Tripcopter - קל וזול.

[igalr]

למה בכלל צריך CCPM ?

[HeliDraco]

למה בכלל צריך CCPM ?

כי ככה אתה שולט על הכלי. רק במקום לסנכרן בין סרוואים המשנים את ה-pitch בלהבים, כאן אתה משנה את מהירות כל אחד מהמנועים. לדוגמא, תנועה של המצערת/קולקטיב למעלה: ב-CCPM רגיל היתה מזיזה את כל הסרוואים למעלה וגורמת למסוק לטפס. בקרה הזה - אותו אפקט, כל המנועים מסתובבים יותר מהר והכלי מטפס. אותו דבר עם כל הכיוונים האחרים - רק תתרגם - למעלה בסרוו=יותר כח למנוע, למטה בסרוו=פחות כוח למנוע.
מקווה שהסברתי...

[igalr]

כי ככה אתה שולט על הכלי. רק במקום לסנכרן בין סרוואים המשנים את ה-pitch בלהבים, כאן אתה משנה את מהירות כל אחד מהמנועים. לדוגמא, תנועה של המצערת/קולקטיב למעלה: ב-CCPM רגיל היתה מזיזה את כל הסרוואים למעלה וגורמת למסוק לטפס. בקרה הזה - אותו אפקט, כל המנועים מסתובבים יותר מהר והכלי מטפס. אותו דבר עם כל הכיוונים האחרים - רק תתרגם - למעלה בסרוו=יותר כח למנוע, למטה בסרוו=פחות כוח למנוע.
מקווה שהסברתי...

לא הסברת .

ונניח ששני המנועים הקדמיים מחוברים לערוצי המאזנות
והמנוע האחורי להגה גובה

אם תיהיה הפרעה בעלרוד היא תתוקן ע"י הסרוו ואם תיהיה הפרעה בגלגול גם כן תתוקן ע"י סרוו
בהזזת סטיק ימינה או שמאלה תתרחש פעולת גלגול
כי כמו שהמאזנות אחת יורדת והשניה עולה גם כאן מנוע אחד ירד והשני יעלה ותתרחש תנועת גלגול.
לעלרוד אותו סיפור .

אז למה אני צריך בכלל CCPM ?
אם אני מבין התפקיד של CCPM אלקטרוני הוא בכלל לפתור בעיה מכנית בראש המסוק
בעיה שבכלל לא קיימת בTRICOPTER

הבעיה שיחידה שאני מצליח לחזות זה הצורך למקסס בין FLAPPRONS למנוע כדי ששני מנועי הגלגול יעלו או ירדו בתנועת מאזנות

[HeliDraco]

לא הסברת .

ונניח ששני המנועים הקדמיים מחוברים לערוצי המאזנות
והמנוע האחורי להגה גובה

אם תיהיה הפרעה בעלרוד היא תתוקן ע"י הסרוו ואם תיהיה הפרעה בגלגול גם כן תתוקן ע"י סרוו
בהזזת סטיק ימינה או שמאלה תתרחש פעולת גלגול
כי כמו שהמאזנות אחת יורדת והשניה עולה גם כאן מנוע אחד ירד והשני יעלה ותתרחש תנועת גלגול.
לעלרוד אותו סיפור .

אז למה אני צריך בכלל CCPM ?
אם אני מבין התפקיד של CCPM אלקטרוני הוא בכלל לפתור בעיה מכנית בראש המסוק
בעיה שבכלל לא קיימת בTRICOPTER

הבעיה שיחידה שאני מצליח לחזות זה הצורך למקסס בין FLAPPRONS למנוע כדי ששני מנועי הגלגול יעלו או ירדו בתנועת מאזנות

1.הסרוו היחיד שקיים בכלי הזה משמש את ציר הסבסוב. כך שהוא לא יכול לתקן שום הפרעה בערוצים האחרים.
2. אם תחבר את הערוצים בצורה שתיארת - תעקר את יכולת הטיפוס האנכי של ה-TriCopter, כי אין לך אפשרות לגרום לשלושת המנועים לשנות מהירות במתואם. מיקס Flaperon לא יעזור, כי הוא עובד רק על ערוצי המנועים הקדמיים ("מאזנות") ולא כולל את המנוע האחורי ("הגה גובה"). אולי מיקס הזוי כלשהו בשלט יאפשר לך לעשות זאת, אבל ה-CCPM של 120 מעלות ההרבה יותר אינטואיטיבי. זו בעצם המטרה שלו - לסנכרן שלושה ערוצי שליטה על ראש המסוק, (בלי לינקים מכניים מסובכים מדי), כך שיאפשרו עלרוד (סרוואים/מנועים קדמיים נעים במתואם ובאנטיפאזה לאחורי), גלגול (סרוו/מנוע אחורי מחוץ למשחק, קדמיים באנטיפאזה זה לזה) וטיפוס/ירידה אנכית (שלושת הערוצים עובדים במתואם).

[igalr]

דווקא אין בעיה עם זה
נניח שהפעלתי פלאפרון ושני המנועים הקדמיים העלו סלד והאף עולה
גירו העלרוד מייד ישאף לתקן את ויגיב ע"י הוספת כוח למנוע האחורי

כך שלא צריך מיקס מטורף ובעצם לא צריך מיקס בכלל
ואפשר להשתמש ב COPILOT
ואולי אפילו לוותר על גירו אחד

[b1yossi]

אוקי מצאתי על מה מדובר : פלטפורמת המראה אנכית

אז אני מדבר על שילוב של שני הפוקציות : גם כנף וגם מתכווננת עם ובנפרד עם המנועים כדי לנצל עילוי ולהקטין גרר היכן שנדרש.

[משה שמואלי]

זה ניראה לי יותר מדליק

[crazyguy]

הנה פתרון ממש מוצלח מבית גרמני:
http://www.rcmovie.de/video/a49a4c29...ameraplattform

6 פרופלורים, מספקים יעילות גדולה יותר, היחס דחף שהם מייצרים על 3 תאים הוא פי 6 ממשקל הפלטפורמה (שהיא ללא נשיאת מטען כמו מצלמה)

ולאחר שקראתי את כל העמודים ב2 השירשורים הרציניים בהקשר של הTRICOPTER, אני מדגיש כי יש המלצה דיי גורפת להשתמש בג'יירויים של TELEBEE מכיוון שהם פחות רגישים לסחיפה עקב שינויי טמפ' ומשתמשים בהם לא במצב HH (כאשר הGAIN מחובר למצערת ובונים גרף מצערת קבוע על הGAIN שרוצים לקבל)
למשל עם הג'יירו שנחשב לטוב כסיני ה401B הוא לא מצליח לטעון את הבקר מהירות הסיזל.

ומשום מה טוענים שהגיירו הישן של ESKY עושה את העבודה טוב יותר מאשר ג'יירויים שתומכים בHH בייצוב ציר הYAW, אני מניח שזה נובע עקב שימוש בסרוו זול, וג'יירו זול ולא בגלל שזה לא אפשרי להשיג ייצוב טוב עם מערכת HH.

נראה כי אורך זרוע של בין 40 ל50 ס"מ ממרכז הכלי ועד לציר המנוע הוא אורך שמספק יציבות יחסית טובה, נראה גם כי מומלץ לבנות את הכלי מתקפל לטובת נוחות בשינוע.

יש פה משחק מאוד עדין שקשור באמת למשקל הפרופלור כמו שכבר אמרו, מה שכן פרופלור איכותי וקל משקל שעשוי מפחמן עולה הון, ואחת האלטרנטיבות היא פרופלור של GWS (SF), APC למשל שוקל דיי הרבה..
רצוי גם כמה שפחות משקל על הזרועות (שהזרועות יהיו קלות ככל האפשר, למקם את רוב הרכיבים כמה שיותר קרוב למרכז, ושהמנועים יהיו כמה שיותר קלים)


טבלה קצרה שעושה סדר בהקשר של פרופים:
Dragonfly Epp10x45 ~ 6g
GWS 10x47 ~ 8g
GWS 11x47 ~ 9g
Dragonfly Epp12x45 ~10g
Haage? (cheap) 10x47 ~11g
APC copy 11x47 ~16g
APC copy 11x38 ~16g
APC genuine 12x38 ~19g

טבלה השוואות בין המנועים השונים:


סכמה אפשרית לכלי בעל 6 פרופים (עדיין לא נבנה ונבחן, "אמור" לעבוד) :

[crazyguy]

טוב, לאחר הפתרון ה"זול" לTRICOPTER, הנה הפתרון ה"יקר" יותר..
נתקלתי בקוד פתוח מאוד מאוד מעניין לTRICOPTER.

קודם כל הסרטון שממחיש את היכולות:


מדובר בבחור סטודנט לביולוגיה מגרמניה, שמסתבר מאוד מוכשר ויודע לתכנת ולתכנן מערכות, ובין היתר גם יודע לערוך סרטים ממש טוב!

עלויות ודרישות:
http://www.villalachouette.de/willia...efaq.htm#costs

וכאן כמובן ניתן למצוא את כל הפרטים אודותיו:
http://shrediquette.blogspot.com/

[dror]

זה יכול לעניין אותך:

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1034778

[wind556]

אם כבר, רק בשביל הטריוויה, מוצר ישראלי מעניין:
http://www.urbanaero.com/Urban_Main.htm

[motti]

שלום חברים

עולם ה-קופטרים מתחלק לשני תחומים:קופטר עם מערכת בקרה מכאנית וקופטר עם מערכת בקרה אלקטרונית.
הבקרה המכאנית מורכבת מ- GYRO על שלושת הצירים(X,Y,Z) ומיקסרים במשדר
המערכת זולה ופשוטה(יחסית) ודורשת משדר עם מיקסרים.
הבקרה האלקטרונית מורכבת מ-microprocessor כאשר מסביבו יש 3 GYRO ו-accelerometers זו התצורה הבסיסית וניתן להוסיף GPS ונועל גובה ברומטרית,טלמטריה
Wi232,Xbee ייצוב מצלמה ועוד.... בתצורה הזו אין צורך להשתמש במיקסרים, הכול נעשה דרך התוכנה. גם הבקרים (ESC) הם ייחודיים מכיוון שהם צריכים קצב רענון גבוה ע"מ לקבל יציבות מרבית (תקשורת I2C).
מי שרוצה להטיס רק בשביל הכיף ללא כאבי ראש מיותרים ילך על האפשרות הראשונה,
מי שמעוניין בFPV וצילום ילך על האופציה השנייה........וייקח משכנתא
למי שיש ניסיון באלקטרוניקה ובהלחמות SMT יוכל לחסוך יותר מ50% בעלויות.ׂ
הנקודה החשובה ביותר : לא לקפוץ מהר מידי, בכל אפשרות שתבחרו תקראו את המידע הרלבנטי וזה דורש הרבה זמן וסבלנות,ויחסוך לכם שאלות מיותרות וגם כסף.
אלא היו 60 שניות בנושא
Tricopter 3 motor quadrocopter 4motor hexacoter 6 motor
octocopter 8 motor

אשמח לעזור למי שמעוניין

מוטי 0528306742

[dror]

שלום חברים

עולם ה-קופטרים מתחלק לשני תחומים:קופטר עם מערכת בקרה מכאנית וקופטר עם מערכת בקרה אלקטרונית.
הבקרה המכאנית מורכבת מ- GYRO על שלושת הצירים(X,Y,Z) ומיקסרים במשדר
המערכת זולה ופשוטה(יחסית) ודורשת משדר עם מיקסרים.
הבקרה האלקטרונית מורכבת מ-microprocessor כאשר מסביבו יש 3 GYRO ו-accelerometers זו התצורה הבסיסית וניתן להוסיף GPS ונועל גובה ברומטרית,טלמטריה
Wi232,Xbee ייצוב מצלמה ועוד.... בתצורה הזו אין צורך להשתמש במיקסרים, הכול נעשה דרך התוכנה. גם הבקרים (ESC) הם ייחודיים מכיוון שהם צריכים קצב רענון גבוה ע"מ לקבל יציבות מרבית (תקשורת I2C).

לא חייבים, ניתן להשתמש בבקרים רגילים, רבם מסוגלים לספוג קצב רענון גבוה. אצלי בקרי Turnigy עובדים בקצב של כמעט 500 עדכונים בשנייה.

מי שרוצה להטיס רק בשביל הכיף ללא כאבי ראש מיותרים ילך על האפשרות הראשונה,
מי שמעוניין בFPV וצילום ילך על האופציה השנייה........וייקח משכנתא

לא להגזים. ניתן לקנות לוחות בקרה הכוללים כל מה שכתבת למעלה החל ממאתיים ומשהו דולר, ראה למשל את המוצר המצויין הבא http://quadpowered.com/
לא נראה לי שזה יקר בהרבה מכמה ג'יירואים.
דרור
http://caspiquad.googlecode.com

[motti]

לא חייבים, ניתן להשתמש בבקרים רגילים, רבם מסוגלים לספוג קצב רענון גבוה. אצלי בקרי Turnigy עובדים בקצב של כמעט 500 עדכונים בשנייה.

לא להגזים. ניתן לקנות לוחות בקרה הכוללים כל מה שכתבת למעלה החל ממאתיים ומשהו דולר, ראה למשל את המוצר המצויין הבא http://quadpowered.com/
לא נראה לי שזה יקר בהרבה מכמה ג'יירואים.
דרור
http://caspiquad.googlecode.com

1.קצב הרענון אינו הפרמטר היחיד כפי שציינתי בקר רגיל מתקשר ב-PWM והבקר של הקופטר מתקשר ב-I2C

2. למחיר($230) לוח הבקרה שציינת יש להוסיף: 4 מנועים+4 בקרים+גוף( frameׂ )+סוללה
סה"כ מחיר משוער $700
לקרוא רבותי לקרוא, לפני שמגיבים

[dror]

1.קצב הרענון אינו הפרמטר היחיד כפי שציינתי בקר רגיל מתקשר ב-PWM והבקר של הקופטר מתקשר ב-I2C

2. למחיר($230) לוח הבקרה שציינת יש להוסיף: 4 מנועים+4 בקרים+גוף( frameׂ )+סוללה
סה"כ מחיר משוער $700
לקרוא רבותי לקרוא, לפני שמגיבים

1. מה שכתבתי הוא שבקר PWM רגיל עובד מצויין (במספר לא קטן של quads). היות ותכננתי (תוכנה וחומרה) ובניתי quad אני יודע היטב על מה אני מדבר. אפשר כמובן לקנות בקר I2C ב-65 יורו במקום בקר PWM רגיל ב-15 דולר, אם אתה רוצה.
2. את מה שאתה מוסיף ללוח הבקרה תוסיף בכל מקרה שתבנה משהו טס. השוויתי את מחיר לוח בקרה למחיר הג'ירויים מתחום המסוקים.

דרור

[igalr]

אם כבר, רק בשביל הטריוויה, מוצר ישראלי מעניין:
http://www.urbanaero.com/Urban_Main.htm

המפתח הוא מיקי טורגמן
והוא משתתף אם כי לא הרבה בפורום תפוז

יש כלי כזה טס ששוקל 15 קילו
ובתכנון (ואולי כבר בבניה) כלי כזה של 15 טון


עכשיו ראיתי שיש כבר יש הרבה יותר מרק תכנון
http://www.urbanaero.com/whatsnew.htm

[wind556]

המפתח הוא מיקי טורגמן
והוא משתתף אם כי לא הרבה בפורום תפוז

יש כלי כזה טס ששוקל 15 קילו
ובתכנון (ואולי כבר בבניה) כלי כזה של 15 טון


עכשיו ראיתי שיש כבר יש הרבה יותר מרק תכנון
http://www.urbanaero.com/whatsnew.htm

והמנכ"ל הוא עובדיה הררי שהיה ראש פרוייקט הלביא,ולפני מליון שנה הבוס שלי.....

[wind556]

מכל הנאמר כאן דבר אחד ברור:
לא קל, לא פשוט ולא זול

[motti]

מכל הנאמר כאן דבר אחד ברור:
לא קל, לא פשוט ולא זול

אבל מעניין ומאתגר

[igalr]

נתקלתי בזה
http://www.diydrones.com/page/uav-devboard

נראה כתחליף לגיירויים מתחום ה RC עם הרבה יותר יכולות ואפשרויות עתידיות.

דורש קצת עבודת תכנות מכיוון שאין תוכנה יעודית לTRICOPTER (יש למסוק CCPM רגיל)

העלות כמעט אותה עלות.

[אבא11]

http://www.youtube.com/v/1itYTd__Dog&feature=related

זה רחפן

[אייל שפירא]

ככל שאני קורא ככה אני מבין טוב יותר כמה שאין לי מושג בשיט.
באמת שניסיתי אבל לא הצלחתי להבין מהדיון איפה הקונפליקט שאתם מנסים לפתור.

אז הנה שאלה ברצינות-
נגיד ולוקחים את המבנה הבסיסי של הדגם בראש השירשור ופשוט משדרגים את הרכיבים שלו, נגיד ג'יירואים וסרוואים יקרים ואיכותיים, ואת המבנה הבסיסי שלו עושים גדול יותר, במקום ה"מקלות" שהוא מתשמש בהם נשים למשל שלושה בום קרבון של מסוק 90.
ונגיד שבמקום שלושה פרופלורים קטנים נשים שלושה ראשי FP או שלושה מדחפי מניפה גדולים.
ונגיד שנשים לו מערכת ייצוב כמו הליקומנד (או הפלייט מנטור).
ונגיד שבמקום שהדבר הזה ינחת על הבטן יהיו לו סקידים גבוהים, וביניהם מקום למצלמה (במקום למעלה).

זו לא תהיה פלטפורמת צילום יציבה יותר ממסוק?

[igalr]

ככל שאני קורא ככה אני מבין טוב יותר כמה שאין לי מושג בשיט.
באמת שניסיתי אבל לא הצלחתי להבין מהדיון איפה הקונפליקט שאתם מנסים לפתור.

אז הנה שאלה ברצינות-
נגיד ולוקחים את המבנה הבסיסי של הדגם בראש השירשור ופשוט משדרגים את הרכיבים שלו, נגיד ג'יירואים וסרוואים יקרים ואיכותיים, ואת המבנה הבסיסי שלו עושים גדול יותר, במקום ה"מקלות" שהוא מתשמש בהם נשים למשל שלושה בום קרבון של מסוק 90.
ונגיד שבמקום שלושה פרופלורים קטנים נשים שלושה ראשי FP או שלושה מדחפי מניפה גדולים.
ונגיד שנשים לו מערכת ייצוב כמו הליקומנד (או הפלייט מנטור).
ונגיד שבמקום שהדבר הזה ינחת על הבטן יהיו לו סקידים גבוהים, וביניהם מקום למצלמה (במקום למעלה).

זו לא תהיה פלטפורמת צילום יציבה יותר ממסוק?

גם בתצורה הבסיסית ביותר הפלטפורמה מתאימה יותר לצילום ממסוק.
1) הרבה פחות רועדת כי המכניקה הרבה יותר פשוטה.
2) הלהבים הרבה יותר קטנים.
3) יש הרבה יותר מקום לציוד ומצלמות.
4) כושר הרמה כמעט ובלתי מוגבל.
5) נפילה או ריסוק דורשת מעט מאוד תיקונים והנזקים הם אפסיים . אל תשכח שמדובר במנועים זולים מאוד - פחות מ 10$ למנוע כולל משלוח ופרופים שעולים פחות מדולר.

[אייל שפירא]

גם בתצורה הבסיסית ביותר הפלטפורמה מתאימה יותר לצילום ממסוק.
1) הרבה פחות רועדת כי המכניקה הרבה יותר פשוטה.
2) הלהבים הרבה יותר קטנים.
3) יש הרבה יותר מקום לציוד ומצלמות.
4) כושר הרמה כמעט ובלתי מוגבל.
5) נפילה או ריסוק דורשת מעט מאוד תיקונים והנזקים הם אפסיים . אל תשכח שמדובר במנועים זולים מאוד - פחות מ 10$ למנוע כולל משלוח ופרופים שעולים פחות מדולר.

אני לא חושב שאתה מבין על איזה מצלמה אני מתכנן...
בערך משהו כזה: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1030136

בכל אופן, להגדיל באופן יחסי את כל החלקים יהפוך את זה ליציב יותר? אם הרוטורים רחוקים יותר? אם מרכז הכובד נמצא בתחתית?

[igalr]

אני לא חושב שאתה מבין על איזה מצלמה אני מתכנן...
בערך משהו כזה: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1030136

בכל אופן, להגדיל באופן יחסי את כל החלקים יהפוך את זה ליציב יותר? אם הרוטורים רחוקים יותר? אם מרכז הכובד נמצא בתחתית?

המנועים הקטנים שמשתמשים בהם ושוקלים 50-100 גרם מייצרים דחף של 500-1000 גרם
ויש שלושה כאלה כלומר אתה יכול לקבל כושר הרמה של משקל כולל 1.5 עד 3 קילו
משקל הפלטפורה כמעט אף פעם לא עברה 500 גרם
כלומר יש מספיק עודף כדי לשאת ציוד ואפילו מצנח חירום.