פרוייקט QUAD CONTROLLER יוצא לדרך

[ShaharBD]

אלון,

לא כל כך הבנתי איזה אלגוריתם אתה רוצה לראות.
רוחב הפס עם בקרים סטנדרטיים הוא 50HZ, עם בקרי מהירות I2C רוחב הפס גבוה משמעותית.
אני צריך לחפש את הגרמני שכתב I2C לבקרים של HOBBY WING ולראות אם פרסם SOURCE CODE.
מי עוזר למצוא את הלינק?

שחר

[flyinglizard]

הנה ההמרה של הבקר:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=766589

[MDreamer]

לטאה, עשית לי את היום!

[flyinglizard]

אם רק היה לי שקל על כל פעם שהייתי שומע את זה

[dror]

אלון,

לא כל כך הבנתי איזה אלגוריתם אתה רוצה לראות.
רוחב הפס עם בקרים סטנדרטיים הוא 50HZ, עם בקרי מהירות I2C רוחב הפס גבוה משמעותית.
אני צריך לחפש את הגרמני שכתב I2C לבקרים של HOBBY WING ולראות אם פרסם SOURCE CODE.
מי עוזר למצוא את הלינק?

שחר

כמעט כל בקר מצוי יודע לעבוד בקצב עידכון PWM של כמעט 500Hz, ואתה צריך את זה. לא צריך I2C, סתם יקר.

אבל: חוג בקרה בתדר 100Hz מספיק בהחלט. אתה לא זקוק לכח חישוב משמעותי. המעבד המסכן של Arduino עובד יפה מאד, כולל חישובי נקודה צפה.

דרור

[motti]

הנה ההמרה של הבקר:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=766589

קבלו עוד מנה
http://www.rcgroups.com/forums/showt...hlight=nunchuk

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1039852

http://www.rcgroups.com/forums/showt...m#post15540574

http://shrediquette.blogspot.com/201...erter-and.html

מוטי

[alonk]

אלון,

לא כל כך הבנתי איזה אלגוריתם אתה רוצה לראות.
רוחב הפס עם בקרים סטנדרטיים הוא 50HZ, עם בקרי מהירות I2C רוחב הפס גבוה משמעותית.
אני צריך לחפש את הגרמני שכתב I2C לבקרים של HOBBY WING ולראות אם פרסם SOURCE CODE.
מי עוזר למצוא את הלינק?

שחר

אני לא מתחום הטיסנאות - אני הייתי רוצה להבין ברמה כזאת: יש 4 מנועים, שכמו שאני מבין הבקרה שלהם הנה בקרת מהירות בלבד על כל אחד. על הבקר לזהות את פקודת השלט ולתרגם אותה לפקודות מהירות סיבוב לכל מנוע. האם זה נכון? אם כן, כיצד נכנסים לסיפור ה-gyros וה-accelerometers וחיישנים נוספים?

[flyinglizard]

בעיקרון אפשר להסתדר גם בלי החיישנים, אם תעשה מיקס בשלט שמתרגם פקודות aileron\elevator\pitch לשליטה נפרדת למנועים (כמו ששולטים בסרבואים), פשוט זה יהיה כלי הרבה יותר קשה לשליטה. תחשוב שזה בסך הכל fly by wire ששומר על הכלי מיוצב.

[alonk]

טוב...אז מה עושה המיקרו? תרגום בלבד? למה צריך PID? נראה לי חוג פתוח, לא?

[flyinglizard]

אין חוגים פתוחים בfly by wire לדעתי, אחרת אתה מבטל את כל היתרון שלו. תחשוב שכך הקלט מהמשתמש הופך לאבסולוטי, ללא תלות ברוח או חוסר היציבות של הכלי. נתת פקודה לX מעלות סיבוב? זה בדיוק מה שיקרה. הPID משווה את הקלט מהמשתמש לעומת הביצוע בפועל. בתנאים סטריליים לגמרי (אוויר עומד, מנועים מסונכרנים בצורה מושלמת, CG מדוייק וכו') לא היית צריך PID, במציאות בשביל שהכלי ירחף במקום בלי עזרת המשתמש ויטוס בצורה מדוייקת אתה חייב.

המיקרו דוגם את החיישנים, נותן פיקוד למנועים ובעזרת חוג סגור (PID וכו') מבצע תיקונים.

[alonk]

אין חוגים פתוחים בfly by wire לדעתי, אחרת אתה מבטל את כל היתרון שלו. תחשוב שכך הקלט מהמשתמש הופך לאבסולוטי, ללא תלות ברוח או חוסר היציבות של הכלי. נתת פקודה לX מעלות סיבוב? זה בדיוק מה שיקרה. הPID משווה את הקלט מהמשתמש לעומת הביצוע בפועל. בתנאים סטריליים לגמרי (אוויר עומד, מנועים מסונכרנים בצורה מושלמת, CG מדוייק וכו') לא היית צריך PID, במציאות בשביל שהכלי ירחף במקום בלי עזרת המשתמש ויטוס בצורה מדוייקת אתה חייב.

המיקרו דוגם את החיישנים, נותן פיקוד למנועים ובעזרת חוג סגור (PID וכו') מבצע תיקונים.

ok, אז זה כן fly-by-wire (מוגדר כחוג סגור) ... אז ללא ג'רו ומדי תאוצה עדיין סוגרים את החוג ע"פי הפקודה מהסטיק, אך עם אינפורמציה מוגבלת של משוב מהירות בלבד?

[flyinglizard]

בלי חיישנים, אין לך אפשרות לסגור חוג (בהגדרה, בקרת הפעולה שלך לפי התגובה), פשוט כי אתה לא יודע מה התגובה. אתה חייב איזשהו משוב על מה קרה לעומת מה שרצית שיקרה, ואת זה אתה מודד עם החיישנים.

[alonk]

נכון, אז אני חוזר לאחת ההודעות הקודמות - ניתן להטיס ללא חיישנים, אבל אז זה יהיה חוג פתוח....

במקרה של חוג סגור, כולם פועלים במקביל או שיש עדיפות לחוג מסוים?

[flyinglizard]

נכון, אז אני חוזר לאחת ההודעות הקודמות - ניתן להטיס ללא חיישנים, אבל אז זה יהיה חוג פתוח....

במקרה של חוג סגור, כולם פועלים במקביל או שיש עדיפות לחוג מסוים?

ניתן, וגם אמרתי זאת מקודם. בשלטים מודרניים אפשר ליצור מיקסים כאלו שבמקום לשלוט בתנועת משטחי היגוי קונבנציונליים, ישלטו במנועים של הקוואד בתצורה הנכונה. אבל כן, זה יהיה חוג פתוח. יטוס, אולי יטוס טוב, אבל לא זו הכוונה כאן.

מבחינת עדיפות, אני לא יודע מה תכנן מר BD, ההגיון שלי אומר שמבחינת שכבות תיקון הזווית (באמצעות הג'יירוסקופים) נעשה ברמה "ראשונית" יותר בשביל לשמור את הכלי מאוזן, בעוד שהתיקון לפי מדי התאוצה (תיקון הסחיפה במרחב) נעשה ברמה גבוהה יותר כחלק מקביעת המיקום.

במונחי תוכנה מופשטים, תחשוב שיש לך מודול שמספק לך פונקציות ממשק של "תזוז ל-", במרחב תלת מימדי. המודול הזה מבצע תזוזות וכן תיקוני זווית. המודול מעליו, זה שמשתמש בפונקציות שלו, אחראי לדאוג לשמירת הכלי בנקודה הנכונה במרחב. אבל זו סתם אינטרפרטציה אישית שלי למערכת הזו, יתכן וזה ימומש אחרת.

[alonk]

הבנתי אתך.
האם קיים מודל דינאמי של הכלי, על מנת למצוא את פונקציות התמסורת שלו ולתכנן בקר מתאים?

[ZvikaF]

אני חושב ששחרBD שואל מה קורה עם PID שסוגר חוג במצב דינמי, להבדיל מ PID שסוגר מצב סטאטי יש לנו מטיס שמתערב בSETPOINT ומשגע את המערכת....

אלון - אומנם הפקודת למנועים בסוף הם שינוי מהירות אבל התרגום שלהם הוא דרך משוואות התנועה של הכלי, זה מה שיחסר לשחר, כדאי לחפש ולראות מימוש שנעשה כבר ע"י משהו אחר ולא לפתח מחדש.

ארז מנהל את פורום רדיו ואלקטרוניקה וכתב חלק ממערכת ההפעלה ל9X.

[alonk]

אני חושב ששחרBD שואל מה קורה עם PID שסוגר חוג במצב דינמי, להבדיל מ PID שסוגר מצב סטאטי יש לנו מטיס שמתערב בSETPOINT ומשגע את המערכת....

אלון - אומנם הפקודת למנועים בסוף הם שינוי מהירות אבל התרגום שלהם הוא דרך משוואות התנועה של הכלי, זה מה שיחסר לשחר, כדאי לחפש ולראות מימוש שנעשה כבר ע"י משהו אחר ולא לפתח מחדש.

ארז מנהל את פורום רדיו ואלקטרוניקה וכתב חלק ממערכת ההפעלה ל9X.

אני חושב שמצאתי כמה מאמרים עם המשוואות של הכלי...אעבור עליהם ואתן לינקים אם יש בהם חומר חיוני....

[alonk]

אני חושב ששחרBD שואל מה קורה עם PID שסוגר חוג במצב דינמי, להבדיל מ PID שסוגר מצב סטאטי יש לנו מטיס שמתערב בSETPOINT ומשגע את המערכת....

אלון - אומנם הפקודת למנועים בסוף הם שינוי מהירות אבל התרגום שלהם הוא דרך משוואות התנועה של הכלי, זה מה שיחסר לשחר, כדאי לחפש ולראות מימוש שנעשה כבר ע"י משהו אחר ולא לפתח מחדש.

ארז מנהל את פורום רדיו ואלקטרוניקה וכתב חלק ממערכת ההפעלה ל9X.

9X?

[ZvikaF]

9X זה משדר הרדיו של טורניגי.... אתה באמת לא בא מהטיסנים

כאן יש מאמר מעניין רק צריך להגיע אליו:
http://dblp.uni-trier.de/rec/bibtex/...sv/OliveiraB09

[alonk]

9X זה משדר הרדיו של טורניגי.... אתה באמת לא בא מהטיסנים

כאן יש מאמר מעניין רק צריך להגיע אליו:
http://dblp.uni-trier.de/rec/bibtex/...sv/OliveiraB09

אמרתי את זה, אני איש אלגוריתמים ואלקטרוניקה, לא טיסנים...אבל חייב ללמוד דחוווווף

המאמר לא נמצא online, יש לי גישה כמעט לכל database...אבל מצאתי הרבה אחרים.

[alonk]

אלה נראים טוב:
http://hoffmann.stanford.edu/papers/...mics_GNC07.pdf
http://hoffmann.stanford.edu/papers/GNC08_QuadTraj.pdf

[ZvikaF]

אכן מאמרים יפים, אבל עדיין צריך לפתח את מטריצת התנועה.

[alonk]

עוד שניים
http://cs.uni-salzburg.at/~hroeck/pa...8-JAviator.pdf

מטריצת תנועה? אתה מתכוון לחישוב מסלול?

[ShaharBD]

כמעט כל בקר מצוי יודע לעבוד בקצב עידכון PWM של כמעט 500Hz, ואתה צריך את זה.
דרור

לא ידעתי...500HZ...האם זה כמו קצב עדכון של סרבו זנב דיגיטאלי?
מה קצב העדכון בQUAD שלך? באילו בקרים השתמשת?

אם כך הדבר חסכת לי לא מעט כאב ראש.

שחר

[ShaharBD]

לטאה, עשית לי את היום!

אתה מתכנן איזה שדרוג I2C?

שחר