מחשב טיסה ובקרה.
(לא בטוח לאיזה פורום הסיפור שייך אבל נראה לי שכאן זה הכי קרוב)
לפני מספר חודשים גאי פרסם בפורום לינק לטריקופטר ושרשור בניה מ RCG.
נדלקתי על הרעיון ותוך כדי מחקר של הנושא הבנתי שאני עוד לא בטוח מה אני רוצה אבל בטוח שצריך למצוא מערכת שתייצב טריקופטר או QUAD.
בדקתי כמה וכמה מעגלים שהיו קוד פתוח ולבסוף החלטתי לרכוש את זה :
http://diydrones.com/page/uav-devboard
המערכת כוללת 3 גיירוים בשלושה צירים ושלושה מדי תאוצה בנוסף מאפשרת חיבור GPS שגם אותו רכשתי.
היכולות העיקריות של המערכת הן :
1) ייצוב הטיסן
2) ניווט WAYPOINTS
3) חזרה הבייתה
4) ייצוב מצלמה בשלושה צירים
וכל זה בקוד פתוח ומעבד של MICROCHIP שאיתו יש לי הכרות מוקדמת וסביבת פיתוח מוכנה בבית הכוללת ICD2 שמאפשר צריבה ודיבוג קוד.
התוכנה שהקהילה כבר כתבה כוללת מספר סוגי כנפיים - דלתא,מאזנות נפרדות,VTAIL והדובדבן CCPM
ועוד תכונות שונות שקשורות לניווט בין הנקודות וייצוב.
הסיפור מתחיל ברגל שמאל בכך שעקב תקלה באתר החבילה נשלחת לג'מאייקה אחרי כחודש החבילה חוזרת לSPARKFUN כשהם מצידם דורשים ממני לשלם על המשלוח שנית בטענה שזה אשמתי.
את מי שהתקלה מעניינית יכול לראות אותה כאן :
סרו הוידאו שכנע את SPURKFUN שאכן יש בעיה באתר וזו לא שמתי.
הם החליטו לפצות אותי ..... אחרי 4 ימים אני מקבל טלפון מנציג של FEDEX ששואל איך אני רוצה לשלם על החבילה שמחכה לי.
כשהבנתי שמדובר בחבילה הנ"ל לא ידעתי אם לצחוק או לבכות .
בכל אופן נפרדתי מכמעט 1000 שח נוספים וקיבלתי את החבילה.
הגעתי הבייתה בידיים רועדות חיברתי סוללה וקצת סרווים ובדקתי שהכל עובד.
הפרוססור מגיע צרוב בתוכנת בדיקה שמזיזה סרווים כתגובה לתנועה בצירים השונים כך שעד כאן לא נדרש מאמץ מיוחד.
התקנתי את הקומפיילר של MICROCHIP לC30 שזה משפחת המעבדים שמפעילה את המערכת.
נסיון קימפול ראשון באלאגן ורשימת השגיאות ארוכה כאורך הגלות.
המסקנה הראשונה היא שכדאי להתחיל לקרוא וחפור בקוד.
תוך כדי חפירות אני מגיע למסקנה שמלחמה בשתי חזיתות תהיה אבודה מראש והבנתי שאם אני אתחיל להלחם עם המערכת ובו זמנית עם קונספצית ה CCPM כנראה שלא אגיע רחוק ולכן אני מתרכז בהפעלה על טיסן.
3 לילות ללא שינה עוברים ואין התקדמות הפרוייקט לא מתקמפל.
ציטוט ההודעה בתגובה
צביקה
נכתב במקור על ידי Shay
