהב את התחום של ה-RC החלטתי שהפרויקט יהיה רחפן, כאשר הכוונה היא בהמשך הדרך להוסיף יכולות אוטונומיות שונות. היות ואני ידעתי כבר אז שהאתגר הוא מאוד גדול, החלטתי שאני צריך כבר בשלבים מאוד מוקדמים לראות אם אני מצליח בכלל
לגרום לרחפן לטוס- ומשם להמשיך הלאה. הרכיבים לרחפן הגיעו רק שבוע לפני תחילת הסמסטר הראשון ולא היה לי מספיק זמן לחקור ולפתח, עם תחילת הלימודים לא היה לי זמן לעסוק בזה והצלחתי ללמוד רק איך לקרוא את הערכים שמגיעים מהמקלט, ואיך לעבוד בצורה
מאוד בסיסית עם החיישן MPU6050 שכולל בתוכו גי'רו, אקסלרומטר ויחידת עיבוד נתונים למידע שיוצא מהם. אבל כן השקעתי מהזמן המועט הפנוי שלי בזמן הלימודים למחקר ולמידה על מרכיבי המערכת.
גם הכלים המועטים שלמדתי במהלך השנה עזרו לי, ואני בטוח שככל שאני אתקדם בלימודים יהיו לי יותר כלים להבין מה אני עושה .
עכשיו אני בסמסטר קיץ מאוד נינוח, מה שנותן לי כמות מכובדת של זמן לעבוד על הרחפן . את השבועות האחרונים ביליתי בלכתוב ולדבג את הקוד ולבנות את הרחפן, אני מכוון לכך שהפרוייקט יהיה לטווח הארוך, ככה שכל פעם אני אוסיף לרחפן עוד ועוד יכולות. כרגע יש רק את הבסיס של הבסיס
לולאת בקרה לטיסה במצב RATE. אחרי שתהיה טיסה יציבה ב-RATE, אני אעבוד על שימוש במצב STAB והסתמכות על מידע מהמדי תאוצה.
כשאני אגיע למצב טיסה יציב אני גם מתכוון להעלות מסודר שמפרט קצת על התהליך, ועל שלבי ההתקדמות השונים.