בניית רחפן מבוסס ArduCopter

[dror]

אתה מתכוון לקונקטורים? למה כן? המנועים באו עם קונקטורים שצריך להלחים אותם למנוע, אח"כ לחבר ולכווץ בידוד מסביב. עשיתי את זה בקוואד הישן (ראה תמונה למטה) ואני לא רואה את הייתרון. יותר פשוט לי להלחים את החוט ישר. בדיוק דקה עבודה.



דרור

[dror]

עדכון קצר: הבניה הושלמה, התקנתי את התוכנה של ArduPirates, ביצעתי את כל הכיולים והקינפוגים והטיסה הראשונה היתה ממש טובה... עד שבגלל טעות אנוש הוא נתקע בקיר. לא נורא, רק שני פרופים, אבל מאז יש לי צרות צרורות. לא ברור לי אם משהו נדפק בחומרה (הריסוק היה ממש קל) או שיש איזה בג בתוכנה.

כרגע החלטתי שעדיף לישון על זה...

דרור

[dror]

את ה-ESCs חיברתי דרך כרטיסון חלוקה קטן, שנועד לפתור כמה בעיות:

• כרטיס ה-ArduPilotMega דוחף 4 בקרי מנוע, אבל מקבל את הזנת המתח רק מאחד מהם - חיבור הזנת המתח מיותר מ-ESC אחד במקביל עשוי לגרום לצרות.
• אסור בתכלית האיסור לחבר כבל USB כאשר הזנת המתח מה-ESC מחוברת (בייחוד כשלא מחוברת סוללה). הדבר עלול לשרוף רכיבים על ה-ArduPilotMega, כי הוא ינסה לדחוף זרם לכיוון ה-ESC (לפחות זה ההסבר המפוקפק שקראתי).
• אני חששתי גם שבמיקרה הזנה מ-USB תהיה העמסת יתר של יציאות ה-PWM לכיוון ה-ESC (כאשר אין מתח הזנה ל-ESC, מעגלי הגנה בכניסה אליו עשויים לעשות דברים מוזרים). לכן כרטיסון החלוקה כולל נגדים בטור לכל קו PWM.

בתכלס, לא ברור שיש הצדקה לכל בילבול המוח הנ"ל, ושסתם ניתוק החוטים האדומים והשחורים של 3 בקרי מנוע לא היה עושה את העבודה מספיק טוב.

הנה תמונות הכרטיסון. הסכמה החשמלית מצורפת.





המשך יבוא...

[dror]

הנה האלקטרוניקה כולה כמו שהיא מורכבת על הפלטה (קופסת CD במקור...). הצורה העגולה מאד יפה אבל ממש בזבזנית במקום, היה קשה למצוא מקום מתאים לכל רכיב ולהשאיר גם מקום לתוספות עתידיות:






וכך זה ניראה מחובר לשילדה:

[איציק רונן]

הי,
גם אני הצלחתי לרסק. הוא עף לי לחצר של השכנים והתפרק לגורמים.
החומרה תקינה.
הבעיה אצלי היא חוסר היציבות של הכלי ב YAW. בשני הצירים האחרים הוא ממש בלטה ואני לא מתגבר על הבעיה. שחקתי קצת עם הPID של YAW. יש שיפור אבל לא מדהים.
אתה חושב שכדאי ללכת על התוכנה של הפירטים? למה לקחת אותה?
איציק

[dror]

הי,
גם אני הצלחתי לרסק. הוא עף לי לחצר של השכנים והתפרק לגורמים.
החומרה תקינה.
הבעיה אצלי היא חוסר היציבות של הכלי ב YAW. בשני הצירים האחרים הוא ממש בלטה ואני לא מתגבר על הבעיה. שחקתי קצת עם הPID של YAW. יש שיפור אבל לא מדהים.
אתה חושב שכדאי ללכת על התוכנה של הפירטים? למה לקחת אותה?
איציק

אצלי הוא לא התפרק, ממש לא. איתי (הבן שלי) הטיס בחצר ושיחק עם תפעול Position Hold ו-Altitude Hold. כנראה שכאיזה שלב הוא כיבה את ה-Position Hold והקוואד התחיל להיסחף. יש לנו סל תלוי על הקיר והוא פשוט נתקע בו, לא מהר מדי, ונפל דרך החישוק - 2 נקודות - תפסתי אותו לפני שהגיע לקרקע. שטות גמורה להטיס בחצר... בזמן הטיסה הוא נראה יציב להפליא, אבל זה היה קצר מכדי לדעת באמת.

לקחתי את הגירסה של הפיראטים כי היא אמורה להיות יציבה יותר, לפחות ממה שהצלחתי להבין, מהגירסה הנוכחית של הצוות המקורי.

לגבי YAW: אני חושב שיש תלות חזקה מאד במגנטומטר, אבל אני לא בטוח כי לא קראתי את הקוד. בקואד הישן שלי מימשתי yaw hold מאד מוצלח בלי מגנטומטר. אני אסתכל בזה בהמשך.

דרור

[איציק רונן]

אצלי הוא לא התפרק, ממש לא. איתי (הבן שלי) הטיס בחצר ושיחק עם תפעול Position Hold ו-Altitude Hold. כנראה שכאיזה שלב הוא כיבה את ה-Position Hold והקוואד התחיל להיסחף. יש לנו סל תלוי על הקיר והוא פשוט נתקע בו, לא מהר מדי, ונפל דרך החישוק - 2 נקודות - תפסתי אותו לפני שהגיע לקרקע. שטות גמורה להטיס בחצר... בזמן הטיסה הוא נראה יציב להפליא, אבל זה היה קצר מכדי לדעת באמת.

לקחתי את הגירסה של הפיראטים כי היא אמורה להיות יציבה יותר, לפחות ממה שהצלחתי להבין, מהגירסה הנוכחית של הצוות המקורי.

לגבי YAW: אני חושב שיש תלות חזקה מאד במגנטומטר, אבל אני לא בטוח כי לא קראתי את הקוד. בקואד הישן שלי מימשתי yaw hold מאד מוצלח בלי מגנטומטר. אני אסתכל בזה בהמשך.

דרור

אתה יכול לתת קישור לוורסיה שאתה הורדת? אנסה אותה.
איציק

[dror]

אתה יכול לתת קישור לוורסיה שאתה הורדת? אנסה אותה.
איציק

האתר של ArduPirates הוא כאן http://code.google.com/p/ardupirates/
מאחר וכבר עשית התקנה ויש לך את סביבת ארדואינו ואת הקונפיגורטור, אתה צריך להוריד רק את הקוד שרץ על ה-Arduino.
צור לך תיקיה חדשה ומתחתיה שתי תיקיות:

• תיקיה בשם ArduPiratesNG ולתוכה תפתח את זה ArduPiratesNG-sketches.zip
• תיקיה בשם libraries ולתוכה תפתח את זה ArduPiratesNG-libraries.zip

לאחר מכן פתח את הקישור הזה http://ardupirates.net/config/. הכלי עובד באופן אינטראקטיבי ומייצר קובץ config_something.h, את הקובץ הזה מורידים לתיקיה ArduPiratesNG ומשנים את השם ל-config.h (שמור בצד את הקובץ המקורי שהיה שם).

הדבר הבא הוא לקמפל ולהוריד את הקוד לכרטיס (שים לב לנתק את אספקת המתח מה-ESC בזמן חיבור USB!). שים לב לשנות את ההגדרה ב-Arduino של מיקום ה-scetches לתיקיה החדשה שיצרת למעלה, אחרת הוא ייקח את הסיפריות מהמקום הלא נכון.

לאחר מכן יש להפעיל את הקונפיגורטור ולבצע קינפוג ראשוני, ולאחר מכן פרמטרים נוספים דרך CLI. הכל מתואר כאן: http://code.google.com/p/ardupirates/wiki/Configuring

מקווה שזה עוזר. בינתיים קיבלתי לינק לקוד בדיקה עצמית שאני מקווה לנסות בהקדם כדי להבין מה נידפק http://www.rcgroups.com/forums/showp...postcount=4806

דרור

[dror]

האתר של ArduPirates הוא כאן http://code.google.com/p/ardupirates/
מאחר וכבר עשית התקנה ויש לך את סביבת ארדואינו ואת הקונפיגורטור, אתה צריך להוריד רק את הקוד שרץ על ה-Arduino.
צור לך תיקיה חדשה ומתחתיה שתי תיקיות:

• תיקיה בשם ArduPiratesNG ולתוכה תפתח את זה ArduPiratesNG-sketches.zip
• תיקיה בשם libraries ולתוכה תפתח את זה ArduPiratesNG-libraries.zip

לאחר מכן פתח את הקישור הזה http://ardupirates.net/config/. הכלי עובד באופן אינטראקטיבי ומייצר קובץ config_something.h, את הקובץ הזה מורידים לתיקיה ArduPiratesNG ומשנים את השם ל-config.h (שמור בצד את הקובץ המקורי שהיה שם).

הדבר הבא הוא לקמפל ולהוריד את הקוד לכרטיס (שים לב לנתק את אספקת המתח מה-ESC בזמן חיבור USB!). שים לב לשנות את ההגדרה ב-Arduino של מיקום ה-scetches לתיקיה החדשה שיצרת למעלה, אחרת הוא ייקח את הסיפריות מהמקום הלא נכון.

לאחר מכן יש להפעיל את הקונפיגורטור ולבצע קינפוג ראשוני, ולאחר מכן פרמטרים נוספים דרך CLI. הכל מתואר כאן: http://code.google.com/p/ardupirates/wiki/Configuring

מקווה שזה עוזר. בינתיים קיבלתי לינק לקוד בדיקה עצמית שאני מקווה לנסות בהקדם כדי להבין מה נידפק http://www.rcgroups.com/forums/showp...postcount=4806

דרור

עוד דבר: הקונפיגורטור הוא כלי חזק מאד שמאפשר לך לראות מה קורה, למשל אם יש לך בעית yaw ניתן לבדוק את זה "על יבש" בלי סוללה, על ידי התבוננות במסך שמציג את החיישנים ואת פעולת המנועים.

[dror]

ערכתי את ההודעות למעלה (מס' 53 ו-54).

הורדתי את קוד הבדיקה והפעלתי אותו, בינתיים הכל נראה תקין... נמשיך לבדוק כשיהיה לי כוח

דרור

[dror]

עדכון מצב: הכל נראה טוב ויפה על השולחן בחיבור USB למחשב. ממש רואים בקונפיגורטור איך הפיקוד על המנועים מגיב נכון לתזוזות. אבל כשמנסים להטיס זה מתנהג כאילו אין ייצוב בכלל, מתהפך מיד

אגב השיטה לבדוק יציבות היא להחזיק את הקואד מעל הראש, לתפוש חזק ברגליות שלא יתהפך בטעות, בזמן שמישהו אחר מעלה throttle. קוואד תקין מרגיש במצב כזה כמעט כאילו הוא מחובר למשהו מוצק - ככב זה היה לפני הטיסה הראשונה ולפני שהוא התחרפן.

מה ההבדל? אני חושד באספקת המתח. בחיבור USB המתח מגיע מהמחשב, ובמצב טיסה הוא מגיע מהסוללה. אבל בהתאם לחוקי מרפי המולטימטר שלי בדיוק התקלקל ואני לא יכול כרגע לבדוק כלום.

דרור

[Shay]

אתה חושד שהבעיה היא שהמתח הנכנס לקואד לא מיוצב?

[dror]

אתה חושד שהבעיה היא שהמתח הנכנס לקואד לא מיוצב?

אני פשוט לא יודע. ההבדל היחיד שאני רואה בין חיבור USB ומצב טיסה הוא הזנת המתח. ספציפית, הזנת המתח ללוח החיישנים. כשיהיה לי מד מתח תקין אוכל לבדוק.

דרור

[master_bebe]

אני מחבר את הUSB ואח"כ את הכבל סוללה שמזין את הבקרים (ו BEC אחד ל MEGA) והכל עובד יפה ובלי בעיות מיוחדות מה שכן ה^%#$ החליט פתאום שהוא נמצא הפוך 2 דקות אחרי שהוא טס ומחכה על הקרקע עם USB מחובר בכדי לעדכן PID.
ניתקתי את ה USB ואת ה BEC בשביל לאתחל אותו והבקרי מנוע התחילו להשתולל, קיבלתי חתך עמוק באצבע מפרופ....
חשוב לנתק גם את החשמל לבקרים !!!!!


דרור: תבדוק שהפרופים שלך מסתובבים בכיוון הנכון....

[dror]

דרור: תבדוק שהפרופים שלך מסתובבים בכיוון הנכון....

הלואי וזה היה כל כך פשוט

[master_bebe]

הלואי וזה היה כל כך פשוט

?

[dror]

טוב, קראתי קצת את הקוד ואני לא ממש אוהב את מה שראיתי.
כיול הג'ירואים, כלומר קריאת מצב מנוחה, נעשה לאחר איתחול התוכנה. אין שום בדיקה שהקוואד אכן במנוחה. כלומר, אם חיברת את הסוללה ובמשך 3 השניות הבאות הזזת קצת את הקוואד, אבוד לך, הכיול על הפנים. זה יכול להסביר את ההתנהגות שאני רואה.
אני כמובן הולך לשנות את זה, יש לי קוד מהקוואד הישן שעושה אותה פעולה רק הרבה הרבה יותר טוב.
מה שעצוב הוא שרציתי להימנע מפיתוח קוד, לפחות בהתחלה.

דרור

[master_bebe]

תעשה את זה כמו בגירסאות החדשות של המיקרוקופטר, מכיילים מתי שנוח לך. מצערת עד הסוף וסבסוב שמאלה.

[איציק רונן]

תעשה את זה כמו בגירסאות החדשות של המיקרוקופטר, מכיילים מתי שנוח לך. מצערת עד הסוף וסבסוב שמאלה.

זה בדיוק הפתרון הנדרש. לא הגיוני שהכיול יעשה בלא שליטה.

[איציק רונן]

דרור, תודה על הקישורים ל ArduPirates.
אין מצב שאני עובר את זה בשלום. עד שאלי לא סידר לי את הספריות במקום, לא מצאתי את הידים והרגליים!

יש למישהו לום?

[dror]

תעשה את זה כמו בגירסאות החדשות של המיקרוקופטר, מכיילים מתי שנוח לך. מצערת עד הסוף וסבסוב שמאלה.

קודם כל אני הולך לתקן מה שיש. תמיד צריך לכייל ג'יירואים ולבדוק שכל החיישנים נותנים תוצאות סבירות.
הבעיה שהקוד הקיים של arducopter פשוט לא בנוי טוב (ואני לא רוצה להתשמש במילים חריפות יותר). בחיים לא היה עובר אצלי code review מינימלי. את הכיול הם עושים בשלב התיחול של המערכת ולא מתוך חוג הבקרה העיקרי, מה שאומר שבשביל לכייל צריך לעשות reset (כלומר לנתק ולחבר את הסוללה).
יש לי בקוואד שלי קוד דומה ששם עשיתי את זה הרבה יותר טוב, ואני הולך להעביר חלק ממנו ל-ardupirates. והנה שוב אני מוצא את עצמי איפה שלא רציתי להיות

[dror]

דרור, תודה על הקישורים ל ArduPirates.
אין מצב שאני עובר את זה בשלום. עד שאלי לא סידר לי את הספריות במקום, לא מצאתי את הידים והרגליים!

יש למישהו לום?

חכה לפחות עד שאני אעשה את התיקון המינימלי

[שדדרומי]

דרור, תודה על הקישורים ל ArduPirates.
אין מצב שאני עובר את זה בשלום. עד שאלי לא סידר לי את הספריות במקום, לא מצאתי את הידים והרגליים!

יש למישהו לום?

יש מצב ליום שני אותו מקום אותה שעה אבל הפעם זה כולל סיבוב לא מחכה לך שנה .

[dror]

העליתי עדכון תוכנה לפורום שלardupirates
http://www.rcgroups.com/forums/showp...postcount=4992

זה אמור לפתור את בעית כיול הג'ירואים והאקסלרומטרים.

יש עוד שני בגים שאני מכיר:

• שמירת yaw על ידי מגנטומטר לא מתאפסת נכון. התוצאה היא שהקוואד רוצה להתישר לכיוון מסויים (צפון?) ישר כשמפעילים אותו. מאד לא טוב כי בהמראה יש סיכוי מצויין להתהפך.
• יש טענות שאחרי שתי דקות של GPS hold הקואד מאבד קשר עם השלט. במיקרה אחד מישהו כתב שהקוואד נסק לשמיים ופשוט נעלם לו

בקיצור צריך להיזהר עדיין עם הקוד הזה.

[שדדרומי]

העליתי עדכון תוכנה לפורום שלardupirates
http://www.rcgroups.com/forums/showp...postcount=4992

זה אמור לפתור את בעית כיול הג'ירואים והאקסלרומטרים.

יש עוד שני בגים שאני מכיר:

• שמירת yaw על ידי מגנטומטר לא מתאפסת נכון. התוצאה היא שהקוואד רוצה להתישר לכיוון מסויים (צפון?) ישר כשמפעילים אותו. מאד לא טוב כי בהמראה יש סיכוי מצויין להתהפך.
• יש טענות שאחרי שתי דקות של GPS hold הקואד מאבד קשר עם השלט. במיקרה אחד מישהו כתב שהקוואד נסק לשמיים ופשוט נעלם לו

בקיצור צריך להיזהר עדיין עם הקוד הזה.

דודר שלום

אני פספסתי או שלא מצאתי אפשרות של חזור הביתה בקוד המקורי של ArduCopter ????
האם נכון והאם קיים בפירטים ?