tire2נכתב במקור על ידי ShaharBD
תגובה להודעה: פרוייקט QUAD CONTROLLER יוצא לדרך
tire2
"If everything seems under control, you're not going fast enough" Mario Andretti
חבר קהילה ותיק
תגובה להודעה: פרוייקט QUAD CONTROLLER יוצא לדרך
סרבו זנב דיגיטלי מגיע ל333 הרץ. בכל מקרה, אם מימשו בצד הESC את הPWM עם Capture, אין לך באמת איך לדעת - חוץ מלבדוק את המוצא של המנוע, מה שאני די בטוח שאף אחד לא עשה - את קצב הרענון האפקטיבי. יכול להיות שהתוכנה מפספסת כמה מחזורי פיקוד בכל פעם, ואתה סתם שולח "על ריק". זה לא יגרום לאף שגיאה (רוב הסיכויים שישאר ערך הcapture הבא אחרי זה שנקרא על ידי התוכנה, עד לפעם הבאה שהתוכנה תקרא את הרגיסטר), אבל גם לא תדע מה קורה.
ส็็็็็็็็็็็็็็็็็็็(ಠ益ಠส็็็็็็็็็็็็็็็็็็็
חבר קהילה
תגובה להודעה: פרוייקט QUAD CONTROLLER יוצא לדרך
לפי השאלה אתה מבין שלי היו רק סרבואים אנאלוגיים..
סרבו אנאלוגי אינו יכול לעבוד בקצב כזה כיוון שהוא מבוסס על LOW PASS בכניסה שממיר את הפולסים למתח אנאלוגי.
לעומת זאת סרבו/בקר מהירות מבוססי מיקרו אכן יכולים לבצע את העבודה בתדר גבוה מ-50HZ.
שחר
מנהל פורום מסוקי דלק
תגובה להודעה: פרוייקט QUAD CONTROLLER יוצא לדרך
משוואות התנועה אלו פונקציות התמסורת של המערכת.
אני לא רואה את הצורך בקצבים של 500 הרץ בחוגים החיצוניים, קצב גבוה צריך אולי לדגימות ופילטריזציה של החיישנים.
קצב השינוי והאינרציה של המנועים לא יאפשרו תגובה מהירה ויש שרשורים שלמים בRCGROUP על פיתוחים של בקרי מנועים שיאפשרו קצב גבוה יותר, אבל זה יגרור אותך לפיתוחים נוספים.
צביקה
If you can't make it fly, try harder, else RTFM
מנהל פורום מסוקי דלק
תגובה להודעה: פרוייקט QUAD CONTROLLER יוצא לדרך
חישוב מסלול זה כבר אינטגרציה של התנועה ....
צירפת חומר מעניין
המאמר שצירפת נותן את המטריצה והניסויים שהם עשו נתנו את המקדמים
If you can't make it fly, try harder, else RTFM
חבר קהילה
תגובה להודעה: פרוייקט QUAD CONTROLLER יוצא לדרך
איזה מהם? המצורף כ-pdf או זה עם הלינק אליו?חישוב מסלול זה כבר אינטגרציה של התנועה ....
צירפת חומר מעניין
המאמר שצירפת נותן את המטריצה והניסויים שהם עשו נתנו את המקדמים
חומר זה לא בעיה, אמרתי...אם נבנה גם מודל simulink ...
חבר קהילה ותיק
תגובה להודעה: פרוייקט QUAD CONTROLLER יוצא לדרך
אצלי זה בערך 500Hz (קצב PWM לבקר), חוג הבקרה עובד ב-100Hz
בקרים Turnigy Plush 18A
תסתבל באתר, יש שם סכמאות מלאות של החומרה
דרור
חבר קהילה
תגובה להודעה: פרוייקט QUAD CONTROLLER יוצא לדרך
אני לא מוצא את הסכימות...תוכל לתת לינק?
את ה-500Hz מדדת או שזה נתון במסמכים? ואת ה-100 של הבקרה?
חבר קהילה ותיק
תגובה להודעה: פרוייקט QUAD CONTROLLER יוצא לדרך
caspiquad.googlecode.com
הכל נמצא תחת Source, כולל תיעוד וחומרה
כל הקצבים מתוכננים, אני כתבתי את הקוד, כך שאין מה לדבר על מדידה.
דרור
חבר קהילה
תגובה להודעה: פרוייקט QUAD CONTROLLER יוצא לדרך
דרור, כתבת את הקוד של המיקרו או של הדרייביר?
חבר קהילה ותיק
תגובה להודעה: פרוייקט QUAD CONTROLLER יוצא לדרך
כתבתי את הקוד שרץ על המיקרוקונטרולר
חבר קהילה
תגובה להודעה: פרוייקט QUAD CONTROLLER יוצא לדרך
שלומות,
אני מעוניין להתחיל לכתוב את חוג הבקרה מבוסס PI.
אני נתקל בכמה שאלות ואשמח לקבל את עזרתכם...
ל-IMU שברשותי יש אופציה להוציא RAW DATA או מידע מעובד לאחר DCM ו COMPLEMENTRY FILTER - כלומר מוציא את שלושת הזווית (מיוחסות לכדור הארץ) כבר מוכנות לכניסת ה-PI. כמובן שאני אתחיל בצורת העבודה הלעוסה...
השאלה היא האם אפשרי להתחיל אם מה שנקרה absolute angle PID כלומר ששינוי במצב סטיק משנה את ה-SETPOINT של ה-PID לזווית אבסולוטית חדשה - עזיבת הסטיק מחזירה את ה-QUAD לזוית 0.
או
angle rate PID שלפי הבנתי נותן SETPOINT של RAD/SEC שה-PID צריך להתאימה.
אשמח להבהרות בנושא.
תודה,
שחר
חבר קהילה
תגובה להודעה: פרוייקט QUAD CONTROLLER יוצא לדרך
ok, אז יש מצב שלמרות שאתה מעדכן את הבקר בקצב מסוים, הוא לא מצליח לעקוב במקרה והוא עובד בשיטת 1 bit D/A, כלומר מפלטר את ה-PWM שהוא מקבל לרמה אנלוגית?
חבר קהילה ותיק
תגובה להודעה: פרוייקט QUAD CONTROLLER יוצא לדרך
אני לא מאמין שזה מה שהבקר עושה. בקר מנוע brushless משחק עם רוחבי פולסים שהוא נותן למנוע. PWM זו סתם שיטת המימשק ההיסטורית בינו למקלט. בקרים מודרניים מסתכלים רק על רוחב הפולס במצב '1' שיכול להיות בין 1 ל-2 מילישניות. במצב '0' אפשר לתת רוחב פולס מינימלי. מכאן תדר ה-PWM שהוא כמעט 500 הרץ.
חבר קהילה ותיק
תגובה להודעה: פרוייקט QUAD CONTROLLER יוצא לדרך
אם יש לך IMU טוב הייתי הולך על ABSOLUTE. למעשה אפשר לתמוך בשני המצבים בקלות על ידי ערוץ בשלט שיבחר ביניהם. זה ההבדל בין מצבי ACROBATIC ו-STABLE כפי שהם בדרך כלל נקראיםץ
מנהל פורום מסוקי דלק
תגובה להודעה: פרוייקט QUAD CONTROLLER יוצא לדרך
שחר אם אני מבין אותך, אתה מדבר על שני מצבי הטסה - קצב או מצב (RATE VS POSITION ) כדי להוריד עומס בהטסה רצוי לפקוד על חוג מצב.
If you can't make it fly, try harder, else RTFM
חבר קהילה
תגובה להודעה: פרוייקט QUAD CONTROLLER יוצא לדרך
צביקה, אני לא בטוח שאני מבין מה שאני לא מבין, אתה מבין????
שחר
חבר קהילה ותיק
תגובה להודעה: פרוייקט QUAD CONTROLLER יוצא לדרך
angle rate נשמע לי כמו הנכון. אחרת מה שאתה עושה זה לא כלי טיס, זה רובוט מלחמה.
ส็็็็็็็็็็็็็็็็็็็(ಠ益ಠส็็็็็็็็็็็็็็็็็็็
מנהל פורום מסוקי דלק
תגובה להודעה: פרוייקט QUAD CONTROLLER יוצא לדרך
זה שעולה או זה שיורד ?צביקה, אני לא בטוח שאני מבין מה שאני לא מבין, אתה מבין????
שחר
מי דיבר על מכונת מלחמה ?
בקישור שיש ל RCGROUP יש פיתוח של בקר למנועים וגם מערכת בקרה שכוללת יחידה אינרציאלית, GPS ומד מרחק אולטראסוני שמשמש כמג"א ותקשורת דו כיוונית - זו מערכת רצינית
If you can't make it fly, try harder, else RTFM
חבר קהילה
תגובה להודעה: פרוייקט QUAD CONTROLLER יוצא לדרך
עוד שאלות...
הורדתי כמה קטעי קוד של פרוייקטים שונים, חלקם משנים ATTITUDE רק ע"י הוספת סל"ד למנוע בודד (פרט לציר ה-YAW שמוסיפים לשני מנועים)וחלקם ע"י הוספה במנוע אחד והחסרה במנוע הנגדי.
לי אישית נראה שהוספה והחסרה תשמור על ציר הסבסוב בצורה נכונה יותר... אשמח לתגובותיכם.
שחר
חבר קהילה ותיק
תגובה להודעה: פרוייקט QUAD CONTROLLER יוצא לדרך
נכון, זו הצורה היחידה שאתה יכול לעשות את זה axial, אחרת נקודת הסבסוב שלך הופכת להיות המנוע הנגדי.
ส็็็็็็็็็็็็็็็็็็็(ಠ益ಠส็็็็็็็็็็็็็็็็็็็
תגובה להודעה: פרוייקט QUAD CONTROLLER יוצא לדרך
הוספה והחסרה נשמע נכון יותר , ועוד יותר נכון יהיה לשמור פרמטר שיגדיר את הפער בין ההוספה להחסרה.
חבר קהילה ותיק
תגובה להודעה: פרוייקט QUAD CONTROLLER יוצא לדרך
בהנחה ששינוי הדחף פרופורציונלי להוספה או החסרה, אז צריך לוסיף ולהחסיר. ההנחה הזו לא ממש נכונה אבל כנראה שזה קירוב טוב מאד כי כך כולם עושים.
אגב, כל הבקרה של ה-QUAD נעשית על "בערך", וזה עובד מצויין, כנראה בגלל שהמשוב של חוג הבקרה דואג לתיקון מתמיד.
הרשאות פרסום
ציטוט ההודעה בתגובה