מייצב טיסה

[tomy669]

מישהו מכיר או הזמין את המייצב טיסה הזה, יכול להמליץ ולתת חוות דעת?
https://m.ebay.ie/signin?redirectUrl...3Fnav%3DSEARCH

[דוד פלד]

[tomy669]

האמת שהEAGLE TREE קצת יקר לי ואני מחפש מייצב במחיר יותר נמוך, חשבתי על מקלט "כתום" מהסיני שיש בו כבר מייצב- צריך אחד שיתאים לשידור של ספקטרום DX7S.
בכל אופן המייצב שנמצא בקישור בהודעה הראשונה לא מתאים?
http://www.ebay.com/itm/3-axis-Fligh...item5b0afec5a2

[AmitB]

המייצבים מבוססי ג'יירו (ללא אקסלרומטרים) כמו בקישור האחרון לא שווים הרבה מהנסיון שלי.
אומרים שעל ה CC3D וה Naze32 ניתן להתקין Firmware לייצוב של טיסן, שווה בדיקה לדעתי.

[tomy669]

מה זה בדיוק אקלרומטרים ומה ההבדל בין ג׳יירו לזה?

[bendisar]

אקסלרומטר (מד תאוצה) הוא כשמו כן הוא, רכיב שיכול למדוד תאוצה. אם יש לך 3 כאלה, אחד לכל ציר. ניתן לקבוע באיזה זווית נמצא הכלי עליו הוא מותקן ביחס לאופק.
ג'ירו לעומתו, מודד רק קצב שינוי סיבוב, במעלות לשנייה. ולכן הוא יכול לדעת שהכלי שינה את מצבו, אבל הוא לא יכול באיזה אוריאנטאציה הכלי נמצא ביחס לאופק והקרקע.
לכן, מייצב טיסה שמבוסס רק על ג'ירואים יוכל רק לתקן סטיות פתאומיות וחדות שנגרמות מדברים כגון משב רוח. אבל הוא לא יוכל ליישר את כלי הטיס (כי הוא לא "יודע" באיזה מצב נמצא כלי הטיס ביחס לקרקע)
דרך אגב. גם ל-APM יש תוכנה לייצוב טיסנים. יצא לי לראות אותו עובד על כנף מעופפת, ונראה שגם שם הוא עובד טוב.

[tomy669]

איזו גרסא של apm ובאיזו תוכנה מדובר? אם ארצה להזמין כזה בקר אשמח לדעת במה מדובר.
מעניין אותי לדעת איך הוא יודע את מצב הטיסן ביחס לקרקע ולאופק יש אולי הסבר איך זה בדיוק עובד?

[bendisar]

אין לי ידע לגבי גרסא מדוייקת של APM שבה צריך להשתמש, לא יצא לי אישית להתעסק עם זה בעצמי. אבל יש מידע על היכולות ועל התאימות באתר שלהם. אני בטוח שבפורום FPV יוכלו לעזור
לך יותר לגבי מאיפה לקנות את הלוח וכו'.
על רגל אחת- מד תאוצה בעל 3 צירים, יכול למדוד תאוצה שהוא מרגיש, ב-3 צירים שונים.
אם לוקחים את שלושת הקריאות הנ"ל, ומניחים אותן על מערכת צירים תלת מימדית- יתקבל ווקטור שמייצג את הכיוון והגודל של התאוצה שהחיישן מרגיש.
איך זה עוזר לי? כוח הכבידה מפעיל תאוצה קבועה כלפי מרכז כדור הארץ- במקרה שלנו-למטה אנכית לאופק. אז בעצם במצב רגיל שבו הטיסן לא מאיץ יותר מידי- ווקטור התאוצה יצביע פחות או יותר לכיוון הקרקע- אנכית לאופק. ככה ניתן לקבוע את מצב הכלי ביחס לאופק.
אם אני גם אכייל את מד התאוצה- ואקבע לו מה זה מצב מאוזן- בעזרת השוואת הערכים בין מצב מאוזן למצב הנוכחי- וקצת טריגונומטרייה ניתן לקבל את הזווית ביחס לאופק.
כמובן שזה לא כל כך פשוט כמו שהסברתי למעלה. וכדי לקבל קריאה אמינה ויציבה ממד תאוצה צריך לשלב את הנתונים שמגיעים ממנו בנתונים שמגיעים מהג'ירו וכו' וכו' ומלא מתמטיקה סופר מסובכת שגם אני לא כל כך מבין כרגע.
אבל זה לא מדאיג אותך כי הכל כבר ממומש בקוד של ה-APM

[tomy669]

יש איזו תוכנה או הגדרות שצריך לצרוב עליו שישמש כמייצב?

[AmitB]

זה לא להסבר על רגל אחת... החסרון של APM הוא שצריך לקרוא הרבה כדי להשתמש בו בפעם הראשונה.
יש תוכנה ל Windows שדרכה צורבים Firmware ועושים את כל ההגדרות, נמצאת להורדה כאן
http://ardupilot.com/downloads/