המדריך השלם להתקנת ARDUCOPTER

[oren_ben_nun]

המדריך השלם להתקנת ARDUCOPTER

התקנת הרכיבים האלקטרונים + הגדרות

התקנת תוכנה + תכנות הלוח -הגדרות בסיסיות

הגדרת שלט אוררה 9 מול הלוח ולעבודה עם 6 מצבים

חיבור ציוד FPV הגדרת ציוד FPV מול הלוח והגדרות תוכנה




היום הטסתי בפעם הראשונה לאחר ההרכבה והכל פשוט עובד בצורה חלקה החל מעמידה בקום חזרה הביתה והטסה במצב בסיסית


אלו הרכבים אשר רכשתי ARDUCOPTER


מצרכים :
שלט מקלט משדר (לפחות 6 ערוצים )
שילדה
http://www.goodluckbuy.com/fiber-gla...lticopter.html
37.33$ כולל משלוח



לוח חשמל 3.62 $ כולל משלוח
http://www.goodluckbuy.com/100a-mult...ion-board.html




ברגים פלסטיק לחלקים שאנו רוצים לשמור על שלמותם בזמן ריסוק

לוח ardupilot 2/2.5 199$
https://store.diydrones.com/APM_2_5_...lotmega-05.htm

מנועים 14.99$=1
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...dProduct=16229
תושבת מנוע 1=1.89$
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...dProduct=16719
בקר 1=11.81$
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...idProduct=2163
קונקטורים 3.5 10=1.50$
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...p?idProduct=68

אורן שלום,

המדריך שלך עזר לי מאד, אם יורשה לי כדאי להוסיף את הכבל הזה לרשימת הקניות
http://store.diydrones.com/Jumper_ca...ca-0001-11.htm
כבל שמחבר בין הלוח למקלט ויכול לחסוך שעה עבודה לפחות.

תודה,
עמוס

סוללות 3S
צפצפה 1.82
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...dProduct=18987


מראה הלוח





הורדה והתקנת התוכנה
http://code.google.com/p/arducopter/...C2Installation

הלחמת הבקר
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2PowerDistro



דוגמה לאיזון פרופים
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Props





חיבור הבקרים
רק הפורט הראשון מחובר עם 3 הכבלים כל השאר רק עם הסגנל




אם מתקנים על לוח גרסה 2 ניתן לחבר את הכבלים של הבקרים עם שלושת הגידים
או לחבר רק בפורט 1 את 3 הגידים ובשאר רק את הסיגנל



חיבורו את הבקרים לפי המוצג בתמונה ובהתחשב בכיוון הטסת הקוואד שבניתם -
שימו לב כיוון המנוע סיבוב הפרופ כפי שמופיע בתמונה

חיבור המקלט




השילדה שלי + חיבור המנועים




תצלום של הבקרים מול הלוח



הגדרת בקרים


האפשרות הרגילה כרטיס תכנות או דרך השלט אחד אחד

אפשרות השנייה להגדיר את כולם בפעם אחת

• הגדיר את כולם בפעם אחת

להגדיר בשלט את ה endpoints to +100% / -100%
יש לנתק את חיבור ה USB במידה ומחובר
להעלות את המצערת למעלה ולחבר את הסוללה
הנורות של הלוח ידלקו ברציפות
נתק את הסוללה וחבר בשנית
הורד את המצערת מטה – ואז נשמע אישור מהבקרים שהם במצב דריכה פיפ אחד או שניים תלוי בלוח
הזז את הסטיק בכדי לאשר שכל הבקרים נדרכו והמנועים עובדים בצורה מסונכרנת
הוצא את הסוללה – הבקרים עברו כיול calibrate – אין צורך בפעולות נוספות

• האפשרות הידנית

להגדיר בשלט את ה endpoints to +100% / -100%
יש לנתק את חיבור ה USB במידה ומחובר
כאשר הסוללה מנותקת חבר את שלושת הכבלים של הבקר אותו אתה מעוניין לתכנת למקלט
העלה את המצערת למעלה חבר סוללה ותכנת את הבקר על פי הוראות היצרן ולפי רצונך חזור על פעולה זו לכל בקר בצורה פרטנית

בדיקה ראשונה
לאחר שהבקרים מחוברים ומוגדרים יש לוודא שהשלט במצב stabilize לאחר שחיברת את הלוח והבקרים והסוללה
יש לדרוך את הלוח על ידי על ידי הורדת הסטיק של המצערת כפי מטה ולצד ימין לכ4 שניות
לאחר הדריכה הלד האדום יפסיק להבהב
לאחר מכן העאה קטנה למצערת לראות שכל הפרופים מסתובבים לכיוון הנכון ובקצב אחיד.
בכדי להוציא מדריכה יש להזיז את הסטיק של המנוע כלפי מטה ומאלה לכ4 שניות כשיצא מדריכה הלד האדום יחזור להבהב

troubleshooting לבעיות בקרים

הי אורן,
יש לך בעית חשמל, אני משוכנע ב- 99.99%.
ייתכן שזו בעיה בלוח, .....................................
, ובאחוז מכריע שלהמקרים שמשהו לא עבד, זה היה כי הוא חובר לא נכון, או לא חובר בכלל. עדיין קשה לי להאמין שיש לך בעיה בלוח.
תעבוד בצורה רגועה ושיטתית, ונסה לבודד כל שלב.
אל תחליף קונפיגורציות מקוואד לטרי, הבעיה לא שם!
לוח ה- APM2 יותר נח מבחינה חשמלית, לא צריך את המסלולים הכפולים שהיו ב- APM הישן.
ההמלצה שלי היא שתפרק את הכל ותבצע הרכבה בפריסה או הרכבה מחדש תוך בדיקה של כל כבל וכל חיבור,
מתחילת שרשת הזנת המתח. משהו מחובר הפוך, משהו מקצר, והקטע עם השלט רק מצביע על כך... איזו תקלה מוזרה!

המקלט (Rx) אמור להיות מוזן ישירות מלוח ה- APM2 בלבד!

לוח ה- APM2 יכול להיות מוזן מ- USB או ממתח 5v מיוצב, עם עדיפות ל- UBEC אוטונומי
על פני הזנה מה- BEC של אחד הבקרים.

יהיה טוב עם תעלה סדרה של צילומי סטילס טובים מכמה זוויות של מערך החיבורים שלך!!!

במקרה השגרתי, כל החשמל יגיע מסוללה אחת, וכל המינוסים מתכנסים!

הנקודה שבה אתה מחבר את הבטריה, זה רק כאשר אתה מוכן להפעיל מנועים "על רטוב".
המערכת אמורה לפעול באופן מלא דרך ה- USB.

שורה תחתונה, הסבירות היא בעיה חשמלית בגלל משהו שלא שמת לב אליו.

גיל

• התוכנה והגדרת הלוח :

ראשית יש להתקין את התוכנה
http://code.google.com/p/ardupilot-m...MPInstallation





בפעם הראשונה יש לחבר את הלוח רק עם ה USB ללא סוללה
להפעיל את התוכנה ולבחור את הפורט המתאים עם מהירות 115200
את הפורט ניתן לראות דרך מערכת ההפעלה בלוח המקרה מנהל ההתקנים




כיול Calibrate השלט מול הלוח יש לחבר את הסוללה




דאג שהחיבורים כפי שמתואר

Here is how the outputs should be setup for each channel:
• CH 1: Roll Left = low PWM – Roll Right = High PWM
• CH 2: Pitch Forward = low PWM – Pitch Back = High PWM
• CH 3: Low Throttle = low PWM – High Throttle = High PWM
• CH 4: Yaw Left = low PWM – Yaw Right = High PWM
• CH 5: Flight Mode
• CH 6: up to you
• CH 7: not engaged = low PWM – engaged = High PWM

יש לבחור את אפשרות הכיול ולשנות לreverse בשלט או בתוכנה להזיז את הסטיקים לכל הכיוונים
לאחר הכיול יש ללחוץ על save




יש לבחור את סו מצב הטיסה בהתאם לכפתור שתגדירו
ברוב השלטים יש כפתור AUX שמוגדר 3 מצבים
בשלטים מתקדמים יותר ניתן להגדיר מספר כפתורים שיבצעו את הפעולה ובכך להגדיר 6 מצבי טיסה שונים ללוח (אולי אראה כיצד לבצע זאת עם שלט היטק אוררה 9 )
למתחלים עדיף לבחור STABILIZE או SIMPAL


הגדרת שלט אוררה 9 מול הלוח ולעבודה עם 6 מצבים


הכנתי סירטון

Or on an Aurora 9 you can...

Step 1,
Define channel 5 as Aux 1 channel switch NULL
Step 2.

Menu (FLT.COND)

Assign Flight Cond

1.Normal (default) Stabilised (E,0)
2.Simple (E,1)
3.Alt Hold (E,2)
4.Loiter (F,1)
5.Auto (G,1)
6.RTL (H, 1)

Assign to the switches you prefer (I used E,F,G,H)
I use T.Link: ACT on all.



Step 3.

Menu (P.Mixes)
Assign Programmable Mixes 1

1. ->Aux1

Programmable Mix-1 ON
Aux1 (Normal, Simple, Alt hold, Loiter, Auto, RTL) S
Rate:0% ACC:0%
o:0% OST-100, -56, -23, +9, +41, +100)

Switch NULL


Flip the switches you assign the flight cond to.
The flight cond shows up enter the correct OST value each flightmode on the copter
this may vary from mine.
Make sure you select S not C type off mixer for every flight cond.

Throttle Failsafe
מצב זה מאפשר לנו במקרה של אובדן קשר רדיו עם המקלט
להעביר את השליטה בצורה אוטומטית לתפקוד הלוח
במצב של איבוד קשר הלוח בצע את הפעולות הבאות :

1 לאחר 1.5 שניות הquad יעמוד באזור מצב Circle mode
2 ולאחר כ20 שנית אם לא חוזרת התקשורת הוא יטוס למקום ההתחלה RTL

כיצד זה עובד ?
בזמן שעושים כיול לשלט מול הלוח באמצעות המחשב הלוח יודע מה הם הערכים העליונים והתחתונים של המצערת ובכך ההתנהגות של הלוח היא נורמאלית .
בכדי שהלוח יבין שמשהו לא תקין /איבוד קשר ושיפעיל מצב טיסה אוטומטי יש לעשות את הפעולות הבאות :

להגדיר בשלט מקלט אפשרות של Fail safe צרפתי סרטון כיצד לעשות זאת



סירטון


במשדר יש להגדיל את טווח המצערת כלפי מטה
לאחר מכן להשאיר את מצערת המקלט למטה וקבע את המקלט שבזמן חוסר קליטה Failsafe המקלט יעבור למצב שהגדרנו אותו (ערך מנוע נמוך יותר מהכיול של הלוח )




תמונה של מצב רגיל גבול רגיל לאחר כיול



בזמן FS יורד מתחת לכיול



לאחר מכן יש להחזיר את המשדר למצב המקורי


לאפשר את הערך THR_FS_Value to 1 או לסמן V כפי שמופיע בתמונה
גם שערכים אלו על 1





FS_SHORT_ACTN
FS_LONG_ACTN
להגדיר בתוכנה
כאשר יש חוסר תקשורת המקלט עובר ל Throttle Failsafe
ואז הלוח פועל על פי מה שהוגדר

סירטון כיצד זה נראה בתוכנה




הדלקת מקלט
הדלקת משדר

הזזת הסטיק למקום / מצב שאנו מעוניינים שהם יהיו במצב של איבוד קשר שלט .

לחיצה על לחצן הreset כ 6 שניות עד אשר המקלט מהבהב משחררים את הלחיצה ולוחצים בחזרה לחיצה קצרה
לאחר שינוי זה ברגע שמאבדים תקשורת זה ישנה את כל הערכים למצב בו הסטיקים היו

ניתן להגדיר גם RTH או להגדיר שהלוח יקרא את המצב ויפעל על פי הגדרות בלוח








בדיקת כיוון הסיבוב באמצעות CLI

להכנס לTERMINAL שם להקליד SETUP ואז MOTORS לאחר מכן לחבר סוללה

http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Props_2
בדיקת חיישנים
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_sensorGUI


הטסה ראשונה בדיקות

חבר את הסוללה כאשר הקוואד על הרצפה וללא תנועה ועל משטח ישר ככל האפשר
המתן ששלושת הצבעים של הלדים יפסיקו להבהב כ חצי דקה
(המשמעות שהג'רו מכיול )

אם הקוואד במצב Stabilize לא טס טוב
אל תמשיך הלאה כיוון ששום דבר אחר לא יטוס בצורה תקינה
אפשר לתכנת כ6 מצבי טיסה דרך השלט וחובה שאחד מהם יהיה stabilize

• פרוט על מצבי הטיסה

Acro Mode

1. מצב אקרובאטי

לא מתאים למתחילים מיועד ללופים (ללא מיצב טיסה )וכ'

1. Stabilize mode

מצב מומלץ למתחלים ולמטסי FPV מצב זה גורם ללוח לשאוף להיות מאוזן
במצב זה הזוית החדה ביותר היא בסביבות ה45 מעלות

ניתן להוסיף ערכים על מנת שתהיה גמישות על ידי כנונים ידניים
ערך גבוהה גורם לקווד להגיב מהר לצורת יצוב אך אם הערך גבוהה מידי הקווד יתנועע במהירות רבה קדימה אחורה
מהירות איטית מידי תגרום לקווד לסחף ברוח

1. Alt Hold

כמו מצב Stabilize mode
בנוסף שומר על גובה אחיד


Simple mode
מצב פשוט וקל להטסה לא צריך לדאוג לאוריינטציה כאשר דורכים את הקוואד הוא מתיחס למצב הדריכה כאשר הסטיק קדימה הקווד טס קדימה סטיק ימינה הקווד טס ימינה ללא קשר למצבו אם הפנים שלו אליך או לא.

אפשר שמצב סופר פשוט שהקווד לא יתרחק מעל ל10 מטר ממך מנקודת הדריכה ואיפוס של ה GPS ולא יתרחק מעל 10מטר מנקודת הדריכה .
כשתבקש ממנו לטוס ימינה הוא יזוז ימינה בתוך הרדיוס בצורה מעגלית
להפעיל אפשרות זו יש לשנות ערך ל1
Super Simple mode is enabled by setting the parameter named SUPER_SIMPLE to 1 (0 = disabled = default) in the Parameter List in the Mission Planner's Configuration section.
להפעיל את המצב פשוט יש להוסיף V למצב שאנו רוצים



Notes
To use RTL, GPS lock needs to be achieved (Blue GPS LED and Blue APM LED on solid not blinking) before arming and takeoff to establish the home or launch position.

1. RTL Mode

פרמטרים לשינוי במסך זה חזרה הביתה למקום בו הקקווד נדרך

ALT_HOLD_RTL: הגובה המינימאלי לחזרה לבית ת מחדל היא 15
AUTO_LAND 0 = לא לעשות דבר שהגיע לבית 1> זמן לתחילת הנחיתה
APPROACH_ALT 0 = נחת 1 < גובה במטרים לעמוד מעל הבית

1. Guided Mode

כמו RTL Mode רק שניתן לקבוע מקום על ידי מודם תקשורת בזמן טיסה

1. Loiter mode

מצב שהקווד אמור לעמוד בגובהה שהוא נמצא בו +- 1 מטר

Circle mode
הקוואד עומד בגובה אחיד ומבצע סיבובים

1. Follow Me mode

הקווד עוקב אחריך נדרש טלמטריה מחשב ועוד

1. GeoFence

מגדירים צורה תלת מימדית וזה משמש מסגרת להטסה לשמור על גבולות גיזרה להטסה





http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Flying

תמונות ממסכי התוכנה









חשוב מאוד ללחוץ על ArduCopter level "לקבע" את הערכים בלוח מהמצב הנוכחי כמצב אפס
כלומר אם הלוח מותקן בשיפוע קל הלוח ינסה תמיד להתיישר והטיס תמיד יאבק ברצון הלוח בזמן ההטסה
ולכן אם נגרום ללוח להתיחס למצבו כמצב 0 LEVEL הוא יכויל למצב זה כמצב מאוזן


















תהליך בדיקת הטסה


בתחילה יש להגדיר בלוח 3 מצבי הטסה:
הראשון Stabilize
השני Alt Hold
השלישי Loiter mode
הדלק את המשדר שאתה נמצא במצב של Stabilize חבר את הסוללות המתן עד שהGPS ינעל נורה דולקת קבוע (גם האדום וגם הכחול מעיד על נעילה ודריכה של ה GPS ושל הלוח )
ודא שאתה יכול לטוס ולכבות מנועים בנוחיות אם הקווד רועד הנחת ובצע "level" דרך התוכנה .

במידה וטס בצורה תקינה נסה את ALT HOLD בכדי לעשות זאת יצב את הקוואד בגובה של כ 20 מטר ואז תעביר למצב הקוואד אמור לרחף בגבול של מטר מעלה או מטה מהגובה 20
אם הכול קשורה עבור למצב של loiter הקוואד אמור לטוס בגובהה ובאזור שקבעת
דאג שהיכן שאתה עושה זאת לא יהיו חפצים מסביב


שימוש בתחנת קרקע http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_GCS



fpv

זה הSETUP שלי על פי המלצות חברי הפורום בהתחשב בתקציב

במסגרת ההחלטות שלי שנבעו מהתקציב לא התאפשר לי להחליף את השלט שהוא בתדר 2.4 .
ומכאן לצאת הלאה למגבלות של סוג הטיסן/הקוואד ומה ניתן להתקין עלו .
כיוון שלי יש קוואד אתייחס לבחירה שלי שהוגבלה לשלט בתדר 2.4 וולקוואד.
נתון חשוב שמשמעות של בעלי הקוואד זמן טיסה נמוך (יחסית למטוס )
הגוף של הקוואד קטן ממסוק כך שמיקומי האנטנות והמרחקים ביניהם משפעים על הקליטה

ראשית הציפיות שלי היו הטסה בטווח של 1-1.5 ק"מ
ואיכות תמונה נחמדה לא למטרת צילום והעלאה לנשיונאל גאוגרפיק אלה לחוות חווית טיסה



ראשית בגלל שהשלט שלי הוא בתדר 2.4 נבחר משדר מקלט לודיאו 900MHZ

שלט 2.4 =וידאו 5.8 או 900
שלט 72 = איזה וידאו שאתה רוצה כל עוד אתה זוכר שאתה מתרחק ויש מצב שמישהו יפתח לך שלט כשהטיסן במרחק ק"מ ממך .. וזה אומר ריסוק יקר.
שלט 433 = איזה וידאו שאתה רוצה ופה הכי טוב זה 1.2 תדר 1280

המלצות נוספות לא לקנות יותר מ 500 מיליואט .. מקסימום 800.
יותר מזה זה יוריד לך את טווח השלט בצורה ניכרת בלי שתקבל שיפור בטווח הוידאו.
עם אנטנה פאטש אתה יכול לקבל 2..3 קילומטרים נקיים מה 500.
וזה בלי לשלם מחיר כבד בטווח שלט.

תדרים באופן כללי
סיקירה כללית על תדרים מפי חברי הפורום
2.4 עמוס רועש נתבים .. ראוטרים .. סלולריים ..יחסית טוב ומוצלח - אנטנות גדולות ומסורבלות
1.2 פחות רועש אבל עדיין עמוס - סלולריים - דורש פילט LPF וגם עם זה מוריד בצורה פראית את טווח השלט ( לשלטי 2.4 ) - מנחית נורא את השלט )
1.3 אני לא ... יתכן שמפריע ל GPS
5.8 הכי פנוי .. איכות הוידאו הכי טובה, אבל תדר רגיש מאד להסתרים... - על הרחפן זה לא עובר לי את 110 מטר .. יש משדרי 500 / 600 מיליואט שיתנו טווחים גדולים יותר )

רשימת הקניות שלי


OSD
osd 65$

משדר מקלט

1800mW 900MHz Transmitter $54.83USD

900Mhz 12 Ch Digital Display Receiver $34.95USD

29$ פילטר
1.2Ghz Low Pass Filter

מצלמה

600tlv sony super had ccd 48$

כבל חשמל

4$

עדשה נוספת
8$

משקף ודיאו 300$


הזמנתי הרגע גם GPS TRACKER עובד עם סים של אורנג' וסלקום לאחר בדיקות שלי אבל לא מדור 3



הגדרות OSD סירטון של 6 דק'



משקל הציוד

16g מצלמה + עדשה sony super hed ccd 600tvl
30g כיסוי/בית למצלמה מברזל (לא מתאים למצלמה )
67g כיסוי פלסטיק למכלול האלקטרוניקה
107g משדר 4 ערוצים תדר 900 כולל אנטנה
4g הOSD
7G כבלים
300 גרם הציוד הנוסף






הטסה נעימה בטוחה וקלה
לוח מדהים לאחר שהתגברתי על נושא הבקרים הכל עבד לי בצורה חלקה כמו בספר וישר בפעם הראשונה (למעט החלפה בשלט לREV את הכיוון ימין ושמאל)

תיעוד התקנת הFPV יבוא בהמשך ..........

מצלמה



חיבורים






כך חיברתי אם יש הערות אשמח לשמוע ולשפץ
עדיין לא הטסתי עם ציוד ה FPV