המלצות וטיפים יתקבלו בברכה - האם לבנות QuadCopter או Tricopter

[igalr]

יש לי איזה 5 או 6 בבית שיועדו למסוקי 500 ו450 אבל אני מתכוון להזמין עוד 5 - למה יש לך כמה מיותרים ?

נראה לי שתזדקק לפחות ל8 גירוים ואולי 10 ערוצים כדי לשלוט על הכל.

[alexk]

צביקה מהמצנח ירדתי בינתיים, לגבי 6 מנועים על 3 צלעות יש פלטפורמה קיימת כזאת תחת השם הקסהקופטר Y6 , זה ניתן לביצוע , בעיקרון זה חוסך לי 3 צלעות וכ 270 גרם של צלעות וברגים.

החסרון הבולט כמובן הוא שיש מנועים בחלק התחתון של הכלי והם יהיו רגישים יותר לנחיתה לא טובה רגילה.

צריך להשקיע בזה עוד קצת מחשבה, אני גם לא יודע איך יתפקדו 2 פרופים אחד מעל השני במרחק כזה קצר.

בנוסף אני אמור לחבראת הברגים דרך הפרופיל על מנת לתפוס את המנוע, איך אני בדיוק אמור לחבר את המנועים בדיוק אחד מעל השני אם אין לי גישה לחבר את הברגים של המנוע השני לאחר שהראשון יהיה מורכב ???

בכל מקרה זה לא משנה את כמות החלקים שאני צריך להזמין.

יגאל, צריך בדיוק 4 ג'רואים, לא הבנתי למה אתה חושב שצריך יותר, אין צורך לשים ג'ירו לכל צלע.

חישוב הערוצים שלי :

1. Ail
2. Aux שהוא בעצם מיקס ל - Ail של הצד השני.
3. Ele
4. Rudder\Yaw
5. 3 גיינים של ג'רואים 1-3 מחוברים במקביל - Gain זהה
6. גיין של נועל הזנב בנפרד
7. לOSD
8. סוויטצ' למצלמה שנייה / או סוויטץ' תאורת לילה.

[alexk]

עדכון רשימת קניות, למרות שרציתי לקנות הכול במקום אחד, אני יודע שמהמקום הבא הציוד יגיע יותר מהר מהסיני :

הבקר השתנה לבקר Skywing מלידרס :

8 בקרים (2 ספייר) http://www.leaderhobby.com/product.asp?ID=9394001070001

[alexk]

מעיין שמתי לב לשאלה שלך רק עכשיו.

דיוק בקידוחים מתקבל על ידי מקדחת עמוד ומלחציים

[bendisar]

מעניין אותי התכנון שלך
עוד יותר מסקרן אותי איך תחבר את הג'ירואים
הרי יש 4 ג'ירואים- אחד במצב נועל ראש יהיה אחראי על ציר הסבסוב (RUDDER)
ו-3 האחרים, אם אתה רוצה לשמור על עקרון העבודה של הטריקופטר תחבר כל זוג זרועות סמוכות- כלאמר המנועים בכל זוג זרועות סמוכות יהיו מחוברים לג'ירו אחד במקביל
אתה יכול אולי לקנות ככה 3 בקרי מהירות בעלי דירוג אמפר כפול ממה שרצית ולחבר כל אחד ל- 2 מנועים במקביל? ואז לחבר לג'ירו כל זוג?
ככה לא תהיה לך בעייה עם חוסר סנכרון בין כל זוג מנועים
אני סתם חושב בקול רם פה

[עודד מזור]

חנות מקצועית עם שירות טכני טוב שיכולה לתת לך מענה לדרישות - http://www.foxtechfpv.com/quadcopter...pter-c-50.html

[MDreamer]

החלטתי כבר ללכת על הקסה כמו שאתה מבין מבלי לסבך עם פרופים מיוחדים על מנת לבטל מומנטי סיבוב כאילו ואחרים באמצעות פרופים אלא באמצעות הטיית מנועי זנב.

אני מניח שאתה מודע ששלושה פרופים הם לא רגילים כי הם מסתובבים הפוך.ואם חשבת להפוך פרופ רגיל ....זה לא יעבוד
מוטי

לא מדוייק. אפשר להשתמש בפרופים רגילים אם הופכים אותם ומטים אותם. מאבדים יעילות.

מעיין, התשובה מאוד פשוטה, תנסה להיזכר בתקופה שבה החלטת אתה שאתה ממיר מרלין פשוט של מולטיפלקס לטיסן FPV, אני זוכר במעורפל שהיה לך שם אולי 5 דקות טיסה.

עכשיו, יש פלטפורמות מוכחות ל - FPV ובכל זאת עשית זאת.

לא מדוייק. אין כלי מהיר וקטן ל FPV,(עדיין!) אני המצאתי אותו כי לא היה אחרת היית בונה משהו שמישהו כבר עשה. זאת גם הסיבה שאני עובד על ה F-16 אגב למרלין יש 7-8 דקות.

מעיין שמתי לב לשאלה שלך רק עכשיו.

דיוק בקידוחים מתקבל על ידי מקדחת עמוד ומלחציים

לא מספיק טוב. אתה צריך CNC או ג'יג. הבדלים ממש קטנים יגרמו לך במקרה הטוב לאיבוד יעילות, במקרה הבינוני להיסחפות קבועה גדלה ובמקרה הרע... אתה יכול לדמיין.

[motti]

לא מדוייק. אפשר להשתמש בפרופים רגילים אם הופכים אותם ומטים אותם. מאבדים יעילות.
אני יודע, אבל כמו שאמרת אבוד היעלות גורם לבעיות בזמן אפוס האלקטרוניקה (גיירו, מאיצים, קומפס...)

[MDreamer]

אלכס, קבל:
http://www.efly.co.il/forums/showthread.php?t=29032

[alexk]

בנדיסר הנה התמונה שמסבירה את כוונותיי



הקווים השחורים מייצגים פרופיל עם מנוע

הקווים האדומים מייצגים את הקוו הדימיוני הממוצע של צירי הג'ירו (לא קיימים בפועל אך ימוקמו על המגש כאילו קיימים לפי תוכנית של טריקופטר).

כל המנועים מופעלים על ידי הגברת המצערת באופן שווה.

מיקס בין זוג מנועי 1+2 לזוג מנועי 3+4 נותנים לנו ימינה שמאלה
מנועים 5+6 שולטים על קדימה אחורה הם בעצם מנועי הזנב
צירי תנועה על מנועים 5+6 לצדדים נותנים לנו Rudder וביטול מומנט סיבוב

גי'רו לכל ציר ממוצע אדום, כלומר א+ב+ג הם ג'ירואים שיונחו על המגש לכיוון הציר האדום.

ג'ירו ד' ואחרון לנעילת זנב שהכלי לא יסתובב סביב עצמו.

צורת החיבור בכל זוג זרועות באופן הטורי הבא :

2 מנועים כל אחד מהם לבקר עצמאי ---> כבל Y ---> ג'ירו ---> מקלט

זה תקף לזמנועים 1+2 שהם בעצם שמאל קדמי ומנועים 3+4 שהם ימין קדמי.


2 מנועי הזנב כ לאחד מהם על ציר מאונך לפרופיל ---> לבקר עצמאי ---> כבל Y ---> ג'ירו ---מקלט

זה תקף למנועים 5+6

בנוסף על 2 פרופילי הזנב ישב על כל אחד סרוו שישלוט על התנועה של הציר המאונך לפרופיל, 2 הסרוואים יחוברו עם כבל Y לג'ירו ואז למקלט

אני ינסה להוסיף סכמה ברורה יותר מאוחר או מחר.
לגבי כל שאר הדברים שרשמו לי אני צריך לקרוא לפני שאתיחס אליהם

[bendisar]

אלכס, הסרטוט שלך הוא בדיוק מה שהתכוונתי אליו מבחינת השליטה
עכשיו אחת מהסיבות שמולטיקופטרים צריכים ייצוב מלכתחליה היא כי בקרי המנועים אינם מסונכרנים בדיוק אותו הדבר ביניהם (כלאמר שאותה פקודה מהשלט יכולה להניב תגובה שונה אצל שני בקרים זהים)
לכן אני חושב שאם יהיה בקר עצמאי לכל אחד מהמנועים ושני הבקרים יקבלו בדיוק אותה תגובה מהג'ירו
זה יגרום לבעיות ביציבות והיגוי הכלי מכיוון ששני הבקרים אינם מסונכרנים בדיוק אחד עם השני
לכן, אם על כל זוג מנועים שנשלטים על ידי ג'ירו יהיה בקר אחד אליו שני המנועים מחוברים במקביל
אז תקבל יותר דיוק והמנועים יהיו יותר מסונכרנים- דבר שיוביל לכלי יותר מדוייק ויציב באוויר
כלאמר אם אני אקח את הדיאגרמה שלך הסידור יהיה כלהלן:
יהיו בסך הכל 3 בקרים (כפולים באמפר ממה שרצית ואולי כדאי עוד קצת ספייר)
מנועים 1 ו-2 מחוברים במקביל לבקר אחד והבקר מחובר לג'ירו א'
מנועים 3-4 מחוברים במקביל לבקר שני והבקר מחובר לג'ירו ב'
מנועים 5-6 מחוברים במקביל לבקר שלישי והבקר מחובר לג'ירו ג'
וכמובן שגי'רו ד' במצב נועל ראש שולט על ציר הסבסוב בכבל Y לשני הסרוואים ששולטים על ההטייה
בתאוריה שיטה זו אמורה להביא לסנכרון יותר טוב בין המנועים ולכלי שטס טוב יותר
מה דעתך?

[MDreamer]

אלכס,
קח את מה שאני אומר בהבנה ולמקום הנכון. אני לא מתכוון להוציא לך רוח מהמפרשים אבל לדעתי אתה רץ מהר מדי ולכיוון הלא נכון.
לדעתי תתחיל ממשהו מהיר וקל: כלומר לדעתי QUAD - הפלטפורמה הכי קלה לבניה ללא סרווים.
TriCopter - מכיל סרוו
Quadcopter - אדיאלי
SexyCopter - חיה מיותרת. סתם עוד מנועים ולא נותן באמת יתירות
OcteCopter - פלטפורמה מעולה למטרה שלך אך לדעתי בשלב II

כמו שיגאל כתב ובצדק, בניה של multirotor זה לא משהו שאפשר לעשות "על הדרך", צריך לתת לזה את הזמן שלו ואת ההשקעה.
תתחיל מ QUAD, יותר קל לאתר בו תקלות ולבנות אותו ובכלל להגיע למצב שהוא באויר. משם תמשיך לשמונה להבים, לדעתי אין טעם בחיה הזאת בעלת 6 מנועים - זה לא נותן יתירות.

[alexk]

אלעד חשבתי על מה שהצעת כמו שצריך ואפילו המחשבה הזאת עברה לי בראש גם בתחילת התכנון כי ברור ש2 בקרים לא יהיו מתואמים בינהם, אבל באותה מידה גם 2 המנועים למרות שהם מאותו סוג לא יהיו מתואמים כמו שצריך.

מספיק שהמגנטעם ברוטור לא מודבקים בדיוק מושלם וזהה אז כל מנוע ייתן kv שונה.

גם םרופים לא מאוזנים וזהים ישפיעו ויגרמו להבדלים בין 2 המנועים.

לכן לפי ההיגיון שלי נוצר ציר התנועה המדומה שמשקף דחף שקול של 2 וקטורים, ואני אתן דוגמה בולטת מעשית :

נניח שמנוע 1 נותן דחף של 200 גרם בריחוף ומנוע מספר 2 נותן 300 גרם של דחף בגלל כל האי תאומים, קידוחים לא מדוייקים , פרופים לא מאוזנים עדיין הדחף המשותף על הציר המרכזי בינהם הוא הסכום המצטבר של 500 גרם ובגלל שהוקטור המשותף שלהם הוא לא בדיוק חכיוון הרצוי יכנסו לפעולה שאר הג׳ירואים חפעולה על מנת לקזז ובכל זאת כל הקיזוזים יהיו על הממוצעים המצטברים.

כל זה בתאוריה נראה מה יהיה במציאות.

בכל מקרה אני מזמין בקרים קצת יותר חזקים שיאפשרו גם איחוד

[igalr]

אין דבר כזה איחוד בקרים במנועי BRUSHLESS
כל מנוע עם בקר משלו.

[alexk]

מעיין אני מקבל את מה שאתה אומר בהבנה ובדרך כלל שום דבר לא מוציא לי את האויר מהמפרשים, לעניות דעתי מה שאני מנסה לעשות הוא כן פשוט ובסיסי מאוד, יש לי יכולת להתעסק עם האלקטרוניקה והמכניקה בפשטות ובקלות.

מדובר בפרוייקט פשוט וקליל לטעמי, QUAD מחייב בקר ובתור אחד שהתעסק בזה בעבר, עם שפת מכונה ובc++ ובתכנות בקרים של Atmel ושאר ירקות, אני ממש לא מפחד לבנות כזה בקר בטח ובטח שיש תוכנית מוכנה ורשימת רכיבים ותוכנה מעודכנת להורדה.

הזכרת לי נשכחות עם האשכול בנייה של ה QUAD שלך ששכחת להגדיר שימוש בגביש פנימי...

בסופו של דבר בקר כזה כל מה שהוא עושה הוא לשלוט על כיווני הכלי באמצעות רכיבי ג'ירו פשוטים + עם תוספת לשמירת זויות וגובה וגם מיקום אם צריך ועוד שאר ירקות - וזה קצת עבודה בעיניים כי צריך מראש לרכוש פרופים מיוחדים זוגות זוגות שיסתובבו הפוך ולדאוג שיהיו כיווני מנוע מנוגדים בכדי לנטרלי מומנטי סיבוב, סתם מסובך.

אם אפשר להגיע לאותה תוצאה עם פחות חלקים מורכבים ויותר חלקים פשוטים וביתר קלות אז למה לא ?

תסכים איתי שלהטיס מסוק צריך קצת יותר יכולת מלהטיס טיסן, קח כל בן אדם שמטיס מסוק ותיתן לו טיסן בפעם הראשונה ואני מבטיח לך שהוא יצליח להטיס את הטיסן פרפקט.

קח אלוף בטיסנים שלא הטיס מסוק מעולם ותיתן לו להטיס מסוק, זה יגמר מאוד רע ומאוד מהר...

עכשיו במסוק נורמאלי יש רק ג'ירו אחד לנעילת זנב, שים למסוק רגיל עוד 2 ג'ירואים לקדימה אחורה ולשמאלה וימינה וגם ילד בן 3 יוכל להטיס את אותו מסוק כל עוד אמרת לו שאם הוא מסתבך שיעזוב את הסטיקים.

3 ג'ירואים או מנטור של KDS יתנו את אותו אפקט כמעט.

עכשיו יש לי שאלה אליך, איפה הקוואד שלך עכשיו , בטח תופס אבק על איזה מדף בגלל איזה כשל או יותר חמור מזה אולי הוא דרש יותר מידי התעסקות וחלקים יקרים שוב ושוב ?

איך אתה מסביר שלמרות שהכלי כזה מגניב , גם קוואד וגם טריקופטר לא נפוצים פה בארצנו ?

יגאל לא הבנתי למה בתאוריה לא ניתן לחבר בקר אחד ל - 2 מנועים ? מדובר במתח DC למה אי אפשר לחבר אליו כמה צרכנים במקביל ?

לא שאני יעשה את זה כנראה אבל תאורטית לא הבנתי איפה הבעיה ?

[igalr]

לא רוצה לרפות את ידיך אבל על בסיס מה שכתבת אני ממליץ לך לרדת מהעניין באופן כליל
תקנה את אחד המסוקים הסיניים הזולים תתאמן עליהם תלמד את הנושא ואז תתקדם הלאה

[alexk]

ולגבי ה - Sexycopter לא יודע כמה זה מדוייק לגבי היתירות שם, בסרטון שאני יכין על הכלי שנמצא בהתהוות כרגע, אני יראה ויציג איך אני מנתק מנוע אחרי מנוע ושהעסק עדיין עולה ומתנהג באופן יציב...

[alexk]

יגאל למקרה שלא הייתי ברור, אני יודע להטיס מסוקים...

[KNO3]

יגאל לא הבנתי למה בתאוריה לא ניתן לחבר בקר אחד ל - 2 מנועים ? מדובר במתח DC למה אי אפשר לחבר אליו כמה צרכנים במקביל ?

לא שאני יעשה את זה כנראה אבל תאורטית לא הבנתי איפה הבעיה ?

הבקר צריך להפוך את הקוטביות בפאזות- ולא סביר שהמנועים מסונכרנים עד לרמה הזו.
בבקר למנוע מברשות יש מברשות שעושות את זה במנוע, לא בבקר, ולכן זה אפשרי.

[motti]

אין דבר כזה איחוד בקרים במנועי BRUSHLESS
כל מנוע עם בקר משלו.

קבל הסבר ממצא
The reason is that the ESC senses where the poles are in the motor and sends pulses down the line at exactly the right time to give them a push in the right direction, which makes the motor turn. With two motors it's very easy for it to get confused about the feedback signals it's receiving.

[alexk]

אופס, שכחתי לרגע שיש במנוע סלילים ושיש PWM

[MDreamer]

עכשיו יש לי שאלה אליך, איפה הקוואד שלך עכשיו , בטח תופס אבק על איזה מדף בגלל איזה כשל או יותר חמור מזה אולי הוא דרש יותר מידי התעסקות וחלקים יקרים שוב ושוב ?

איך אתה מסביר שלמרות שהכלי כזה מגניב , גם קוואד וגם טריקופטר לא נפוצים פה בארצנו ?

ה QUAD שלי טס כל יום מאז שסיימתי את הבניה שלו 5 סוללות לפחות. שזה אומר 10 עד עכשיו.
הוא לא דורש התעסקות ואני די בטוח שאוכל לעבוד בכל מחיר של ההתרסקות הכי קשה:
מנוע - 5.9$
בקר - 11$
ג'ירו - 14$
אלמניום - 50 ש"ח ל 6 מטר (זה אומר הרבה QUAD-ים)
פיבר/קרבון - חינם
כל העלות של הצעצוע החדש שלי לא עוברת את 100$ בלחץ

[MDreamer]

אגב אלכס. אני עדין לא מבין איך אתה טוען שב-6 להבים ללא סרווים יש ייתירות.. מצד שני אם תוכיח אחרת יש לך עסק עם ניטון.

[alexk]

יפה מעיין, כל הכבוד, FPV עלה עליו כבר ?

בכל מקרה הנה הרשימה הסופית שלי, פתחתי 3 סווארמים אשמח לקבל קצת עזרה כדי שאוכל להזמין כבר את הכול על הבוקר :

8 מנועי טורניג'י (2 ספייר) -
http://www.hobbyking.com/SwarmSale.asp?id=28809

20 פרופים 12X6 -
http://www.hobbyking.com/SwarmSale.asp?id=28816

20 פרופים 11X4.7 -
http://www.hobbyking.com/SwarmSale.asp?id=28823

השאר ללא סווארמים :

ראש של רוטור טי רקס 450 בכדי לחבר 2 מנועי זנב עם ציר ולינק לשליטת סרוו - http://www.hobbycity.com/hobbyking/s...idProduct=9196

עוד זוג של של ראש רוטור מפלסטיק שיהיה בסיס לצד השני מתוך הפרופיל - http://www.hobbycity.com/hobbyking/s...idProduct=8529

סט לינקים לחיבור 2 סרוואים למנועי זנב - http://www.hobbycity.com/hobbyking/s...idProduct=8535

8 בקרי Skywing 30A - http://www.leaderhobby.com/product.asp?ID=9394001070001

לא במלאי :
5 ג'ירואים של הסיני (1 ספייר) - http://www.hobbycity.com/hobbyking/s...dproduct=10113

20 קונקטורים זהובים לחיבור מאריכים לבקרים והמנועים - http://www.hobbycity.com/hobbyking/s...p?idProduct=68

[alexk]

שכחת עוד סווארם :

סוללת 5000 מילי 3 תאים -
http://www.hobbyking.com/SwarmSale.asp?id=28837