KK Quadrocopter - החולם בעולם הכנף הסובבת, ה-Dreamocopter הראשון שלי

[dror]

WOW - מישהוא חם פה מעניין
אני לא מתכנת דגול רק 25 שנה של נסיון, ואין לי נחרצות כזו

אצלי זה 28 שנים, פעם הייתי הרבה יותר נחרץ אבל התרככתי עם הגיל

ד.א. וללא קשר ממליץ להסתכל על הפריקט של דרור כנראה שהוא עשה משהוא טוב כי לפחות 3 מהפרויקטים המרכזים בתחום קיבלו "השראה" ממה שהוא עשה .

רק כדי לתת את הכבוד הראוי: ההשראה עובדת בכל הכיוונים. חלקים נכבדים אצלי התחילו מקוד שאחרים כתבו. בסופו של דבר אני חושב ששיכתבתי הכל... אני תמיד מקפיד לציין בהערות למי הכבוד מגיע זה כל העיניין בתוכנת קוד פתוח.

דרור

[dror]

דרור רפרפתי בפרוייקט שלך. תשמע, אני לא מכיר הרבה אנשים שכותבים ככה מסודר. על כל שורת קוד 4 שורות של הסברים - כמו שצריך להיות. רואים שהמטרה שלך היתה שיבינו את מה שעשית (וכמובן שהקוד יעבוד... ).

שאשמח לקבל כמה הסברים, חלקם קשורים לאופי הכתיבה וכמה לאלגוריתם שיישמת.

למה מירב הפעולות מתבצעות על משתני FLOAT ,למרות שלמייטב הבנתי המיקרו הוא FIXED POINT?
לא היה שווה להעביר את כל הפעולות ל-FIXED POINT?

לפי הבנתי האלגוריתם לוקח את נתוני מדי התאוצה ומשערך אותם לפי נתוני הגירו וזאת לפי מקדמים שמשתנים לפי המרחק מנקודת הייחוס. האם הבנתי נכון?

לא הצלחתי להבין (אל תשכח שמדובר במהנדס חומרה אם כל המגבלות שבעניין ) האם האלגוריתם לוקח בחשבון ומקזז תאוצה של כלי הטייס, דבר שישפיע על תוצאות ה-ATTITUDE? האם זהו תפקידו של הגירו?


פרוייקט מגניב ומושקע.
סליחה למעיין שהשרשור קצת יוצא מהקשרו.

שחר

כן, היה שווה להעביר הכל ל-FIXED POINT, אם היה לי זמן. כמו שכתבתי, חלק מהקוד הגיע במקור מ-AeroQuad שם הכך כתוב ב-FLOAT. עבודה ב-FIXED POINT מחייבת זהירות יתרה למנוע OVERFLOWS.

לגבי האלגוריתם: הוא מתחלק לשניים: שיערוך קצב וזוית גילגול וחוג בקרה. שיערוך הזוית מבוסס על מדידות של מדי התאוצה והג'יירואים. האלגוריתם של השיערוך (אני לא המצאתי אותו, רק מימשתי) כנראה לא הכי אידאלי. הרעיון הוא לסמוך בטווח המיידי על הג'יראוים ובטווח הארוך יותר על מדי התאוצה. האלגוריתם לא לוקח בחשבון תאוצות. חוג הבקרה מבוסס PID: הרעיון הוא למדוד את השיאה יחסית לזוית בה אתה רוצה להיות ולתקן באמצעות הגברה או החלשה של המנועים.

עוד הערה בקשר לפרוייקט: עד היום לפחות זהו פרוייקט של אדם אחד, שעשיתי בעיקר כדי ללמוד את הנושא - המשמעות היא שאין לי ממש זמן לתחזק אותו.

דרור

[MDreamer]

דרור רפרפתי בפרוייקט שלך. תשמע, אני לא מכיר הרבה אנשים שכותבים ככה מסודר. על כל שורת קוד 4 שורות של הסברים - כמו שצריך להיות. רואים שהמטרה שלך היתה שיבינו את מה שעשית (וכמובן שהקוד יעבוד... ).

שאשמח לקבל כמה הסברים, חלקם קשורים לאופי הכתיבה וכמה לאלגוריתם שיישמת.

למה מירב הפעולות מתבצעות על משתני FLOAT ,למרות שלמייטב הבנתי המיקרו הוא FIXED POINT?
לא היה שווה להעביר את כל הפעולות ל-FIXED POINT?

לפי הבנתי האלגוריתם לוקח את נתוני מדי התאוצה ומשערך אותם לפי נתוני הגירו וזאת לפי מקדמים שמשתנים לפי המרחק מנקודת הייחוס. האם הבנתי נכון?

לא הצלחתי להבין (אל תשכח שמדובר במהנדס חומרה אם כל המגבלות שבעניין ) האם האלגוריתם לוקח בחשבון ומקזז תאוצה של כלי הטייס, דבר שישפיע על תוצאות ה-ATTITUDE? האם זהו תפקידו של הגירו?


פרוייקט מגניב ומושקע.
סליחה למעיין שהשרשור קצת יוצא מהקשרו.

שחר

חלילה.. אני מחכך ידים בהנאה. לפי הכיוון שזה הולך אליו עוד עלול לצאת שיפור לקוד
עריכה: אני רואה שדרור ענה בפירוט מעלי..

[ShaharBD]

דרור תודה. בהחלט נושא מרתק. אני אדפיס כמה מאמרים בנושא לקריאה בבית הכסא.
רק שם יש לי את השקט ללמוד נושאים חדשים .

שוב, ממש התרשמתי מרמת ניקיון הקוד שהדיוט קוד כמוני הצליח לקרוא ללא כל בעיה.
על איזה פלטפורמות אתה עובד ביומיום?

שחר

[dror]

על איזה פלטפורמות אתה עובד ביומיום?

שחר

ביום-יום אני עובד באינטל על מעבדים עתידיים. ההבדל ביניהם ל-Atmel הוא, נגיד, כמו ההבדל בין מטוס נייר למעבורת חלל.

דרור

[יובל בן חיים]

WOW - מישהוא חם פה מעניין
אני לא מתכנת דגול רק 25 שנה של נסיון, ואין לי נחרצות כזו

ד.א. וללא קשר ממליץ להסתכל על הפריקט של דרור כנראה שהוא עשה משהוא טוב כי לפחות 3 מהפרויקטים המרכזים בתחום קיבלו "השראה" ממה שהוא עשה .

אכן ללא קשר, והפרויקט של דרור כתוב יפה בכל סטנדרט - שאפו!

לגבי אלגוריתם שיערוך זויות המצב - אולי אוכל לעזור בזה. אלו הדברים שאני עושה למחייתי.

יום טוב

[ShaharBD]

אכן ללא קשר, והפרויקט של דרור כתוב יפה בכל סטנדרט - שאפו!

לגבי אלגוריתם שיערוך זויות המצב - אולי אוכל לעזור בזה. אלו הדברים שאני עושה למחייתי.

יום טוב

נראה לי שאתה תזומן לכוס קפה בקרוב...

[יובל בן חיים]

ברצון ובשמחה!

[ZvikaF]

זה נשמע כמו הצעה שאי אפשר לסרב לה

נראה שצריך להוסיף פורום של תכנות ובקרה

[יובל בן חיים]

למה לא, בעצם? רק האנשים שכתבו את הפוסטים האחרונים מייצגים כמעט 100 שנות ניסיון
(ששדרומי עם 28, דרור עם 25 ואנוכי עם 39) - וחוץ מזה, אין לי שום עניין לסרב...

[שדדרומי]

אם אפשר לגלגל רעיון איבלי , אוליי יש מקום לפרויקט ישראלי שישתף את כל מי שרוצה בשיטת קוד פתוח , בקיצור רחפן ישראלי , הכל עם חשיבה והגדרה מראש, כמו שצריך ככול שצתרפו יותר אנשים כך ייטב והכל ברוח טובה , נראה לי פרויקט מעניין להעביר את החורף

[MDreamer]

גם אני גם אני חכו לי חברים.. חכה לי פינוקיו!


אמנם ממש צעיר פה יחסית לשועלים הוותיקים ורק עם 17 שנה בתכנות אבל זה נשמע ממש רעיון מגניב ואני בעד ומוכן לתרום.
אני רק מתחיל את דרכי ב embedded אבל אני יכול לעשות את אפליקצית הלקוח ב .NET להגדרות וכל מה שקשור בממשקי USB + DRIVERS להתקנים.
צריך מנהל לפרויקט כזה ואני מכיר את המנהליציק המתאים למשימה.. לפי דעתי המקום לכזה דבר צריך להיות בפורום רדיו ואלקטרוניקה. צריך להגדי יעדים ותחומי אחריות.
איציק!

[dani2002]

דרימר - הצלחת להוציא מנישמתי המיובשת צחוק לבבי בעזרת החתול הנדהם -שפו !
ותדהמה נוספת מפוסט זה - אני נוהג לכנותך "מוח" - אז אתה בחברה טובה - איזה ריכוז ידע חכם פה בפורום - ולהבהרה - זה לא בציניות אלה בהערצה - וואלה - פורום פורום !

[יובל בן חיים]

LOL בלי מרכאות..
עשית לי את הבוקר, ידידי - זה מזכיר לי את החתול שלנו כשהוא מקבל צעצוע חדש ולא מוכר...

אגב - למישהו יש סימולציה כלשהי של הכלי (מסלול, תאוצות, קצבים זויתיים, רעידות) ? או שצריך לבנות סימולציה כזו ?

[MDreamer]

LOL בלי מרכאות..
עשית לי את הבוקר, ידידי - זה מזכיר לי את החתול שלנו כשהוא מקבל צעצוע חדש ולא מוכר...

אגב - למישהו יש סימולציה כלשהי של הכלי (מסלול, תאוצות, קצבים זויתיים, רעידות) ? או שצריך לבנות סימולציה כזו ?

לא ראיתי סילמולציה ל QUAD. למען האמת לא ראיתי מעולם סימלטור שיש בו QUAD אבל מצד שני לא נגעתי בסימלטורים הרבה זמן וגם לא נראה לי שזאת בעיה להכין מודל כזה.
אני חושב שם נמצא איזשהו סימלטור שיש בתוכו QUAD יהיה ניתן לשנות את ההגדרות של של מה שיש שם שיתקרב ל KK - כלומר שתהיה נקודת התחלה כלשהי.
למה אתה חושב של סימולציה?

[יובל בן חיים]

אני חושב מעט קדימה - אם נרצה לפתח מודל שיערוך, כדאי לבצע זאת על Matlab/Simulink לפני שעולים לאוויר; כך, אגב, אני עובד. חוסך הרבה מאד טיסות ובלגאן...
ולגבי שינוי סימולציה קיימת - נראה לי שאתה צודק.

[MDreamer]

אז מה שצריך זה למצוא סילמטור עם QUAD ולשכתב את התכונות שלו לפי הקוד שיש בקובץ ה ASM ל KK. אני לוקח את זה על עצמי.
מישהו יודע על סימלטור שיש לו QUAD?

[igalr]

אז מה שצריך זה למצוא סילמטור עם QUAD ולשכתב את התכונות שלו לפי הקוד שיש בקובץ ה ASM ל KK. אני לוקח את זה על עצמי.
מישהו יודע על סימלטור שיש לו QUAD?

תקרא כאן:
http://code.google.com/p/gentlenav/wiki/HardwareInLoop

אופציה הרבה יותר מעשית.

[MaxAir]

בסימולטור AeroSIM RC Training SImulator
אמור להיות גם QUAD
אפילו FPV:


אופיר

[שדדרומי]

טריק של מוטי ניתן לקחת את התכונות של מטוס הרייר

[dror]

אם אפשר לגלגל רעיון איבלי , אוליי יש מקום לפרויקט ישראלי שישתף את כל מי שרוצה בשיטת קוד פתוח , בקיצור רחפן ישראלי , הכל עם חשיבה והגדרה מראש, כמו שצריך ככול שצתרפו יותר אנשים כך ייטב והכל ברוח טובה , נראה לי פרויקט מעניין להעביר את החורף

היססתי עד עבשיו איך להגיב על הרעיון שמתגלגל פה.

מצד אחד זה מושך מאד, די ברור שהידע והיכולת נמצאים פה למכביר. ובתור אחד שפיתח קוד ל-QUAD אני אמור להיות בעד...

מצד שני, צריך לזכור שפרוייקט רב משתתפים משמעותו מחוייבות. כלומר אם אני לוקח על עצמי לפתח משהו מסויים אני מרגיש מחוייב לחבר'ה האחרים בפרוייקט - אפילו שזה תחביב. וכאן יכולה להיות בעיה. זה מתחיל להריח כמו עבודה...

בפרוייקט שלי, המחוייבות היחידה היתה לי לבן שלי איתי, שהוא היזם האמיתי וטייס הניסוי (אני רק המהנדס...) והמטרה היתה ללמוד. בפועל היו תקופות ארוכות שלא התקדם כלום כי היו לנו דברים מעניינים אחרים.

טוב אחרי ששפכתי את אשר על ליבי הנה כמה הצעות מעשיות:

- הכי חשוב: ללמוד מה עושים בפרוייקטים אחרים. יש כרגע כמה פרוייקטים מאד מעניינים בפיתוח, אחרי חלקם אני עוקב יותר מקרוב. פרוייקט אחד שיש לו הרבה פוטנציאל הוא ArduCopter. נראה שאת נושא בקרת הטיסה הם עושים די טוב. קראתי קצת את הקוד שלהם, הוא לא כתוב הכי יפה בעולם. אבל נדמה לי שהם כרגע משכתבים הכל.

- אולי כדאי להצטרף לפרוייקט כזה שכבר רץ במקום להתחיל חדש (כן אני יודע, תיראו מי שמדבר)

כמובן שבכל מיקרה אני מאד אשמח לעזור לאיזו פעילות שלא תהיה! אם מתחילים מהקוד שלי, יש לי המון דברים שהתחלתי ולא סיימתי. יש כמובן את כל נושא המכניקה שאצלי הוא חלש יחסית והייתי שמח ללמוד מאחרים.

דרור

[ZvikaF]

מעיין אתה רץ מהר... אתה רוצה להריץ סימולציה עם משוואות תנועה של קוואד ?
רק הסימולציה הזו היא פרוייקט בפני עצמו, לא נראה לי שמי שפיתח את הבקרה הנוכחית נכנס לפרמטרים של הרחפן אלא פשוט פיתח PID עם פילטרים.

[יובל בן חיים]

אופיר - האם הסימולטור המדובר יודע לתת גם נתונים החוצה (מיקום וזויות מצב יספיקו לי)?

צביקה - צודק (לסיבור האוזן, היחס אצלנו היה 4 שנות אדם לפיתוח האלגוריתמיקה ו-3 ש"א לסימולציות מסוגים שונים) ולכן שאלתי האם מישהו יודע על סימולטור קיים.

דרור - בהחלט יש צורך במחוייבות, אבל היות והכל נעשה בהתנדבות ובכיף, אנחנו חייבים להשתדל מאד שזה לא יריח כמו עבודה (ואגב, בתחילת שנות עבודתי לא ממש הבנתי למה משלמים לי).

[MaxAir]

אני יודע שיש להם אופציות להוספת DLL צד שלישי.
במסגרת הזו אפשר לקבל את נתוני הטיסה בקובץ.
לא יודע יותר מכך מאחר ולא המשכתי להתעסק איתו, אבל אולי זה יכול לעזור לכם.

אופיר

[ZvikaF]

הסימולטורים של הטיסנים הם "פסאדוסימולטור" והם רק קרובים למציאות...
וזה בסוף נגמר ככה: