KK Quadrocopter - החולם בעולם הכנף הסובבת, ה-Dreamocopter הראשון שלי

[Arman]

תתחדש,
נראה פרויקט מאתגר ומענין.
יש שרטוטים?
באיזה בקר השתמשת?
אמרת שאין חוג סגור, למיטב ידיעתי גירו זה כבר חוג סגור לא? מה עשה הגירו וכמה יש גירוים?

בכבוד רב
ארמן

[MDreamer]

כשהתכוונתי שזה לא בדיוק חוג סגור הכוונה היא שאין מדי תאוצה ו/או GPS כדי ש"ינעלו" את כלי בצורה "חכמה". הכוונה היא שיש חוג סגור מאוד מצומצם ואההה... גמיש כמובן שיש שם וג סגור עם PID ואלגוריתם של פיצוי אבל מאוד מנימלי
בכל מקרה לגבי כל פרטי הפרויקט יש פה:
http://www.kkmulticopter.com/
4 מנועים שכל אחד 5.5$
4 בקרים שכל אחד 11.5$
4 מתאמי פרופ שכל אחד 2.5$
8 פרופלורים שכל אחד 2$
והבור עצמו שמי שרוצה יכול לקנות (וקשה מאוד להשיג) או לבנות כמו שאני עשיתי ואם כן אז תוסיפו 3 גיירויים של 14$ כל אחד

זיל הזול.. אבל חכו עם השלדה.. טם טם טם

נ.ב.
גנן מטומטם! היום לפני 10 דקות (בשעה 22:00) התחילו לפעול הממטרות במגרש הכדורגל באמצע שאני עם ה QUAD באמצע המגרש. מי שלא ראה קיפול מהיר מימיו לא בילה לילה אצל בחורה ששם משפחתה מתחרז עם וילי.. העסק נגמר במזל בכלי נזק אבל יכל להיגמר אחרת. גנן איבציל! מה הוא לא שמע על היאוולת של שאר העיריות בארץ?!. מי חוסך במים? מי שמע להשקות את הדשא ב 22:00 בלילה? למה הוא לא יכול לעשות זאת כמו כולם ב 11:00 בצהריים

[guyst]

נ.ב.
גנן מטומטם! היום לפני 10 דקות (בשעה 22:00) התחילו לפעול הממטרות במגרש הכדורגל באמצע שאני עם ה QUAD באמצע המגרש. מי שלא ראה קיפול מהיר מימיו לא בילה לילה אצל בחורה ששם משפחתה מתחרז עם וילי.. העסק נגמר במזל בכלי נזק אבל יכל להיגמר אחרת. גנן איבציל! מה הוא לא שמע על היאוולת של שאר העיריות בארץ?!. מי חוסך במים? מי שמע להשקות את הדשא ב 22:00 בלילה? למה הוא לא יכול לעשות זאת כמו כולם ב 11:00 בצהריים

והגנן קורא פה ואומר:
מי שמע על שרוט כזה שמשחק בצעצועים ב-10 בלילה במקום לשחק בזאת ששם משפחתה מתחרז עם וילי... או שהיא משחקת לו בוילי...

[hatul]

האם זה
http://www.kkmulticopter.com/index.p...id=39&Itemid=1
מכיל כבר 3 ג'ירויים בפנים ?

[MDreamer]

נראה שכן אבל מה שאני לא אוהב זה שהג'יירוים יושבים ישירות על הבורד בלי שיכוך.. אתה תצטרך לשכך את כל ה PCB וזה כבר סרט שתלוי בשלדה שלך. יש מצב שהוא מכוון שתקנה שלדות מסויימות. כמו שאתה מבין כבר אכלתי קש מהסרט הזה, הרעידות הרגו את הכל:
http://www.efly.co.il/forums/showthread.php?t=28716
בסוף מה שפתר את הבעיה זה "שיכוך דו שלבי" של הג'יירוים בנפרד ע"י 3 שכבות של דו"צ(צבע לבן בתמונה, משמאל קצת למטה מהאזיקונים) ודבק חם ואת כל הבורד עצמו מתקנתי עם גרמושקות מאולתרות - צינורות סילקון של טיסני ניטרו(צבע ירוק זוהר בתמונה)
מי אמר שלטינסני ניטרו אין שימוש?


נ.ב.
יובל, אני לא מצליח לצלם את הגו'קים של הג'ירויים.. זה פשוט מיקרוני

בברכה מעיין שהQUAD שלו היום עשה FLIP ראשון

[Boogle]

יפה אני רוצה לראות אותו בלילה
אבל, כנראה שיש לי ג'טלג.
אני הוזה או שיש לך זוג פרופים הפוך (אולי פושר?)

[MDreamer]

זוגות הפרופים הפוכים כדי לבטל מומנטים. גם המנועים מסתובבים הפוך.
דרור הסביר את זה מעולה פה:
http://www.efly.co.il/forums/showthr...t=28918&page=2

האם כבר עשיתי הקפות וכמה nose in מפחידים פשוט אין מי שיצלם אותי בלילה בישוב. מחר בלילה יהיה

[MDreamer]

עוד משהו.. אני רוצה להגיד הרבה תודה לחבר פורום שקצת שקט לאחרונה.. שחר בן דוד ShaharBD. היא הצלי אותי בשתי חזיתות. באתי אליו בשבת כדי לקחת נגדים אחרי שבחנות בת"א נתנו לי נגדים עם ערכים לא נכונים.. הוא הוציא מהבוידעם שקית.
אחרי כמה ימים עזר לי בפתרון בעיות של צריבת הג'וק. בלעדיו ה QUAD לא היה מתרומם(כמו שהוא אוהב)
תודה חבר!

[IttaiP]

טוב, עם אוסצילוסקופ אי אפשר למדוד נגדים
תקנה רב מודד בהום סנטר לבדוק על המקום מה אתה מקבל

[Liav]

וואו!
כל הכבוד מעיין!

רק דבר אחד לא ברור לי - איך לא מאבדים אוריאנטציה?
בעזרת אימון בלבד?

עריכה:
עכשיו ראיתי שיש זרוע אחת שצבועה בצהוב

[moshem022]

מה אתה רוצה להגיד שבישביל מכרת את ה700 החשמלי שלך ?

[יובל בן חיים]

מעיין - בכל אופן תודה, ממילא זה היה רק לסיפוק הסקרנות (לפחות בינתיים )
תוכל להרחיב עוד מעט ביחס לשיכוך ולאלקטרוניקה/תוכנה?

פשוט כל הכבוד - פרויקט מדהים!

[MDreamer]

לא הבנתי.. שיכוך אלקטרוניקה/תוכנה? כתבתי מה בסוף עשיתי.. תוכל להסביר למה אתה מתכוון?

[יובל בן חיים]

אהיה "קצת" יותר ספציפי...
1. יש לך קוד SOURCE של התוכנה? על איזה מיקרו-בקר היא רצה?
2. לגבי השיכוך, אני מבין שהשתמשת בצינוריות דלק מסיליקון - איך הן מתחברות לכרטיס מצד אחד ולגוף מצד שני? לא הצלחתי להבין זאת מהתמונה. (אגב - סיליקון הוא חומר שיכוך מעולה, אנחנו משתמשים בו באופן קבוע).

תודה וסליחה על הנדנוד!
יובל

[MDreamer]

אהה..

1. הקוד כתוב באסמבלר (ולא ב C) וכנראה בגלל זה הוא יותר "מהיר" אני משער שגישה ישירת לאוגרים ולזכרונות ב ASM טובה יותר מתרגום של parser משפה עילית כמו C. כנראה בגללז ה הוא עצבני אבל.. וזה אבל מאוד כואב התכנות ב ASM הוא ממש מסובך לעומת שפות עיליות. צירפתי את הקישור לקוד למי שבא לפשפש בו. הוא מיועד למעבדי atmel מהדגמים Atmega48/88/168/328
2. אני צריך לצלם יותר מקרוב. אעשה זאת בהזדמנות כי להתחיל להסביר את זה קשה.

http://kkmulticopter.com/downloads/f...rollerV4_5.zip

[יובל בן חיים]

יופי, תודה.
הצצתי קצת בקוד - כתוב ממש לא רע. (אגב - יש לי ניסיון של בערך 10 שנות חיים באסמבלי, כך שזה לא ממש מפחיד אותי... )
לגבי השיכוך - Take Your Time, לא ממש דחוף אם כי מסקרן.

(כל הכבוד, כבר אמרתי ?)

[ShaharBD]

מעיין,
כיף לראות את ההתלהבות שלך מהיתוש החדש. אין עליך בביצוע פרוייקטים.

קצת להפריך דעות קדומות על תכנות אסמבלי. הקומפיילרים המודרניים טובים יותר מהמתכנת הממוצע.
קוד המכונה יוצא כמעט זהה ואפילו זהה לחלוטין כאשר מתכנתים ב-C. C++ ושפות מונחות עצמים אחרות משנות את התמונה לגמרי והקוד יוצא פחות יעיל בסדרי גודל.

באפליקציה כמו ה-QUAD הספיציפי אין כמעט משמעות למהירות. רוחב הפס המקסימלי של חוג הבקרה הוא 50 הרץ, כיוון שבקרי המהירות מבוססי PWM סטנדרטי וניתנים לעדכון כל 20 מילישניה. ב-20 מילישניה ניתן לבצע הההההממוווון פעולות FIXED POINT על מיקרו 8 ביט.
מעבר לבקרי מהירות מבוססי I2C מרחיבות את רוחב הפס משמעותית וכאן כבר נכנס צוואר הבקבוק של ה-CPU. כמה מהיר יותר כך תוכל לעדכן את המנוע מספר רב יותר של פעמים.

תמשיך לעדכון אותנו.

שחר

[יובל בן חיים]

מסכים לכל מילה, שחר - אבל בשקט, שלא ישמעו כל אבירי ה- "C++ Embedded" - הם מסוכנים... (ברקע: צעקות כופר!! כופר!!! ... אוי... לפידים.... הצילו! )

[ZvikaF]

זה לא קוד אסמבלי אוטומטי, כתוב יפה מסודר ועם הרבה הסברים

[dror]

טוב אני חייב להגיב. בטיסנים ומסוקים אני לא מבין גדול אבל בתוכנת זמן אמת כן.

מי שכתב מערכת בסדר גודל של בקר טיסה של QUAD באסמבלי כנראה היה מחורפן. למיקרוקונטרולר הספציפי נכתבו מספר פרוייקטים ב-C וכולם עובדים מצויין, מפני ש-C יעיל מאד. אף אחד לא כותב מערכת שלמה באסמבלי, אולי קטעי קוד במקומות קריטיים.

ועכשיו לדבר המעניין. אם יודעים מה עושים, ניתן לכתוב קוד שיהיה יעיל באותה מידה אבל קריא יותר ב-++C. למעשה כל פרוייקט שמבוסס על Arduino עושה את זה. מי שלא מאמין שיסתכל בקוד שלי http://code.google.com/p/caspiquad/ או ב-ArduCopter או ב-AeroQuad

דרור

[dror]

כבר יש מישהו שהחליט לשכתב את KK ב-C:

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1324621

[שדדרומי]

כבר יש מישהו שהחליט לשכתב את KK ב-C:

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1324621

מטורף ככלך שיהיה הקוד כתוב באסמבלר ובאופן מפתיע הוא גם קריא ניתן לראות באתר , בכל מקרה באופן מדהים הקוד ב C עלה לאויר אתמול ואכן הוא מבוסס על הגרסה הראשונה של ה KK , היתרון הוא שלא בוצעו שינוים רבים מהגרסה הראשונה כך שיהיה נוח לבצע התאמות .

ד.א. דרור אני חייב לך תודה גדולה בעזרת חלקים מהקוד שלך, בשילוב עם קוד מעוד כמה פרויקטים( גנב ) אני בשלבים סופיים של הגרסה שלי, של Arduino ו גירו של WII , את ה אקסלומטרים קניתי בנפרד ע"פ התרשמות שלי מה שמגיע ב NC , לא ממש שווה.

תחזיקו לי אצבעות אם אני לא אקלקל משהוא אני אצליח להגיע לטיסה בשבוע הבא אשמח לשתף את כולם .

[יובל בן חיים]

טוב, על ה"קריא יותר" ועל ה"מתכנת שיודע מה הוא עושה" אנחנו יכולים להתווכח שעות ולא להסכים
ואם תבדוק, תגלה שנכול לשנה שעברה, 85% מנפח תוכנת ז"א נכתב ב-C, כ-5% באסמבלר ו-10% ב-C++.
בכל אופן, מעניין אותי כשלג דאשתקד בחרמון (ולא היה הרבה ) באיזו שפה תכתוב: C, C++, FORTRAN או ADA או שפה שאתה המצאת, כל זמן שהעסק עובד...נראה לי שזה עיקרו של דבר, לא?

שיהיו לנו עוד הרבה נושאים כאלו להתווכח עליהם (והרבה פרויקטים יפהפיים כאלו)
יובל

[שדדרומי]

טוב, על ה"קריא יותר" ועל ה"מתכנת שיודע מה הוא עושה" אנחנו יכולים להתווכח שעות ולא להסכים
ואם תבדוק, תגלה שנכול לשנה שעברה, 85% מנפח תוכנת ז"א נכתב ב-C, כ-5% באסמבלר ו-10% ב-C++.
בכל אופן, מעניין אותי כשלג דאשתקד בחרמון (ולא היה הרבה ) באיזו שפה תכתוב: C, C++, FORTRAN או ADA או שפה שאתה המצאת, כל זמן שהעסק עובד...נראה לי שזה עיקרו של דבר, לא?

שיהיו לנו עוד הרבה נושאים כאלו להתווכח עליהם (והרבה פרויקטים יפהפיים כאלו)
יובל

WOW - מישהוא חם פה מעניין
אני לא מתכנת דגול רק 25 שנה של נסיון, ואין לי נחרצות כזו

ד.א. וללא קשר ממליץ להסתכל על הפריקט של דרור כנראה שהוא עשה משהוא טוב כי לפחות 3 מהפרויקטים המרכזים בתחום קיבלו "השראה" ממה שהוא עשה .

[ShaharBD]

דרור רפרפתי בפרוייקט שלך. תשמע, אני לא מכיר הרבה אנשים שכותבים ככה מסודר. על כל שורת קוד 4 שורות של הסברים - כמו שצריך להיות. רואים שהמטרה שלך היתה שיבינו את מה שעשית (וכמובן שהקוד יעבוד... ).

שאשמח לקבל כמה הסברים, חלקם קשורים לאופי הכתיבה וכמה לאלגוריתם שיישמת.

למה מירב הפעולות מתבצעות על משתני FLOAT ,למרות שלמייטב הבנתי המיקרו הוא FIXED POINT?
לא היה שווה להעביר את כל הפעולות ל-FIXED POINT?

לפי הבנתי האלגוריתם לוקח את נתוני מדי התאוצה ומשערך אותם לפי נתוני הגירו וזאת לפי מקדמים שמשתנים לפי המרחק מנקודת הייחוס. האם הבנתי נכון?

לא הצלחתי להבין (אל תשכח שמדובר במהנדס חומרה אם כל המגבלות שבעניין ) האם האלגוריתם לוקח בחשבון ומקזז תאוצה של כלי הטייס, דבר שישפיע על תוצאות ה-ATTITUDE? האם זהו תפקידו של הגירו?


פרוייקט מגניב ומושקע.
סליחה למעיין שהשרשור קצת יוצא מהקשרו.

שחר