עזרה בשיטה לכיוון ערכי PID בבקר טיסה תוצרת עצמית
שלום לכולם, בשבועות האחרונים אני עובד על בקר טיסה תוצרת עצמית לרחפן. הבקר מבוסס על ארדואינו UNO, החיישן הוא MPU6050.
הקוד של הייצוב ושל לולאות ה-PID נכתב על ידי, וקצב הרענון של הלולאה הוא 100HZ, קצב הרענון של הבקרי מנועים הוא גם 100HZ.
הגעתי לשלב של כיוון ערכי ה-PID, אחרי הרבה מאוד עבודה כשהרחפן היה קשור במיתר בין שתי כיסאות, ועוד המון עבודה בכיוון הערכים הגעתי למצב שבו רואים בסרטון:
כפי שניתן לראות, אני מצליח לשמור על טיסה רק למשך 20 שניות.
הבעיה שלי היא בעיקר בתחילת הטיסה, בקצת יותר מחצי מהפעמים הרחפן נכנס לאוסילציות מתגברות ככה שלא ניתן להמריא, ונראה ששינוי הערכים של ה-PID לא משנים דרסטית את התופעה הזו.
אם אני מצליח להמריא בלי אוסילציות אז הרחפן טס בצורה יחסית סבילה- כפי שניתן לראות בסרטון.
הסיבה שברחפן מסתובב סביב צירו כל הזמן היא בגלל שכרגע ניטרלתי את הייצוב על ציר הסבסוב (YAW), כדי להימנע מהפרעות נוספות בזמן הכיוון. כרגע יש רק ייצוב על ציר העלרוד (PITCH) וגלגול (ROLL). והיות ואני משתמש בשילדת 450 סימטרית ערכי ה-PID
עבור הגלגול והעלרוד זהים
השאלה שלי היא, האם אתם מזהים איזה ערך צריך להעלות/להוריד מהסרטון? והאם אתם מכירים את התופעה שהרחפן מאוד לא יציב בשלב ההמראה
בנוסף לכך, איך אתם מכוונים PID?
משיטוטים ברשת ניתקלתי ב-2 שיטות
העלאת ה-P עד להופעת רעידות, ואז הורדה עד שהן נעלמות
העלאת ה-I עד להופעת רעידות איטיות, ואז הורדה עד שהן נעלמות
העלאת ה-D לכיוון ההתנהגות של הרחפן בעצירות
שיטה שנייה:
העלאת ה-P עד להופעת רעידות
שימוש ב-D כדי להוריד את הרעידות
העלאת ה-P עוד פעם עד להופעת רעידות
העלאת ה-D כדי להוריד את הרעידות
וככה חוזר חלילה עד שלא מצליחים להוריד את הרעידות שה-P גורם, ואז פשוט צריך להוריד אותו עד שהן מפסיקות
אחרי כל זה לכוון את ה-I.
האם אתם מכירים שיטות אחרות?
הסטאפ שלי הוא שילדת SK450 מהסיני, מנועים MultiStar 2213 980KV, בקרים AFRO SIMONK 30A של הסיני
פרופים 9X4.7 של GEMFAN, וסוללת 3 תאים 2.2AH
האתגר הראשי פה הוא שאין לי נקודת פתיחה כמו שיש בבקרי טיסה מוכנים, פשוט בגלל שהבקר טיסה הוא תוצרת עצמית.
אני מתכוון לאזן את הפרופים ולנסות שוב, לראות האם זה משנה את המצב
תודה מראש לכל העוזרים.
בכבוד רב אלעד דב- Elad Dov
Trex 700e dfc pro hv- IKON Fbl
Gaui X3-Ikon Fbl
Trex 450L- IKON Fbl
Telink SU-29
JR X9303 2.4Ghz