נכתב במקור על ידי
endrew
יש ספוגים מיוחדים לג'יירואים של מסוקים? הם לא משתמשים בסתם סרט הדבקה דו צדדי?
אין לי אפשרות לפלטר אנלוגית מכיוון שהתקשורת עם הג'יירואים היא דיגיטלית. LPF יכול לעזור אבל הוא יכניס השהיות למדידה ולכן אני מנסה להימנע מזה.
כמה מילים בקשר לקלמן פילטר -
אם היה לנו מודל מתמטי מושלם, לא היה צורך בחיישנים, כי היינו יכולים לדעת מה המצב של המערכת בעזרת המודל המתמטי.
אם היו לנו קריאות מושלמות מהחיישנים לא היה לנו צורך במודל מתמטי כי היינו מודדים את המצב בצורה מושלמת.
במקרה שיש לנו מודל לא מושלם, וקריאות חיישנים לא מושלמות קלמן פילטר משלב את המידע מהחיישנים (ניתן לשלב בעזרתו קריאות ממספר כלי מדידה שונים)ומהמודל המתמטי כדי לתת שיערוך אופטימלי. השיערוך אופטימלי רק עבור חוסר וודאות שניתן לייצוג כרעש לבן ורק במערכות לינאריות. כמו כן חייבים לדעת בנוסף למודל של המערכת גם את המאפיינים של הרעשים השונים - תוחלת ושונות.
בהקשר של IMU יש אנשים שמנוונים את המסנן ומשתמשים בו רק כדי לשלב מידע מחיישנים, וללא מודל מתמטי, אבל זה כבר לא באמת קלמן פילטר. בנוסף, מכייון שאנחנו לא באמת עוסקים ברעש לבן (התוחלת של הרעש מהג'יירואים שונה מאפס) ומכיוון שאנחנו לא באמת ממדלים את הרעש בצורה מדויקת המסנן כבר לא אופטימלי. מה שקורה בפועל הוא שמכיילים ידנית את דרגות החופש - שהם הנתונים של הרעש עד שמשיגים ביצועים טובים לפי העין, או פרמטר אחר. בקיצור זו שיטה שלדעתי מסובכת מאוד וללא ייתרון על שיטות אחרות.