אלון,
לא כל כך הבנתי איזה אלגוריתם אתה רוצה לראות.
רוחב הפס עם בקרים סטנדרטיים הוא 50HZ, עם בקרי מהירות I2C רוחב הפס גבוה משמעותית.
אני צריך לחפש את הגרמני שכתב I2C לבקרים של HOBBY WING ולראות אם פרסם SOURCE CODE.
מי עוזר למצוא את הלינק?
שחר
אלון,
לא כל כך הבנתי איזה אלגוריתם אתה רוצה לראות.
רוחב הפס עם בקרים סטנדרטיים הוא 50HZ, עם בקרי מהירות I2C רוחב הפס גבוה משמעותית.
אני צריך לחפש את הגרמני שכתב I2C לבקרים של HOBBY WING ולראות אם פרסם SOURCE CODE.
מי עוזר למצוא את הלינק?
שחר
הנה ההמרה של הבקר:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=766589
ส็็็็็็็็็็็็็็็็็็็(ಠ益ಠส็็็็็็็็็็็็็็็็็็็
לטאה, עשית לי את היום!
"If everything seems under control, you're not going fast enough" Mario Andretti
אם רק היה לי שקל על כל פעם שהייתי שומע את זה
ส็็็็็็็็็็็็็็็็็็็(ಠ益ಠส็็็็็็็็็็็็็็็็็็็
The sky is my playground
מוטי
אני לא מתחום הטיסנאות - אני הייתי רוצה להבין ברמה כזאת: יש 4 מנועים, שכמו שאני מבין הבקרה שלהם הנה בקרת מהירות בלבד על כל אחד. על הבקר לזהות את פקודת השלט ולתרגם אותה לפקודות מהירות סיבוב לכל מנוע. האם זה נכון? אם כן, כיצד נכנסים לסיפור ה-gyros וה-accelerometers וחיישנים נוספים?
בעיקרון אפשר להסתדר גם בלי החיישנים, אם תעשה מיקס בשלט שמתרגם פקודות aileron\elevator\pitch לשליטה נפרדת למנועים (כמו ששולטים בסרבואים), פשוט זה יהיה כלי הרבה יותר קשה לשליטה. תחשוב שזה בסך הכל fly by wire ששומר על הכלי מיוצב.
ส็็็็็็็็็็็็็็็็็็็(ಠ益ಠส็็็็็็็็็็็็็็็็็็็
טוב...אז מה עושה המיקרו? תרגום בלבד? למה צריך PID? נראה לי חוג פתוח, לא?
אין חוגים פתוחים בfly by wire לדעתי, אחרת אתה מבטל את כל היתרון שלו. תחשוב שכך הקלט מהמשתמש הופך לאבסולוטי, ללא תלות ברוח או חוסר היציבות של הכלי. נתת פקודה לX מעלות סיבוב? זה בדיוק מה שיקרה. הPID משווה את הקלט מהמשתמש לעומת הביצוע בפועל. בתנאים סטריליים לגמרי (אוויר עומד, מנועים מסונכרנים בצורה מושלמת, CG מדוייק וכו') לא היית צריך PID, במציאות בשביל שהכלי ירחף במקום בלי עזרת המשתמש ויטוס בצורה מדוייקת אתה חייב.
המיקרו דוגם את החיישנים, נותן פיקוד למנועים ובעזרת חוג סגור (PID וכו') מבצע תיקונים.
ส็็็็็็็็็็็็็็็็็็็(ಠ益ಠส็็็็็็็็็็็็็็็็็็็
בלי חיישנים, אין לך אפשרות לסגור חוג (בהגדרה, בקרת הפעולה שלך לפי התגובה), פשוט כי אתה לא יודע מה התגובה. אתה חייב איזשהו משוב על מה קרה לעומת מה שרצית שיקרה, ואת זה אתה מודד עם החיישנים.
ส็็็็็็็็็็็็็็็็็็็(ಠ益ಠส็็็็็็็็็็็็็็็็็็็
נכון, אז אני חוזר לאחת ההודעות הקודמות - ניתן להטיס ללא חיישנים, אבל אז זה יהיה חוג פתוח....
במקרה של חוג סגור, כולם פועלים במקביל או שיש עדיפות לחוג מסוים?
ניתן, וגם אמרתי זאת מקודם. בשלטים מודרניים אפשר ליצור מיקסים כאלו שבמקום לשלוט בתנועת משטחי היגוי קונבנציונליים, ישלטו במנועים של הקוואד בתצורה הנכונה. אבל כן, זה יהיה חוג פתוח. יטוס, אולי יטוס טוב, אבל לא זו הכוונה כאן.
מבחינת עדיפות, אני לא יודע מה תכנן מר BD, ההגיון שלי אומר שמבחינת שכבות תיקון הזווית (באמצעות הג'יירוסקופים) נעשה ברמה "ראשונית" יותר בשביל לשמור את הכלי מאוזן, בעוד שהתיקון לפי מדי התאוצה (תיקון הסחיפה במרחב) נעשה ברמה גבוהה יותר כחלק מקביעת המיקום.
במונחי תוכנה מופשטים, תחשוב שיש לך מודול שמספק לך פונקציות ממשק של "תזוז ל-", במרחב תלת מימדי. המודול הזה מבצע תזוזות וכן תיקוני זווית. המודול מעליו, זה שמשתמש בפונקציות שלו, אחראי לדאוג לשמירת הכלי בנקודה הנכונה במרחב. אבל זו סתם אינטרפרטציה אישית שלי למערכת הזו, יתכן וזה ימומש אחרת.
ส็็็็็็็็็็็็็็็็็็็(ಠ益ಠส็็็็็็็็็็็็็็็็็็็
הבנתי אתך.
האם קיים מודל דינאמי של הכלי, על מנת למצוא את פונקציות התמסורת שלו ולתכנן בקר מתאים?
אני חושב ששחרBD שואל מה קורה עם PID שסוגר חוג במצב דינמי, להבדיל מ PID שסוגר מצב סטאטי יש לנו מטיס שמתערב בSETPOINT ומשגע את המערכת....
אלון - אומנם הפקודת למנועים בסוף הם שינוי מהירות אבל התרגום שלהם הוא דרך משוואות התנועה של הכלי, זה מה שיחסר לשחר, כדאי לחפש ולראות מימוש שנעשה כבר ע"י משהו אחר ולא לפתח מחדש.
ארז מנהל את פורום רדיו ואלקטרוניקה וכתב חלק ממערכת ההפעלה ל9X.
צביקה
If you can't make it fly, try harder, else RTFM
9X זה משדר הרדיו של טורניגי.... אתה באמת לא בא מהטיסנים
כאן יש מאמר מעניין רק צריך להגיע אליו:
http://dblp.uni-trier.de/rec/bibtex/...sv/OliveiraB09
צביקה
If you can't make it fly, try harder, else RTFM
אכן מאמרים יפים, אבל עדיין צריך לפתח את מטריצת התנועה.
צביקה
If you can't make it fly, try harder, else RTFM
עוד שניים
http://cs.uni-salzburg.at/~hroeck/pa...8-JAviator.pdf
מטריצת תנועה? אתה מתכוון לחישוב מסלול?