שרשור בנייה לרחפן מבוסס על הלוח CRIUS ALL IN ONE PRO v1.0
בגדול רציתי כבר לכתוב בפעם אחת גם שרשור בנייה וגם סקירה, כפי שזה מסתמן יקח לי קצת זמן לכייל את ערכי ה PID כמו שצריך ללוח על השלדה שלי ולכן כרגע זה יותר שרשור בנייה ופחות סקירה, אני אעדכן כשאתקדם, חשוב לציין שהלוח אכן נראה מבטיח ובעל הרבה פוטנציאל כפי שהסרטים שהוספתי בסוף מראים, אז תיהנו בינתיים משרשור הבנייה ואני מבטיח עדכונים בהמשך .
עדכון 13.10.2012 - המשך משחק עם הערכים התקדם טוב, צירפתי סרטון של שמירת מקום וחזרה הבייתה ברוח עזה שהייתה היום ב 12:30-13:00 , הייתי אומר שהכל נראה טוב, אבל לאחר כמה טיסות כאלו במצב שמירת מקום הוא פתאום קיבל זויית והתפרע העברתי למצב ידני ומכיוון שאיבדתי אוריינטציה העברתי אותו למצב RTL ושם שוב הוא נטה בזווית חדה ונכנס בעוצמה בקרקע , נשברו לי שתי זרועות וקשה לי לדעת מה לא היה בסדר שם, יכול להיות שסוללה גמורה ולא מתאימה או שהערכים לא מתאימים למשב רוח חזק שהיטה את הרחפן. צריך עוד לחקור ולבדוק כיולים. בלי קשר ישנו לוח חדש ב RCTIMER שהינו קלון של ARDUCOPTER ב 89$ , עוד לא הבנתי אם זה כולל GPS או לא, אבל בכל מקרה זה נראה לי שווה ביותר ואולי שווה להוסיף כמה זוזים ולקבל ארדוקופטר מקורי.
אמשיך לעדכן לכשיגיעו הזרועות החלופיות, ליאור.
שמירת מקום ברוח חזקה :
עדכון 29.9.2012 לאחר ערב שלם בו אני משחק ומכוון את כל ערכי ה PID שבו אני עובר ערך ערך ומשתמש בערוץ 6 כדי לכייל תוך כדי טיסה ישנה התקדמות . הרחפן שומר מקום לא רע ברוח בינונית (מצורף סרטון) בדקתי גם חזרה הבייתה לנחיתה , עבד מעולה , הוא מקפץ קצת על הרצפה בנחיתה (אוסיף סרטון בהמשך), עכשיו נשאר לבדוק ברוח חזקה ולעשות כיוון עדין של הפרמטרים עד שהוא יהיה יציב כמו נאזה או עד שארגיש שהוא הגיע למגבלתו (צירפתי קובץ עם ערכי ה PID למעוניינים)
הקדמה:
אצלנו בחברה (team Zion ) כולם עברו ל FPV ברחפנים , ונשארו שם, גם אני רציתי. הבעיה שמצבי הפיננסי לא אפשר לי לרכוש NAZA שזו אכן גולת הכותרת ברחפנים, לכן חשבתי לרכוש arducopter שזה קצת יותר זול מנאזה , לצערי חשבון הבנק שלי לא הסכים ולכן הייתי צריך להתפשר על משהו עוד יותר זול החיקוי של החיקוי אם תרצו. כאשר הדרישות הם שייוצב ע"י GPS ויוכל גם לשמור מקום, וגם לחזור הביתה ולנחות במקרה הצורך . ואז השרשור הנ"ל לכד את עיני (תודה לך גיל).
הלוח הנ"ל Cruis all in one pro עונה על כל הקריטריונים שרציתי ובנוסף מכיוון שהלוח הנ"ל מבוסס ארדוקופטר אז הוא גם בעל יכולת טיסה אוטונומית, בשרשור אפילו ישנם אנשים שמשתמשים בלוח בשביל טיסה אוטונומית של fixed wing !!!
לאחר שנחשפתי לשרשור ב RCG ,התחלתי לעקוב אחריו בקנאות (כאשר התחלתי הוא הכיל 30 עמודים עליהם עברתי במהירות, היום הוא מכיל 140 עמודים...) , היה אפשר לראות איך הלוח עובר אבולוציה הן מבחינת תכנות (כל כמה ימים יצאה גרסה חדשה של megapirate בהתאם לתיקונים וההערות של משתמשי הלוח ) והן מבחינת חומרה – RCTIMER הראו שהם קשובים וכל בעיה שמישהו הצביעה נפתרה ע"י הן עדכון רכיבי הלוח והן ע"י עדכון רכיבי ה GPS. לאחר כחודש מעקב החלטתי שהגיע הזמן והוצאתי את ההזמנה המיוחלת. רק לסבר את האוזן ,הלוח וכל מרכיביו כולל משלוח עולים כ 97$ שזה זול משמעותית משאר האלטרנטיבות הקיימות היום בשוק.
רכיבים:
לוח
GPS , שלי גרסא 1 היום כבר יש גרסה 2 עם רכיב EEPROM שמאפר ל GPS התחלה מהירה ועוד...
מודול Bluetooth (מאפשר קישור הלוח למחשב\סמארטפון מבוסס אנרואיד (לאפליקציה) ללא צורך בכבל מיקרו USB )
כבל micro-USB
שילדה (תודה לחגי על הקישור)
מנועים (תודה לחגי על הקישור) ,
בקרים.
UBEC (אם רוצים להשתמש ביותר מ 3 תאים חובה UBEC כי ה BEC בבקרים הוא לינארי ולא מתאים מעבר לארבע תאים , תודה לארמן על ההסבר והבנה מדוע התחממו לי הבקרים כאשר חיברתי 4 תאים ללא UBEC )
צפצפה חיצונית לחיווי מתח.
החלטתי להשתמש בפרופלורים 8045
תהליך ההרכבה:
תופעה נפוצה ע"פ השרשור ב RCG היא שהשקע מיקרו USB נתלש ממקומו ע"י הזזה קלילה של הלוח ,הפתרון הוא חיזוק שקע ה USB בעזרת אפוקסי. חשוב לחבר את הכבל לשקע כאשר מורחים אפוקסי כדי לשמור על החורים אליהם מתחברים הזיזים של הכבל, אני השתמשתי באפוקסי 5 דקות כאשר לאחר 5 דקות הוצאתי את הכבל וחיברתי שוב כדי למנוע הדבקה באופן קבוע של הכבל לשקע.
טוב, הלוח מוכן עכשיו צריך להכין את ה GPS ואת ה Bluetooth . גם ה GPS וגם ה Bluetooth מגיעים עם קונקטורים לא מתאימים ללוח, למזלנו הלוח מגיע עם קונקטורים משלו מוכנים להלחמה כפי שניתן לראות בתמונה:
, שלב ראשון הוא להלחים את הקונקטורים ל GPS. ישנם שתי אופציות לחיבור ה GPS והם תלויות אם משתמשים ב UBEC חיצוני או לא. אם לא משתמשים אז את ה ground וה vcc יש לקחת מהשקע I2C ואת ה TX ו RX יש לקחת משקע S1~S3 , זה המקום לציין שאת ה TX של ה GPS יש לחבר ל RX של הלוח ואת ה RX של ה GPS יש לחבר ל TX של הלוח (כמובן שאם חיברנו ל TX1 אז גם נחבר ל RX1 ולא ל RX2. במידה וכן משתמשים ב UBEC אז ניתן לקחת GROUND ו VCC ישירות משקע S1~S3 ( שקע s1~s3 מקבל מתח רק כאשר משתמשים במקור מתח חיצוני קרי – UBEC ) .
נשתמש באותו הגיון בחיבור ה Bluetooth לשקע ה FTDI – TX ל RX ו RX ל TX כמובן ש GROUND נשאר מחובר ל GROUND ו VCC\5V נשאר מחובר ל VCC\5V .
שלב הבא – צריבה . לפי הקריאה בשרשור שלב חיבור ה GPS הוא היכן שכולם נופלים ונתקלים בקשיים , תורמים לכך 2 דברים – הראשון צריבה לא טובה והשני שה GPS צריך מספר מחזורים של כיבוי והדלקה על מנת לעבוד.
אז איך צורבים – לי זה לקח שתי צריבות כדי להשיג GPS פעיל , אני חושב שהצריבה השנייה הצליחה בגלל שחיברתי רק את הלוח ללא שהיה מחובר אליו כלום, המלצתי לעשות כך לעוד מישהו שנקלע לקשיים וגם לו זה הצליח. אז מה עושים:
שלב א מורידים ארדואינו 1.0.1 מכאן :
ומורידים megapirate הגרסא העדכנית ביותר מכאן:
לאחר מכן עקבתי באדיקות לפי המדריך שצירפתי (step by step ) , כאשר בשם הלוח לרשום crius all in one pro (האפשרות שלו רשומה למטה ברשימה ב megapirate ) . לא לשכוח ב TOOLS להגדיר את סוג המעבד שבלוח Arduino mega 2560 .
מחכים כמה דקות לצריבה, וזהו , הגיעה הזמן לחבר ל Mission planner ולראות אם הלוח פעיל ועם החיישנים מגיבים. בניגוד לארדוקופטר פה ההגדרות של הלוח נעשות לפני הצריבה ולפני החיבור ל mission planner . לכן את החיבור ל mission planner ניתן לבצע כבר עם ה Bluetooth כאשר הוא יבקש את הקוד ל pairing יש להקיש 0000 כפי שמצוין גם באתר של rctimer .
החיבור הראשוני הוא כדי לבדוק האם ה GPS פעיל או לא, אם מופיע NO-GPS אז סימן שה GPS איננו מחובר ויש לכבות ולהדליק את הלוח ולבדוק שוב , אם מופיע NO FIX סימן שה GPS פעיל ולא יכול לקבע מיקום בגלל שאתה בתוך הבית ... ואם מופיע 3DR אז תוכל לראות את המיקום שלך בתוך תצלום מ Google earth כפי שניתן לראות אצלי:
עוד אינדקציה לפעילות ה GPS הינו הבהוב הנורה הירוקה C מסמן שהוא מחפש לווינים ואם היא הופכת לקבועה סימן שהוא מצא, כאשר אצלי ה GPS פעיל לסירוגין פעם כן ופעם לא (הוא מראה עקביות מרשימה בחוק הזה), ולכן אני מחבר סוללה רואה אם נורת C מהבהבת (בערך לאחר 7 שניות) ואם היא לא מהבהבת אני מנתק ומחבר את הסוללה שוב.
תמונה של נורות A,B, ו C :
אז בוא נסכם עד כאן , חיברנו את ה GPS ווידאנו שהוא פעיל , חיברנו מודול Bluetooth והשתמשנו בו כדי להתחבר ל mission planner . לאחר שוידאנו פעילות עכשיו זה הזמן לחבר את כל חלקי הרחפן.
השלדה מגיעה עם חיבורי PCB אז דבר ראשון נמלא אותם בבדיל ונכין אותם לקראת הלחמה לבקרים לאחר מכן נלחים את הבקרים ואת ה UBEC ואת הקונקטור לסוללה. נחבר את המנועים ואת הבקרים. ועתה לחיבור הלוח, מכיוון שאני החלטתי ללכת על סוללת 4 תאים ובגלל שבכלל תמיד עדיף להשתמש ב UBEC חיצוני הייתי צריך להלחים את הUBEC לחיבורים הקטנטנים של extend power , חגי המליץ לחבר את ה UBEC בעזרת JST קונקטור כדי שנוכל להחליף במקרה הצורך . הקשבתי לעצתו ולא עצרתי אותו כשהוא הלחים את הקונקטורים ללוח ול UBEC . במידה ומחברים מקור מתח חיצוני יש להסיר את הג'מפר הצהוב ואז אין צורך להסיר מהבקרים את החוט האמצעי מכיוון שברגע הורדת הג'מפר כל השורה האמצעית אינה מחוברת ללוח.
תמונה לפני:
תמונה אחרי:
שימו לב שישנו ספוג אשר מכסה את הברומטר (עוד עצה מועילה משרשור ב RCG , חלילה לא לסתום את חורי הברומטר את הספוג הדבקתי ללוח בנקודות החיבור של הקונקטורים הלבנים. תמונה של הברומטר (מסומן בצהוב) לפני הכיסוי :
את הלוח נחבר לשלדה התחתונה בעזרת דבק דו צדדי של חברת scotch אשר הומלץ לי ע"י מסוקאי מומחה (חגי) כיותר מוצלח מ gyro pads ייעודים למסוקים, זה המקום להודות לחגי שאירח אותי בסדנא שלו ועזר לי להרכיב את הקואד ובדק\הלחים\ סידר את הכל לשביעות רצונו ( לי יש סטנדרטים הרבה יותר נמוכים...) .
את המשדר ללוח נחבר לפי הדיאגראמה הבאה :
http://www.rcgroups.com/forums/thumb...lery&t=1677726
הלוח מגיע כבר עם הקונקטורים זכר-זכר המוכנים ללוח , קונקטור אחת מגיע עם שלושת החיבורים והשאר מגיעים מחוברים רק עם הסיגנל.
טווח מצערת – ישנם שתי אפשרויות לכיול טווח מצערת בארדוקופטר כפי שציין אורן בן-נאום בשרשור המעולה לבניית ארדוקופטר . הראשונה כולם בבת אחת ,והשנייה באופן ידני אחד אחד. אני לא הצלחתי לכייל את כולם דרך הלוח בבת אחת ולכן הייתי צריך לחבר ישירות כל בקר למקלט לערוץ 3 וללמד ידנית את הטווח של כל בקר.
זהו נשאר לסגור את השלדה להרכיב פרופלורים , להשתמש בפלס כדי לאזן את השלדה מכל הכיוונים ואז לחבר ל mission planner להיכנס ל configuration ושם לבחור arducoter level וללחוץ על accelerometer calibration . כאשר חשוב לציין ברחפן אסור לקזז עם טרימיניג וסאב טרימינג התיקונים חיביים להיות ב LEVEL . כאשר יש שתי דרכים לבצע AUTO-LEVEL הראשונה כפי שמצויין כאן : מחמשים את המנועים במשך 25 שניות רצוף ואז יש 45 שניות להעלות את הרחפן באוויר ולתת את התיקונים שייגרמו לו לשמור מקום – כלומר לשמור איתו מקום , לאחר 45 שניות לנחות (נורת C תחתן אינדיקציה ) ולחזור שוב על התהליך עד לשביעות הרצון. הדרך השנייה זה להשתמש בסוויץ' ובערוץ 7 כפי שמוסבר כאן : בקצרה אתה מתקן תוך כדי תיקון מפעיל סוייץ' לרגע נוחת וחוזר חלילה על התהליך עד לשביעות רצונך.
כמובן שיש לעדכן ערכי PID קודם אני השתמשתי בערכי PID אשר הומלצו ע"י משתמש ב RCG בשם quadframes .
חשוב !חשוב! חשוב! את האיזון נבצע ללא רוח על מנת שהוא יהיה מושלם.
וכמובן לסרטונים :
שמירת מקום ללא רוח וללא כיולים של כלום :
שמירת מקום ברוח בינונית מינוס לאחר כיווני PID :
טיסה אוטונומית לגמריי:
שמירת מקום ברוח כיול שבוצע הייטב ע"י ברנש בחו"ל שאלתי אותו לערכי ה PID שלו אחכה שהוא יענה לי :
סיכום:
טוב, זה לא נאזה ובהחלט צריך לעבוד קשה כדי לגרום ללוח למצות את מלוא הפוטנציאל שלו, אצלי ללא רוח הוא שמר מקום מעולה ועמד כמו בלוק באוויר (לצערי זה היה בחושך ולכן לא צילמתי), כרגע הצלחתי לכייל אותו גם עבור רוח בינונית .כפי שזה נראה בפשרה של מחיר ושל התכונות הרצויות מבחינתי הלוח יכול למלא את תפקידו כפלטפורמה ייעודית ל FPV. אני מניח שאצטרך עוד ללמוד איך לכייל את הלוח כראוי ומה המגבלות שלו אבל ללא ספק אני בנקודת התחלה טובה. עוד בונוס מבחנתי זה שהתחלתי להתעניין בארדואינו בעקבות ההתנסות הנ"ל ואפילו רכשתי קיט למתחילים והתחלתי ללמוד את כל הנושא בעזרת ספרים למתחילים. סך הכל אני מרוצה וכמובן שאשמח לעזור בתמיכה טכנית לכל מי שהזמין את הלוח הנ"ל ונתקל בבעיות. לצערי נסיון ה FPV יצטרך לחכות עד שאקבל את מערכת ה LRS מכיוון שהקרבה בין המשדר וידאו למקלט השלט פשוט הורגת לי את הטווח ל 50 מטר.
אז אסיים עם אופטימיות זהירה וכמובן עם קצת תמונות של נערות חסודות סתם בשביל ההרגשה הטובה....
מקווה שנהנתם,
ליאור
ציטוט ההודעה בתגובה