בניית רחפן מבוסס ArduCopter

[dror]

יפה יפה!
ואיזה גירסת GPS זה היה בסוף?

[MDreamer]

קיבלתי מההתחלה את 1.6 כי הזמנתי אחרי 6/1/2011.. סתם רדפתי אחרי הזנב של עצמי.
עכשיו אני מגמבל את הGoPro ומחייזר (זה פועל) איזה QUAD. צפו לתמונות קשות בהמשך השבוע.

דורון, אני רוצה ממש להודות לך על העזרה הטלפונית.

חוץ מזה.. שמת לב שיש בעיה עם שינוי ערכי ה PID? כשהודרתי את ה branch שלך והפעלתי את ה configurator קיבלתי ערכי PID ממש הזויים(0, 2.00 וכ'ו) שאיני יכול לשנותם דרך ה configurator יש לך מושג על מה אני מדבר?

[dror]

בקשר ל-PID, לדעתי (המבוססת!) יש בעיה חמורה בפרוטוקול התקשורת בין ה-configurator ללוח. אין שום בדיקת שגיאות
מה שקורה הוא שלפעמים הולכים לאיבוד כמה characters כאשר הכרטיס שולח הודעה לקונפיגורטור. אצלי למשל, אם מפעילים את הפקודה שמחזירה את ההגדרות לברירת המחדל, כל ערכי ה-PID נקראים כ-0! לכן אני עושה כל שינוי בזהירות רבה.
אני די בטוח שבגירסה ה"גדולה" של ArduCopterMega שינו לחלוטין את הפרוטוקול, אני מקווה שהפעם עשה את זה מישהו שיודע מה הוא עושה.

דרור

[MDreamer]

התחלתי לנבור בקוד וזה לא מחזה מלבב.
דרור באיזו סביבת עבודה אתה משתמש.. בזו של הארדואינו אין אפילו find in files
אני מחפש משהו סביר ונוח. מה אתה אומר על Eclipse עם קבצי ה PDE הללו? יש לך ניסיון עם זה?

[שדדרומי]

דרור יש חדש בקשר לנפילה ?

[dror]

התחלתי לנבור בקוד וזה לא מחזה מלבב.
דרור באיזו סביבת עבודה אתה משתמש.. בזו של הארדואינו אין אפילו find in files
אני מחפש משהו סביר ונוח. מה אתה אומר על Eclipse עם קבצי ה PDE הללו? יש לך ניסיון עם זה?

אכן ארדואינו זה זבל מזובל ואני משתמש בו רק לקומפילציה.

אני משתמש בכלי שניקרא source insight שיש לי מהעבודה. פשוט הסברתי לו ש-PDE זה C++ והפלא ופלא הכל עובד. זה לא כלי חינמי, אבל אני מניח ש-eclispe החינמי יעבוד מצויין גם הוא.

אתה צריך להגדיר לכלי איפה כל הקבצים, שים לב שישנם קבצי include שבאים עם התקנת סביבת הארדואינו, במקומות הבאים:

aduino-022\hardware\arduino\cores\arduino\
aduino-022\hardware\tools\avr\avr\include\

[dror]

דרור יש חדש בקשר לנפילה ?

לצערי לא.

הסתבר לשמחתי של-ardupilot יש "קופסא שחורה" כלומר הוא צורב לוג עם פרמטרים מעניינים תוך כדי טיסה. אחרי שביליתי את כל הערב בפיענוח הסתבר שהשימחה היתה מוקדמת. אמנם הלוג הוא כלי נהדר אבל ברירת המחדל שלו היא להפסיק להקליט כשהוא מלא - וזה קרה מתישהו לפני יותר משבוע.

אנשים שהסתכלו בסירטון שלי עם כוס המיים טוענים שרואים שאחד ה-ESC נרטב. אולי זו הסיבה. ואולי לא.

דרור

[dror]

אכן ארדואינו זה זבל מזובל ואני משתמש בו רק לקומפילציה.

אני משתמש בכלי שניקרא source insight שיש לי מהעבודה. פשוט הסברתי לו ש-PDE זה C++ והפלא ופלא הכל עובד. זה לא כלי חינמי, אבל אני מניח ש-eclispe החינמי יעבוד מצויין גם הוא.

אתה צריך להגדיר לכלי איפה כל הקבצים, שים לב שישנם קבצי include שבאים עם התקנת סביבת הארדואינו, במקומות הבאים:

aduino-022\hardware\arduino\cores\arduino\
aduino-022\hardware\tools\avr\avr\include\

נזכרתי בעוד משהו: חפש באתר של ארדואינו, אני חושב שכבר היו כאלה שעשו הסבה ל-eclipse.

[MDreamer]

תודה דרור.. שבוע הבא אני הולך להכין סביבת עבודה תחת eclipse ל Ardu... אם זה ילד טוב אעשה מיני מדריך אולי אפילו אצליח לעשות קומפילציה דרכו

[MDreamer]

טוב.. התקדמות.. ה Eclipse מכיר PDE

דרור במטרה לעקוף את הפרוטוקול הקלוקל של ה configurator אני שוקל לעשות קובץ H עם משתנים שיהיו בעצם ה PID שלי ואיתם אוכל לשחק. זה נראה לי קצת יותר חכם מלעשות את זה hard coded בקוד עצמו.
2 שאלות:

1. מה אתה אומר על זה? ואיפה היית מכניס אותם. (יש לי כבר כיוון אבל אני נמנע מלהגיד אותו כדי לראות חשיבה פתוחה אחרת)
2. האם בכל צריבה אני אצטרך לכוון מחדש את כל מדי התאוצה/מגנומטר/משדר וכ'ו? או שזה נשמר ב EEPROM ובצריבת קוד זה לא נדרס.. איך מתנהג ה firmware update של ה Arduino ואם זה דורס בברירת מחדש האם אפשר לשנותה?

[dror]

טוב.. התקדמות.. ה Eclipse מכיר PDE

דרור במטרה לעקוף את הפרוטוקול הקלוקל של ה configurator אני שוקל לעשות קובץ H עם משתנים שיהיו בעצם ה PID שלי ואיתם אוכל לשחק. זה נראה לי קצת יותר חכם מלעשות את זה hard coded בקוד עצמו.
2 שאלות:

1. מה אתה אומר על זה? ואיפה היית מכניס אותם. (יש לי כבר כיוון אבל אני נמנע מלהגיד אותו כדי לראות חשיבה פתוחה אחרת)
2. האם בכל צריבה אני אצטרך לכוון מחדש את כל מדי התאוצה/מגנומטר/משדר וכ'ו? או שזה נשמר ב EEPROM ובצריבת קוד זה לא נדרס.. איך מתנהג ה firmware update של ה Arduino ואם זה דורס בברירת מחדש האם אפשר לשנותה?

1. יש באיזשהו מקום (לא זוכר כרגע) את אוסף ערכי ה-default שניצרבים ל-EEPROM. אבל אני בכלל הייתי עושה אחרת: יש CLI שלא תלוי בשום פרוטוקול, לדעתי נורא פשוט להוסיף איזה פקודה שאתה רוצה, אם היא לא קיימת כבר. זה גם טוב וגם שימושי!

2. firmware update לא דורס EEPROM, ולכן כל עוד המיקום של כל המשתנים ב-EEPROM לא זז אין צורך לשנות כלום.

דרור

[MDreamer]

1. זה רעיון מעולה.. לעדכן דרך ה CLI את ערכי ה PID שב EEPROM? לזה אתה מתכוון? בהחלט כיוון חדש. אולי באמת אוסיף את זה לתפריט ה CLI וכולם יוכלו להנות ממנו.
2. חדשות מעולות.

עדכונים בהמשך.

כיף לי כיף לי כיף לי כיף לי כיף לי כיף לי כיף לי כיף לי

[dror]

1. זה רעיון מעולה.. לעדכן דרך ה CLI את ערכי ה PID שב EEPROM? לזה אתה מתכוון? בהחלט כיוון חדש. אולי באמת אוסיף את זה לתפריט ה CLI וכולם יוכלו להנות ממנו.
2. חדשות מעולות.

עדכונים בהמשך.

כיף לי כיף לי כיף לי כיף לי כיף לי כיף לי כיף לי כיף לי

כבר היום יש כמה דברים ש-CLI תומך בהם, למשל כיול מגנטומטר יכול להיעשות רק דרך CLI. יכול להיות שמה שאתה צריך כבר קיים או שמצריך שינוי פשוט.

הסיבה, כמו שאני מבין אותה (מנסיוני ב-Quad הישן שלי), היא שהקונפיגורטור כתוב בסביבת labview שהיא גם יקרה מאד וגם מעט אנשים מכירים אותה. טד קרנצ'ו, איש aeroquad שכתב את הקונפיגורטור, לא עוסק יותר ב-arducopter ולכן אף אחד לא מתחזק את הקונפיגורטור... כל דבר חדש מוסיפים ב-CLI או ישירות בקוד.

אבל, יש פרוייקט שמישהו התחיל של קונפיגורטור כתוב מחדש ב-C#. אין לי כאן את הלינק אבל ניסיתי וזה עובד, ייתכן וזה בסיס טוב לשינויים.

אבל העיקר שכיף לך אגב תאם עם מוביל הקבוצה של ardupirates והוא יוסיף אותך לצוות הפיתוח (כלומר תוכל לייצר branch משלך).

דרור

[MDreamer]

טוב.. יש קובץ CLI חדש. הוספתי 2 פקודות. צפיה בערכים הנוכחים ועדכונם. אני עדין לא הבנתי איך נשמרים ערכים כפולים ל ACRO ול STABLE אבל זה יגיע.
איך אני יוצר קשר איתם? אולי כדאי שעוד מישהו יסתכל עליו?

[dror]

קודם כל אני אשמח לעשות review של השינויים שלך, שלח לי ל-e-mail או פשוט צרף אותם פה.

דבר שני שלח בקשה ל-kinderkram ובקש שיצרף אותך כ-developer, הוא מנהל את ardupirates. תגיד לו שהמלצתי עליך ואז תוכל גם ליצור לעצמך branch ב-SVN של הפרוייקט.

http://www.rcgroups.com/forums/member.php?u=316305

דרור

[MDreamer]

אעלה לפה את מה שעוללתי מחר בבוקר.. אני עוד רוצה ליפיף את זה. אחרי שתעשה לי מיני code review תחליט אם להמליץ.
תודה על ה contact.

[dror]

אעלה לפה את מה שעוללתי מחר בבוקר.. אני עוד רוצה ליפיף את זה. אחרי שתעשה לי מיני code review תחליט אם להמליץ.
תודה על ה contact.

נ.ב.

איפה המימוש\תיעוד של SerFlu() איפה היא נמצאת?

arducopter.h
זה מקרו שעוטף את Serial.flush, המתודה עצמה מוגדרת ב-HardwareSerial.cpp והיא מרוקנת את buffer הקליטה.

חשבתי שהפעלת את eclipse, הוא לא מראה לך את זה?

דרור

[MDreamer]

אני במחשב אחר כרגע אבל לא יכול להפסיק לקודד.. הסתדרתי כבר בכל מקרה עוד לפני שענית (ערכתי את ההודעה לפני שענית )

אני כבר עובד על ה return to home
מעיין המורעל.

[MDreamer]

באיחור אופנתי.. אחרי הכינרנט של יוסי ורדי
דרור מה אתה אומר?

זה מה שעשיתי: (התחלתי כבר לכתוב את הכל באנגלית במסמך עכדכון גרסאות מסודר לטובת חברים בחו"ל)

· Removed double “read” definition in serial3(#ifdef SerXbee) and serial0(#ifndef SerXbee) in arducopter.h

Added 2 command to CLI to CLI.h:

" h - Show roll's, pitch's and yaw's PIDs"
p - change roll's, pitch's and yaw's PIDs "

[thedemri]

מה זה כינרנט ?

[dror]

באיחור אופנתי.. אחרי הכינרנט של יוסי ורדי
דרור מה אתה אומר?

זה מה שעשיתי: (התחלתי כבר לכתוב את הכל באנגלית במסמך עכדכון גרסאות מסודר לטובת חברים בחו"ל)

· Removed double “read” definition in serial3(#ifdef SerXbee) and serial0(#ifndef SerXbee) in arducopter.h

Added 2 command to CLI to CLI.h:

" h - Show roll's, pitch's and yaw's PIDs"
p - change roll's, pitch's and yaw's PIDs "

טרם הספיקותי לעיין בו
היום או מחר בערב, אני מקווה...

[איציק רונן]

לצערי לא הצלחתי להגיע לכינרנט עם הארדואינו, ערימה של באגים.
בעידודו ועזרתו של אלי המיקרוקופטר עשה את העבודה.

נראה לי שכדי לשלב את כל הדרישות שלי מהכלי למשהו עובד, אצטרך דחוף איזו לטאה.

[dror]

באיחור אופנתי.. אחרי הכינרנט של יוסי ורדי
דרור מה אתה אומר?

זה מה שעשיתי: (התחלתי כבר לכתוב את הכל באנגלית במסמך עכדכון גרסאות מסודר לטובת חברים בחו"ל)

· Removed double “read” definition in serial3(#ifdef SerXbee) and serial0(#ifndef SerXbee) in arducopter.h

Added 2 command to CLI to CLI.h:

" h - Show roll's, pitch's and yaw's PIDs"
p - change roll's, pitch's and yaw's PIDs "

טוב, עברתי על הקוד, סה"כ נראה בסדר אבל:

• הייתי שם פונקציה אחת שמציגה את כל 9 הפרמטרים פרמטר אחר פרמטר, וכל אחד מאפשרת להכניס ערך חדש או סתם enter כדי להשאיר את הקיים.
• את שם הפונקציה כדאי לשנות ל-Set_RollPitchYaw_PID או משהו כזה, אתה לא עושה עושה calibration.
• הגירסה שיש לי משום מה חדשה יותר ממה שאתה התחלת כי יש בה קצת תיקונים שאצלך לא קיימים?

דרור

[MDreamer]

היי,

שמח שכל ההערות שלך הן "מבניות" ולא על איכות הקוד עצמו. אני פונה kinderkram כלי שיכניס אותי לצוות הפיתוח.

לא הבנתי את השורה הראשונה שלך.. כתבתי 2 פונקציות נוספות:
1. פונקציה אחת שמציגה את 3 שלושת הפרמטרים בשלוש שורות . מפעילים אותה ע"י 'h'
2ץ פונקציה נוספת שבעזרתה ניתן לשנות ערכי PID ספציפים או להשאיר את הקיימים ע"י 1- (מינוס 1)

בנוגע לשם הפונקציה אתה צודק. אשנה זאת

לגבי הגרסה - הורדתי את ה branch שלך ועבדתי עליו לא המצאתי כלום

תודה על ה code review

[dror]

היי,

שמח שכל ההערות שלך הן "מבניות" ולא על איכות הקוד עצמו. אני פונה kinderkram כלי שיכניס אותי לצוות הפיתוח.

לא הבנתי את השורה הראשונה שלך.. כתבתי 2 פונקציות נוספות:
1. פונקציה אחת שמציגה את 3 שלושת הפרמטרים בשלוש שורות . מפעילים אותה ע"י 'h'
2ץ פונקציה נוספת שבעזרתה ניתן לשנות ערכי PID ספציפים או להשאיר את הקיימים ע"י 1- (מינוס 1)

בנוגע לשם הפונקציה אתה צודק. אשנה זאת

לגבי הגרסה - הורדתי את ה branch שלך ועבדתי עליו לא המצאתי כלום

תודה על ה code review

לגבי הפונקציות, זה מה שהערתי, במקום שתיים הייתי מסתפק באחת וגם כזו שלא שואלת יותר מדי שאלות, פשוט מציגה פרמטר ומאפשרת לשנות אותו או לא ואז עוברת לבא בתור. לא חובה, זה פשוט עניין של נוחות שימוש.

תבדוק שוב לגבי הגירסה. עשיתי diff מסודר, יש הבדלים שעד כמה שאני זוכר הוכנסו בין גירסה 527 ל-trunk שעליו התבססתי.